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캡슐 내시경의자세 측정 방법 및 이 방법을 수행하기 위한 시스템

  • 기술번호 : KST2014003029
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 캡슐 내시경이 신체 내부에서 영상 정보를 촬영하는 과정에서 캡슐 내시경의 자세를 파악하기 위한 캡슐 내시경의 자세 측정 방법 및 이 방법을 수행하기 위한 시스템이 개시된다. 본 발명은 캡슐 내시경의 자세를 정확하게 측정함으로서 캡슐 내시경들이 촬영한 영상의 정확한 위치 파악이 가능하며, 환부로 의심되었던 부분의 영상 촬영 여부를 확인, 조직 추출 및 약물 주입도 가능해진다. 또한 촬영된 영상의 정보를 3D로 사용자에게 그래픽 환경 제공시나 캡슐 내시경의 자세를 제어하기 위한 필수 정보를 제공하는 효과가 있다.
Int. CL G01N 21/29 (2006.01) A61B 1/00 (2006.01)
CPC A61B 1/041(2013.01) A61B 1/041(2013.01) A61B 1/041(2013.01) A61B 1/041(2013.01)
출원번호/일자 1020060112582 (2006.11.15)
출원인 충북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0853515-0000 (2008.08.14)
공개번호/일자 10-2008-0043922 (2008.05.20) 문서열기
공고번호/일자 (20080821) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2006.11.15)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 충북대학교 산학협력단 대한민국 충청북도 청주시 서원구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 유영갑 대한민국 충북 청주시 흥덕구
2 김용대 대한민국 충북 청주시 흥덕구
3 김은정 대한민국 충북 청주시 흥덕구
4 김명유 대한민국 충북 청주시 흥덕구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 윤의상 대한민국 충청북도 청주시 흥덕구 풍산로 **, 충북중소기업종합지원센타 *층 한울국제특허법률사무소 (가경동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 충북대학교 산학협력단 대한민국 충청북도 청주시 서원구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2006.11.15 수리 (Accepted) 1-1-2006-0834117-26
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2007.12.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2007-0695035-90
3 협의요구서
Request for Consultation		 2008.01.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0033974-22
4 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2008.02.25 수리 (Accepted) 1-1-2008-0135309-14
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2008.03.24 수리 (Accepted) 1-1-2008-0211621-16
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2008.03.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0211617-22
7 등록결정서
Decision to grant		 2008.07.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0370102-18
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.08.28 수리 (Accepted) 4-1-2014-5103343-45
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.06.17 수리 (Accepted) 4-1-2015-5081402-70
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2018-5086612-26
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.07.06 수리 (Accepted) 4-1-2020-5149268-82
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번호 청구항
1 1
ⅰ)캡슐 내시경(10)을 사용자가 삼키면 착용시스템(20)의 초음파 발생기(31-38)와 RF 송신기(44)는 인체 내부의 캡슐 내시경(10)에 동시에 각각 초음파와 RF 신호를 전송하는 단계; ⅱ)상기 착용시스템(20)에서 전송된 RF 신호가 캡슐 내시경의 RF수신기(82)에서 감지되면 시간 계수기(90)는 초기화상태에서 시간계수를 시작하고, 상기 착용시스템(20)에서 전송된 초음파 신호가 상기 캡슐내시경(10)의 초음파 감지부(11~14)에 감지되면, 상기 시간계수를 정지하는 단계; ⅲ)상기 ⅱ단계에서 시간 계수기(90)의 시간 계수가 정지되면, 계수된 시간 계수기(90)의 값을 캡슐 내시경(10)에 연산부(15)에 장착되어 있는 RF 송신기(81)를 통해 상기 착용시스템(20)의 메모리(50)에 저장하는 단계; 및 ⅳ)상기 ⅲ단계에서 상기 메모리(50)에 저장된 시간 계수기의 값을 이용하여 상기 착용시스템(20)의 초음파 발신부(31~38)중 4개 이상의 초음파 발신부로부터 상기 캡슐 내시경의 초음파 수신기(11a, 12a, 13a, 14a)와의 각각의 거리정보를 계산하고, 상기 초음파 발신부(31~38)와 초음파 수신기(11a, 12a, 13a, 14a)사이에서 각각의 거리 정보 네 개 이상을 이용하여 상기 초음파 수신기(11a, 12a, 13a, 14a)의 3D좌표를 추출하여 y축에 대하여 회전한 값인 피칭(pitching), x축에 대하여 회전한 값인 요잉(yawing) 및 z축에 대하여 회전한 값인 롤링(rolling)을 측정하는 단계를 포함하는 캡슐 내시경의 자세 측정 방법
2 2
제 1항에 있어서, 상기 ⅳ단계는 상기 메모리(50)에 저장된 시간 계수기의 값을 이용하여 하기 <식 1>에 의하여 거리에 비례하는 값을 산출하는 단계; <식1>(t=초음파의 지연 속도, =초음파 속도, K=비열, P=압력, = 밀도)상기 <식 1>을 이용하여, 상기 4개의 초음파 발신기(33,35,37,38)의 좌표를 원점으로 하고 초음파 발신기에서 초음파 감지부까지의 거리를 반지름으로 하는 구의 방정식을 구의 방정식은 하기 <식 2>화같이 산출하는 단계; <식2>(i는 발신기의 번호, rie는 거리 측정 시 에러의 값)상기 <식 2>에서 4개의 식을 연산하여 하기 식 <식 3>과 같은 행렬을 산출하는 단계; 여기서, <식 3><식 3>의 x, y, z 성분으로 캡슐 내시경의 위치와 자세를 표현하는 F행렬을 하기 <식 4>와 같이 산출하고, 상기 F행렬의 Φa,Φ0,Φn값은 각각 롤링(rolling), 피칭(pitching) 및 요잉(yawing)의 값을 나타내는 단계; <식 4> (C는 코사인, S는 사인을 의미)상기 <식 4>의 롤링(Rolling), 피칭(pitching) 및 요잉(yawing)의 관계식을 역행렬의 성질을 이용하여 <식 5>와 같이 계산하는 단계; Rot(a, Φa)-1ㆍRPY(Φa,Φo,Φn)=RPY(Φo,Φn)<식 5><식 5>의 행렬을 정리하여 상기 캡슐내시경(10)의 자세를 하기<식 6>과 같이 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경의 자세 측정 방법
3 3
내측에서 사방으로 형성된 4개의 초음파 감지부(11~14)를 가지며, 상기 초음파 감지부(11~14)의 중앙부로는 연산부(15)가 형성되고, 상기 연산부(15)에는 RF 신호를 송수신 하기 위한 RF 송,수신기(81,82) 및 시간 계수기(90)가 형성된 캡슐내시경(10); 상기 캡슐내시경(10)과 신호를 송수신하기 위하여 사용자에 착용되며, 외측 상부로부터 하부까지 다수의 초음파 발신부(31~38)가 형성되고, 상기 캡슐 내시경(10)의 위치를 파악하기 위하여 캡슐 내시경과의 거리를 측정하고, 측정된 거리를 연산하여 캡슐내시경의 위치를 산출하고, 산출된 위치를 저장하기 위한 제어를 수행하는 프로세서(41)와 상기 캡슐내시경(10)과 RF 주파수를 송수신하기 위한 송수신장치(44,45)로 구성된 제어부(40)가 일측에 형성되며, 상기 캡슐내시경(10)으로부터 전송되는 영상정보 및 자세정보를 저장하기 위한 메모리(50) 및 상기 캡슐내시경(10)의 내부에 형성된 초음파 감지부(11~14)에 전달되는 초음파 신호를 생성하기 위한 초음파 구동회로(42)를 갖는 착용시스템(20); 및 상기 착용 시스템(20)의 제어부(40)와 전기적으로 케이블(60)을 통하여 연결되어 캡슐내시경(10)으로부터 전송되는 영상정보를 화상처리하기 위한 컴퓨터(70) 및 모니터(100)를 포함하는 화상 처리 시스템(70)으로 구성된 캡슐 내시경의 자세 측정 시스템
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내측에서 사방으로 형성된 4개의 초음파 감지부(11~14)를 가지며, 상기 초음파 감지부(11~14)의 중앙부로는 연산부(15)가 형성되고, 상기 연산부(15)에는 RF 신호를 송수신 하기 위한 RF 송,수신기(81,82) 및 시간 계수기(90)가 형성된 캡슐내시경(10); 상기 캡슐내시경(10)과 신호를 송수신하기 위하여 사용자에 착용되며, 외측 상부로부터 하부까지 다수의 초음파 발신부(31~38)가 형성되고, 상기 캡슐 내시경(10)의 위치를 파악하기 위하여 캡슐 내시경과의 거리를 측정하고, 측정된 거리를 연산하여 캡슐내시경의 위치를 산출하고, 산출된 위치를 저장하기 위한 제어를 수행하는 프로세서(41)와 상기 캡슐내시경(10)과 RF 주파수를 송수신하기 위한 송수신장치(44,45)로 구성된 제어부(40)가 일측에 형성되며, 상기 캡슐내시경(10)으로부터 전송되는 영상정보 및 자세정보를 저장하기 위한 메모리(50) 및 상기 캡슐내시경(10)의 내부에 형성된 초음파 감지부(11~14)에 전달되는 초음파 신호를 생성하기 위한 초음파 구동회로(42)를 갖는 착용시스템(20); 및 상기 착용 시스템(20)의 제어부(40)와 전기적으로 케이블(60)을 통하여 연결되어 캡슐내시경(10)으로부터 전송되는 영상정보를 화상처리하기 위한 컴퓨터(70) 및 모니터(100)를 포함하는 화상 처리 시스템(70)으로 구성된 캡슐 내시경의 자세 측정 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.