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획득된 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)에서 디스페러티 값(disparity)을 포함하는 각 지점이 장애물 영역인지 지면 영역인지를 확률론적 방법으로 계산하여, 상기 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)로부터 장애물 영역을 제거하는 확률론적 디스패러티 필터링 단계; 및
상기 장애물 영역이 제거된 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)로부터 지면 영역에 대한 지면 함수를 구하고, 상기 지면 함수로부터 상기 지면 영역을 추정하는 지면 추정단계;
를 포함하는 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 방법
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2
제 1 항에 있어서,
상기 지면 함수는 다음 수학식에 의해 정의되는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 방법
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3
제 2 항에 있어서,
상기 지면 함수로부터 상기 지면 영역에 대한 가중치값과 상기 함수의 바이어스 값을 구하기 위해 상기 지면 함수는 다음 수학식을 목적함수로 이용하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 방법
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| 4 |
4
제 3 항에 있어서,
상기 지면 영역에 대한 함수는 다음의 수학식을 재귀적으로 연산하여 구하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 방법
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5
제 1 항에 있어서,
상기 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 방법은
스테레오 카메라를 이용하여 획득된 좌우 영상을 비교하여 상기 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)를 생성하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 방법
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6
제 1 항에 있어서,
상기 확률론적 디스패러티 필터링 단계는
상기 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)에서 상기 각 지점의 디스패러티 값과 상기 디스패러티 값에서 수직 좌표 값이 가지는 가중치 기반의 표준 편차 값을 이용하여 상기 디스패러티 값을 포함하는 각 지점이 장애물 영역인지 지면 영역인지 확률값을 계산하는 확률값 계산 단계; 및
상기 계산된 확률값을 이용하여 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)로부터 장애물로 추정되는 각 지점을 제거하는 필터링 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 방법
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| 7 |
7
제 1 항에 있어서,
상기 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 방법은
상기 구해진 지면 영역에 대한 함수를 이용하여 상기 장애물 영역 제거 전의 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)로부터 장애물 영역과 지면 영역이 구분되는 디스패러티 맵을 생성하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 방법
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8
스테레오 카메라를 이용하여 획득된 좌우 영상을 비교하여 상기 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)를 생성하는 단계;
상기 생성된 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)에서 디스페러티 값(disparity)을 포함하는 각 지점이 장애물 영역인지 지면 영역인지를 확률론적 방법으로 계산하여, 상기 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)로부터 장애물 영역을 제거하는 확률론적 디스패러티 필터링 단계;
상기 장애물 영역이 제거된 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)로부터 지면 영역에 대한 지면 함수를 구하고, 상기 지면 함수로부터 상기 지면 영역을 추정하는 지면 추정단계; 및
상기 구해진 지면 영역에 대한 함수를 이용하여 상기 장애물 영역 제거 전의 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)로부터 장애물 영역과 지면 영역이 구분되는 디스패러티 맵을 생성하는 단계;
를 포함하는 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 방법
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| 9 |
9
제 8 항에 있어서,
상기 지면 함수는 다음 수학식에 의해 정의되는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 방법
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10
제 9 항에 있어서,
상기 지면 함수로부터 상기 지면 영역에 대한 가중치값과 상기 함수의 바이어스 값을 구하기 위해 상기 지면 함수는 다음 수학식을 목적함수로 이용하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 방법
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11
컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 있어서,
제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현하는 프로그램이 기록되는 기록매체
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12
획득된 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)에서 디스페러티 값(disparity)을 포함하는 각 지점이 장애물 영역인지 지면 영역인지를 확률론적 방법으로 계산하여, 상기 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)로부터 장애물 영역을 제거하는 확률론적 디스패러티 필터링부; 및
상기 장애물 영역이 제거된 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)로부터 지면 영역에 대한 지면 함수를 구하고, 상기 지면 함수로부터 상기 지면 영역을 추정하는 지면 추정부;
를 포함하는 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 장치
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13
제 12 항에 있어서,
상기 지면 함수는 다음 수학식에 의해 정의되는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 장치
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14
제 13 항에 있어서,
상기 지면 함수로부터 상기 지면 영역에 대한 가중치값과 상기 함수의 바이어스 값을 구하기 위해 상기 지면 함수는 다음 수학식을 목적함수로 이용하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 장치
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15
제 14 항에 있어서,
상기 지면 영역에 대한 함수는 다음의 수학식을 재귀적으로 연산하여 구하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 장치
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16
제 12 항에 있어서,
상기 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 장치는
스테레오 카메라를 이용하여 획득된 좌우 영상을 비교하여 상기 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)를 생성하는 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image) 생성부;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 장치
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17
제 12 항에 있어서,
상기 확률론적 디스패러티 필터링부는
상기 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)에서 상기 각 지점의 디스패러티 값과 상기 디스패러티 값에서 수직 좌표 값이 가지는 가중치 기반의 표준 편차 값을 이용하여 상기 디스패러티 값을 포함하는 각 지점이 장애물 영역인지 지면 영역인지 확률값을 계산하는 확률값 계산부; 및
상기 계산된 확률값을 이용하여 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)로부터 장애물로 추정되는 각 지점을 제거하는 필터링부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 장치
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18
제 12 항에 있어서,
상기 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 장치는
상기 구해진 지면 영역에 대한 함수를 이용하여 상기 장애물 영역 제거 전의 수직 디스패러티 이미지(v-disparity image)로부터 장애물 영역과 지면 영역이 구분되는 디스패러티 맵을 생성하는 디스패러티 맵 생성부;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 카메라 영상으로부터의 지면 추출 장치
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