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동적 환경에서의 위치 추정 방법 있어서,
동적인 환경 변수를 고려하여 센서 모델을 생성하는 단계;
임의의 노드를 중심으로 하여 일정 각도로 회전하여 얻은 영상들로부터 맵을 형성하는 단계; 및
상기 생성한 센서 모델에 따라 확률에 기반하여 현재의 위치를 추정하는 단계로서, 상기 맵의 영상과 현재 입력되는 영상으로부터 다수의 특징량을 추출하고, 상기 다수의 특징량을 정합하여 현재의 위치를 추정하는 단계를 포함하며,
상기 센서 모델에서 관측값을 나타내는 확률밀도함수는 다음과 같이 정의되는 것을 특징으로 하는 동적 환경에서의 위치 추정 방법:
(여기서, t는 시간, zt는 t 시간에서의 관측값, st는 t 시간에서의 로봇의 위치를 나타내는 변수, dt는 t 시간에서의 동적 환경을 나타내는 변수임)
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동적 환경에서의 위치 추정 방법 있어서,
동적인 환경 변수를 고려하여 센서 모델을 생성하는 단계; 및
상기 생성한 센서 모델에 따라 확률에 기반하여 현재의 위치를 추정하는 단계를 포함하며,
동적인 환경 변수는 사람이 영상에서 차지하는 비율, 영상 밝기의 차이 중 적어도 하나를 포함하고;
상기 센서 모델에서 관측값을 나타내는 확률밀도함수는 다음과 같이 정의되는 것을 특징으로 하는 동적 환경에서의 위치 추정 방법:
(여기서, t는 시간, zt는 t 시간에서의 관측값, st는 t 시간에서의 로봇의 위치를 나타내는 변수, dt는 t 시간에서의 동적 환경을 나타내는 변수임)
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제2항에 있어서,
임의의 노드를 중심으로 하여 일정 각도로 회전하여 얻은 영상들로부터 맵을 형성하는 단계를 더 포함하고;
상기 현재의 위치를 추정하는 단계는 상기 맵의 영상과 현재 입력되는 영상으로부터 다수의 특징량을 추출하고, 상기 다수의 특징량을 정합하여 현재의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 동적 환경에서의 위치 추정 방법
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제1항 또는 제3항에 있어서,
상기 센서 모델에서 상기 관측값은 다음과 같이 정의되며:
,
상기 관측값을 나타내는 상기 확률밀도함수는 다음과 같이 정의되는 것을 특징으로 하는 동적 환경에서의 위치 추정 방법:
(여기서, zij는 i번째 노드에서 j번째 회전을 했을 때의 영상으로부터 만든 기준 모델과 현재 영상으로부터 추출된 비전 기반 특징량과의 정합 결과를 의미하며, vij는 i번째 노드에서 j번째 회전한 영상을 나타냄)
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제4항에 있어서,
상기 맵을 형성하는 단계는, 상기 회전하여 얻은 영상들로부터 비젼 기반 특징량을 추출하여 전이 그래프를 생성하고, 상기 전이 그래프는 아래의 확률식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 동적 환경에서의 위치 추정 방법:
(여기서, ut는 로봇의 동작을 나타냄)
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제5항에 있어서,
상기 현재의 위치를 추정하는 단계는 다음과 같은 식을 사용하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 동적 환경에서의 위치 추정 방법:
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위치 추정 장치에 있어서,
동적인 환경 변수를 고려하여 생성된 센서 모델;
임의의 노드를 중심으로 하여 일정 각도로 회전하여 얻은 영상들로부터 상기 센서모델에 기초하여 맵을 형성하는 맵 생성부; 및
상기 생성한 센서 모델에 따라 확률에 기반하여 현재의 위치를 추정하는 것으로, 상기 맵의 영상과 현재 입력되는 영상으로부터 다수의 특징량을 추출하고, 상기 다수의 특징량을 정합하여 현재의 위치를 추정하는 위치추정부를 포함하며,
상기 센서 모델에서 관측값을 나타내는 확률밀도함수는 다음과 같이 정의되는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치:
(여기서, t는 시간, zt는 t 시간에서의 관측값, st는 t 시간에서의 로봇의 위치를 나타내는 변수, dt는 t 시간에서의 동적 환경을 나타내는 변수임)
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8
제7항에 있어서,
상기 센서 모델에서 상기 관측값은 다음과 같이 정의되며:
,
상기 관측값을 나타내는 상기 확률밀도함수는 다음과 같이 정의되는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치:
(여기서, zij는 i번째 노드에서 j번째 회전을 했을 때의 영상으로부터 만든 기준 모델과 현재 영상으로부터 추출된 비전 기반 특징량과의 정합 결과를 의미하며, vij는 i번째 노드에서 j번째 회전한 영상을 나타냄)
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제8항에 있어서,
상기 맵 생성부는 상기 회전하여 얻은 영상들로부터 비젼 기반 특징량을 추출하여 전이 그래프를 생성하고, 상기 전이 그래프는 아래의 확률식으로 표현되며:
(여기서, ut는 로봇의 동작을 나타냄),
상기 위치 추정부는 다음과 같은 식을 사용하여 위치 추정을 수행하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치:
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