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동적 환경에서의 위치 추정 방법 및 그 장치

  • 기술번호 : KST2014009864
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 동적 환경에서의 위치 추정 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 동적 환경에서의 위치 추정 방법은 동적인 환경 변수를 고려하여 센서 모델을 생성하는 단계; 및 상기 생성한 센서 모델에 따라 확률에 기반하여 현재의 위치를 추정하는 단계를 포함한다. 여기서, 상기 센서 모델에서 관측값을 나타내는 확률밀도함수는 다음과 같이 정의된다: (여기서, t는 시간, zt는 t 시간에서의 관측값, st는 t 시간에서의 로봇의 위치를 나타내는 변수, dt는 t 시간에서의 동적 환경을 나타내는 변수임) 이에 따라, 동적인 환경을 고려하여 센서 모델링을 함으로써, 변화된 환경에서도 보다 정확하게 위치 추정을 할 수 있다. 동적 환경, 위치 추정, 로봇
Int. CL G01S 5/02 (2010.01.01) G09B 29/00 (2006.01.01) G01S 11/02 (2010.01.01) G01C 11/36 (2006.01.01)
CPC G01S 5/0278(2013.01) G01S 5/0278(2013.01) G01S 5/0278(2013.01) G01S 5/0278(2013.01)
출원번호/일자 1020080039506 (2008.04.28)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1081859-0000 (2011.11.03)
공개번호/일자 10-2009-0113663 (2009.11.02) 문서열기
공고번호/일자 (20111109) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.06.24)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 서일홍 대한민국 서울특별시 강남구
2 박영빈 대한민국 서울특별시 서초구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박동민 대한민국 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동)(특허법인남촌)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2008.04.28 수리 (Accepted) 1-1-2008-0305605-12
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2009.06.24 수리 (Accepted) 1-1-2009-0382407-41
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.02.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0084877-79
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.04.06 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0250726-42
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.04.06 수리 (Accepted) 1-1-2011-0250744-64
6 등록결정서
Decision to grant
2011.10.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0598385-84
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
동적 환경에서의 위치 추정 방법 있어서, 동적인 환경 변수를 고려하여 센서 모델을 생성하는 단계; 임의의 노드를 중심으로 하여 일정 각도로 회전하여 얻은 영상들로부터 맵을 형성하는 단계; 및 상기 생성한 센서 모델에 따라 확률에 기반하여 현재의 위치를 추정하는 단계로서, 상기 맵의 영상과 현재 입력되는 영상으로부터 다수의 특징량을 추출하고, 상기 다수의 특징량을 정합하여 현재의 위치를 추정하는 단계를 포함하며, 상기 센서 모델에서 관측값을 나타내는 확률밀도함수는 다음과 같이 정의되는 것을 특징으로 하는 동적 환경에서의 위치 추정 방법: (여기서, t는 시간, zt는 t 시간에서의 관측값, st는 t 시간에서의 로봇의 위치를 나타내는 변수, dt는 t 시간에서의 동적 환경을 나타내는 변수임)
2 2
동적 환경에서의 위치 추정 방법 있어서, 동적인 환경 변수를 고려하여 센서 모델을 생성하는 단계; 및 상기 생성한 센서 모델에 따라 확률에 기반하여 현재의 위치를 추정하는 단계를 포함하며, 동적인 환경 변수는 사람이 영상에서 차지하는 비율, 영상 밝기의 차이 중 적어도 하나를 포함하고; 상기 센서 모델에서 관측값을 나타내는 확률밀도함수는 다음과 같이 정의되는 것을 특징으로 하는 동적 환경에서의 위치 추정 방법: (여기서, t는 시간, zt는 t 시간에서의 관측값, st는 t 시간에서의 로봇의 위치를 나타내는 변수, dt는 t 시간에서의 동적 환경을 나타내는 변수임)
3 3
제2항에 있어서, 임의의 노드를 중심으로 하여 일정 각도로 회전하여 얻은 영상들로부터 맵을 형성하는 단계를 더 포함하고; 상기 현재의 위치를 추정하는 단계는 상기 맵의 영상과 현재 입력되는 영상으로부터 다수의 특징량을 추출하고, 상기 다수의 특징량을 정합하여 현재의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 동적 환경에서의 위치 추정 방법
4 4
제1항 또는 제3항에 있어서, 상기 센서 모델에서 상기 관측값은 다음과 같이 정의되며: , 상기 관측값을 나타내는 상기 확률밀도함수는 다음과 같이 정의되는 것을 특징으로 하는 동적 환경에서의 위치 추정 방법: (여기서, zij는 i번째 노드에서 j번째 회전을 했을 때의 영상으로부터 만든 기준 모델과 현재 영상으로부터 추출된 비전 기반 특징량과의 정합 결과를 의미하며, vij는 i번째 노드에서 j번째 회전한 영상을 나타냄)
5 5
제4항에 있어서, 상기 맵을 형성하는 단계는, 상기 회전하여 얻은 영상들로부터 비젼 기반 특징량을 추출하여 전이 그래프를 생성하고, 상기 전이 그래프는 아래의 확률식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 동적 환경에서의 위치 추정 방법: (여기서, ut는 로봇의 동작을 나타냄)
6 6
제5항에 있어서, 상기 현재의 위치를 추정하는 단계는 다음과 같은 식을 사용하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 동적 환경에서의 위치 추정 방법:
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위치 추정 장치에 있어서, 동적인 환경 변수를 고려하여 생성된 센서 모델; 임의의 노드를 중심으로 하여 일정 각도로 회전하여 얻은 영상들로부터 상기 센서모델에 기초하여 맵을 형성하는 맵 생성부; 및 상기 생성한 센서 모델에 따라 확률에 기반하여 현재의 위치를 추정하는 것으로, 상기 맵의 영상과 현재 입력되는 영상으로부터 다수의 특징량을 추출하고, 상기 다수의 특징량을 정합하여 현재의 위치를 추정하는 위치추정부를 포함하며, 상기 센서 모델에서 관측값을 나타내는 확률밀도함수는 다음과 같이 정의되는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치: (여기서, t는 시간, zt는 t 시간에서의 관측값, st는 t 시간에서의 로봇의 위치를 나타내는 변수, dt는 t 시간에서의 동적 환경을 나타내는 변수임)
8 8
제7항에 있어서, 상기 센서 모델에서 상기 관측값은 다음과 같이 정의되며: , 상기 관측값을 나타내는 상기 확률밀도함수는 다음과 같이 정의되는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치: (여기서, zij는 i번째 노드에서 j번째 회전을 했을 때의 영상으로부터 만든 기준 모델과 현재 영상으로부터 추출된 비전 기반 특징량과의 정합 결과를 의미하며, vij는 i번째 노드에서 j번째 회전한 영상을 나타냄)
9 9
제8항에 있어서, 상기 맵 생성부는 상기 회전하여 얻은 영상들로부터 비젼 기반 특징량을 추출하여 전이 그래프를 생성하고, 상기 전이 그래프는 아래의 확률식으로 표현되며: (여기서, ut는 로봇의 동작을 나타냄), 상기 위치 추정부는 다음과 같은 식을 사용하여 위치 추정을 수행하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치:
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.