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로봇의 장애물 검출방법 및 그 장치

  • 기술번호 : KST2014043338
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇의 장애물 검출방법 및 그 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 로봇의 장애물 검출방법에 있어서, 과거에 획득한 영상에 관한 데이터베이스로부터 현재위치와 비교할 과거영상을 추출하는 단계; 상기 추출한 과거영상과 현재영상에서 공통으로 존재하는 비교영역을 선택하는 단계; 상기 비교영역에 존재하는 특징에 기초하여 상기 과거영상을 상기 현재위치에 대응하는 영상으로 변환하는 단계; 및 상기 변환된 영상과 상기 현재영상을 비교하여 장애물 위치를 추정하는 단계를 포함한다. 이에 따라, 영상을 획득한 위치가 다른 경우에도 빠르고 정확하게 장애물의 위치를 예측할 수 있어, 로봇의 상황 예측과 행동 선택에 있어서 정확한 판단과 적절한 상황대처를 할 수 있게 해준다. 이동 로봇, 장애물 검출
Int. CL G05D 1/02 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01)
CPC G05D 1/0214(2013.01) G05D 1/0214(2013.01) G05D 1/0214(2013.01)
출원번호/일자 1020080057149 (2008.06.18)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0997656-0000 (2010.11.25)
공개번호/일자 10-2009-0131335 (2009.12.29) 문서열기
공고번호/일자 (20101201) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.06.18)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 서일홍 대한민국 서울특별시 강남구
2 장국현 중국 서울특별시 성동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
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최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.06.18 수리 (Accepted) 1-1-2008-0434391-17
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2009.05.08 수리 (Accepted) 1-1-2009-0277876-00
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.01.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.02.19 수리 (Accepted) 9-1-2010-0011366-33
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.03.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0129844-27
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.04.26 수리 (Accepted) 1-1-2010-0267171-65
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.04.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0267184-58
8 [대리인해임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Dismissal of Sub-agent] Report on Agent (Representative)		 2010.07.16 수리 (Accepted) 1-1-2010-0459559-79
9 등록결정서
Decision to grant		 2010.08.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0350688-29
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇의 장애물 검출방법에 있어서, 과거에 획득한 영상에 관한 데이터베이스로부터 현재위치와 비교할 과거영상을 추출하는 단계; 상기 추출한 과거영상과 현재영상에서 공통으로 존재하는 비교영역을 선택하는 단계; 상기 비교영역에 존재하는 특징에 기초하여 상기 과거영상을 상기 현재영상의 위치에 대응하는 영상으로 변환하는 단계; 및 상기 변환된 영상과 상기 현재 영상을 비교하여 장애물 위치를 추정하는 단계를 포함하고; 상기 비교영역을 선택하는 단계는, 상기 과거영상과 상기 현재영상에서 이미지 특징들을 추출하는 단계, 및 상기 추출한 이미지 특징들에서 공통으로 존재하는 상기 비교영역을 선택하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 장애물 검출방법
2 2
로봇의 장애물 검출방법에 있어서, 과거에 획득한 영상에 관한 데이터베이스로부터 현재위치와 비교할 과거영상을 추출하는 단계; 상기 추출한 과거영상과 현재영상에서 공통으로 존재하는 비교영역을 선택하는 단계; 상기 비교영역에 존재하는 특징에 기초하여 상기 현재영상을 상기 과거영상의 위치에 대응하는 영상으로 변환하는 단계; 및 상기 변환된 영상과 상기 과거영상을 비교하여 장애물 위치를 추정하는 단계를 포함하고; 상기 비교영역을 선택하는 단계는, 상기 과거영상과 상기 현재영상에서 이미지 특징들을 추출하는 단계, 및 상기 추출한 이미지 특징들에서 공통으로 존재하는 상기 비교영역을 선택하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 장애물 검출방법
3 3
삭제
4 4
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 이미지 특징들을 추출하는 단계는 소실선들 또는 특징점들을 추출하는 것을 특징으로 하는 로봇의 장애물 검출방법
5 5
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 과거영상을 추출하는 단계는 상기 데이터베이스에서 현재 위치에 가장 가까운 위치에서 포착한 과거영상을 추출하는 것을 특징으로 하는 로봇의 장애물 검출방법
6 6
제1항에 있어서, 상기 장애물 위치를 추정하는 단계는, 상기 변환된 영상과 상기 현재 영상과의 차영상을 산출하는 단계; 상기 산출된 차영상을 오프닝 모폴로지 연산을 이용하여 단순화하는 단계; 및 상기 단순화된 차영상을 상기 현재영상에 매핑하여 상기 장애물 위치를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 장애물 검출방법
7 7
제2항에 있어서, 상기 장애물 위치를 추정하는 단계는, 상기 변환된 영상과 상기 과거 영상과의 차영상을 산출하는 단계; 상기 산출된 차영상을 오프닝 모폴로지 연산을 이용하여 단순화하는 단계; 및 상기 단순화된 차영상을 상기 과거영상에 매핑하여 상기 장애물 위치를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 장애물 검출방법
8 8
제6항 또는 제7항에 있어서, 상기 장애물 위치를 추정하는 단계는, 상기 매핑결과에 따라 장애물이 존재하는 위치를 장애물후보위치로 추정하는 단계; 및 상기 로봇의 이동에 따라 상기 장애물후보위치를 지속적으로 추적 및 확인하여 상기 장애물 위치를 최종적으로 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 장애물 검출방법
9 9
로봇의 장애물 검출장치에 있어서, 영상을 검출하는 비젼센서; 과거에 획득한 영상에 관한 정보가 저장된 데이터베이스; 상기 데이터베이스로부터 현재위치와 비교할 과거영상을 추출하는 비교영상추출부; 상기 추출한 과거영상과 상기 비젼센서로부터 입력된 현재영상에서 공통으로 존재하는 비교영역을 선택하기 위한 것으로서, 상기 과거영상과 상기 현재영상에서 이미지 특징들을 추출하고, 상기 추출한 이미지 특징들에서 공통으로 존재하는 상기 비교영역을 선택하는 상기 비교영역선택부; 상기 비교영역에 존재하는 특징에 기초하여 상기 과거영상과 상기 현재영상 중 어느 하나를 다른 하나의 위치에 대응하는 영상으로 변환하는 이미지변환부; 및 상기 변환된 영상과 상기 다른 하나를 비교하여 장애물 위치를 추정하는 장애물검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 장애물 검출장치
10 10
제9항에 있어서, 상기 이미지변환부는 상기 과거영상과 상기 현재영상 중 상기 어느 하나를 아핀(AFFINE) 변환, 선형 등각 변환, 줌인 또는 줌아웃을 이용하여 상기 다른 하나의 위치에 대응하는 영상으로 변환하는 것을 특징으로 하는 로봇의 장애물 검출장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한양대학교 산학협력단 IT 원천기술개발사업 상황 적응 로봇 인지 기술개발