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인간형 로봇의 동작 및 표정 합성 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2014010159
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 로봇에 장착된 센서로부터 실세계의 물리 정보를 입력받아 로봇이 처리할 수 있는 전압으로 바꾸어 주는 센서 모듈; 상기 센서로부터 수집된 다양한 정보로부터 필요한 정보를 추출하는 인지 모듈; 사용자 명령을 시나리오로 구성하여 순차적으로 수행하는 시나리오 모듈; 단위 동작으로 구분되는 타스크를 처리하는 타스크 모듈; 로봇의 센서 입력과 상위 타스크의 출력에 대해 적절한 동작 및 표정을 선택하여 실행하는 행위기반 제어기; 및 두개 이상의 비헤이비어가 동시에 수행될 경우 상충하는 출력을 중재하는 모터 중재기를 포함하는 인간형 로봇의 동작 및 표정 합성 장치를 제공한다.본 발명은 인간형 로봇이 인간과 유사하게 얼굴 표정과 몸 동작으로 감정을 표현하고, 인간의 생리적 반응을 표현하고, 립싱크(Lip synchronization)를 표현할 수 있는 인간형 로봇의 동작 및 표정 합성 장치 및 방법을 제공한다.인간형 로봇, 행위기반 제어기, 모터 중재기
Int. CL B25J 13/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 11/001(2013.01) B25J 11/001(2013.01) B25J 11/001(2013.01) B25J 11/001(2013.01) B25J 11/001(2013.01) B25J 11/001(2013.01)
출원번호/일자 1020060130633 (2006.12.20)
출원인 한국생산기술연구원
등록번호/일자 10-0853424-0000 (2008.08.14)
공개번호/일자 10-2008-0057400 (2008.06.25) 문서열기
공고번호/일자 (20080821) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2006.12.20)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 양광웅 대한민국 경기 안양시 동안구
2 이호길 대한민국 경기 안산시 단원구
3 김진영 대한민국 경기 용인시 수지구
4 이상원 대한민국 경기 의정부시
5 이동욱 대한민국 인천 남동구
6 최동희 대한민국 강원 춘천시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 최영규 대한민국 서울특별시 금천구 가산디지털*로 ***, B동 ***호 새천년 국제특허법률사무소 (가산동, 우림 라이온스밸리)
2 장순부 대한민국 서울특별시 금천구 가산디지털*로 ***, B동 ***호 새천년국제특허법률사무소 (가산동, 우림 라이온스밸리)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2006.12.20 수리 (Accepted) 1-1-2006-0943325-40
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2007.02.09 수리 (Accepted) 4-1-2007-5022520-66
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2007.10.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2007.11.12 수리 (Accepted) 9-1-2007-0070097-80
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2007.12.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2007-0671598-10
6 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2008.01.28 수리 (Accepted) 1-1-2008-0066472-30
7 보정요구서
Request for Amendment		 2008.01.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2008-0014378-87
8 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2008.01.29 수리 (Accepted) 1-1-2008-0073401-74
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2008.01.30 수리 (Accepted) 1-1-2008-0076674-35
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2008.01.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0076699-76
11 등록결정서
Decision to grant		 2008.05.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0263550-61
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2008-5164358-96
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2008-5178457-80
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.01.20 수리 (Accepted) 4-1-2009-5013686-94
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.08.30 수리 (Accepted) 4-1-2010-5161401-06
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.02 수리 (Accepted) 4-1-2012-5068733-13
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090658-47
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-5017806-08
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.01.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5006834-98
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5123030-77
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇에 장착된 센서로부터 실세계의 물리 정보를 입력받아 로봇이 처리할 수 있는 전압으로 바꾸어 주는 센서 모듈;상기 센서로부터 수집된 다양한 정보로부터 필요한 정보를 추출하는 인지 모듈;사용자 명령을 시나리오로 구성하여 순차적으로 수행하는 시나리오 모듈;단위 동작으로 구분되는 타스크를 처리하는 타스크 모듈;상기 인지 모듈과 타스크 모듈에서 선택된 동작 및 표정과 매칭되는 비헤이버를 컨테이너로부터 선택하여 실행하는 행위기반 제어기; 및로봇의 동작 및 표정을 지시하는 두개 이상의 비헤이비어가 동시에 수행되도록 지시되는 경우 지시된 상기 비헤이버의 출력 중 가중치가 높은 어느 하나의 비헤이버를 선택하는 모터 중재기를 포함하는 인간형 로봇의 동작 및 표정 합성 장치
2 2
제 1항에 있어서,상기 행위기반 제어기는 기본 비헤이비어, 생리적 반응 비헤이비어, 동작 컨테이너, 표정 컨테이너, 입술 동기화 비헤이비어, 눈 비헤이비어를 포함하는 인간형 로봇의 동작 및 표정 합성 장치
3 3
제 2항에 있어서,상기 동작 컨테이너는 로봇의 몸으로 표현할 수 있는 동작들이 비헤이비어로 적재되어 있고, 타스크의 명령에 의해 두개 이상의 동작 비헤이비어가 중첩되어 실행될 수 있으며,각 동작 비헤이비어의 출력을 중재하기 위하여 한 개의 모터 중재기를 포함하는 인간형 로봇의 동작 및 표정 합성 장치
4 4
제 2항에 있어서,상기 표정 컨테이너는 로봇의 얼굴로 표현할 수 있는 표정들이 비헤이비어로 적재되어 있고, 타스크의 명령에 의해 두개 이상의 표정 비헤이비어가 중첩되어 실행될 수 있으며,각 표정 비헤이비어의 출력을 중재하기 위하여 한 개의 모터 중재기를 포함하는 인간형 로봇의 동작 및 표정 합성 장치
5 5
제 1항에 있어서, 상기 모터 중재기는, 각 비헤이비어의 출력 값을 각 비헤이비어에 할당된 모터 인터페이스의 기억 공간에 저장하고, 상기 값은 상기 식에 의하여 모터 출력 위치를 결정하며,여기서 n은 행위기반 제어기에 등록된 비헤이비어의 개수를, priorityi는 i번째 비헤이비어의 가중치를, maski는 i번째 비헤이비어의 축 별 가중치를, posturei는 i번째 비헤이비어의 축 별 출력 위치를, Position은 각 축에 연결된 모터의 제어 위치를 의미하는 인간형 로봇의 동작 및 표정 합성 장치
6 6
인간형 로봇의 동작을 표현하기 위하여,동작 파일을 동작 컨테이너에 적재하기 위한 단계;상기 동작 컨테이너에서 동작 실행을 지시하기 위한 단계; 및동작 비헤이비어의 실행 단계로 이루어지는 동작 표현 단계를 포함하는 인간형 로봇의 동작 및 표정 합성 방법
7 7
동작 파일을 동작 컨테이너에 적재하기 위한 방법에 있어서,(a) 동작 파일을 검색하는 단계;(b) 파일의 검색 여부를 판단하고, 상기 파일이 검색되지 않았다면 절차를 종료하고, 파일이 검색되었다면 궤적 파일인지 판단하는 단계;(c) 상기 파일이 궤적 파일이라면 궤적 파일을 읽고, 상기 궤적 파일을 동작 파일로 변환하는 단계;(d) 상기 (b) 단계에서 검색된 파일이 궤적 파일이 아니었다면, 검색된 동작 파일을 읽는 단계; 및(e) 상기 동작 파일을 동작 컨테이너에 등록하는 단계를 포함하는 동작 파일 적재 방법
8 8
제 7항에 있어서,상기 (c) 단계는, cubic spline 보간법을 사용하여 상기 궤적 파일을 동작 파일로 변환하는 동작 파일 적재 방법
9 9
동작 컨테이너에서 동작 실행을 지시하는 방법에 있어서,(a) 상기 동작 컨테이너에서 동작을 검색하는 단계;(b) 동작 검색의 성공 여부를 판단하고, 동작 검색에 실패하면 상기 절차는 종료하고, 동작 검색에 성공하면, 자세를 유지할 것인지를 판단하는 단계;(c) 자세를 유지할 필요가 없다면 마지막 동작을 기본 자세로 설정하는 단계; 및(d) 타스크 모듈로부터 요구된 동작을 실행하는 단계를 포함하는 동작 파일 실행 지시 방법
10 10
제 9항에 있어서, 상기 (c) 단계는,타스크 모듈의 요구에 들어 있는 자세를 유지할 것인지를 결정하는 플래그가 참인 경우 기본 비헤이비어에서 마지막 동작을 기본 자세로 설정하는 동작 파일 실행 지시 방법
11 11
삭제
12 12
제 6항 내지 제 10항 중 어느 한 항의 방법으로 실행 가능한 컴퓨터 판독가능 매체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.