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지엠피의 상태추정을 통한 2족보행로봇의 균형제어기법

  • 기술번호 : KST2014011361
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 복잡 다관절 2족보행로봇의 안정적 보행을 유지하는 기법을 제공한다. 보행의 안정성을 판별하기 위한 척도로서 ZMP(Zero Moment Point)가 주로 사용되고 있으며, 보행시 발바닥 접지면의 최외곽 영역에 의해 생성되는 안정영역(supported area) 안에 ZMP를 유지시켜 2족보행로봇을 안정화한다. 동적보행(Dynamic walking)을 수행하는 2족보행로봇은 균형를 쉽게 잃을 수 있기 때문에 다음 명령주기의 ZMP 위치를 Kalman 필터를 통해 예측하여 2족보행로봇의 보행을 안정화하는 균형 제어 기법을 제안한다. 예측된 ZMP 위치를 로봇의 역기구학 해석(Inverse Kinematics Analysis)을 통해 관절의 각속도로 보상함으로써 2족보행로봇의 균형 제어를 수행한다. 2족보행로봇, 동적보행, 보행 안정화, 균형제어, ZMP
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01)
CPC B25J 9/162(2013.01) B25J 9/162(2013.01) B25J 9/162(2013.01) B25J 9/162(2013.01) B25J 9/162(2013.01)
출원번호/일자 1020080018139 (2008.02.28)
출원인 숭실대학교산학협력단
등록번호/일자 10-0953431-0000 (2010.04.09)
공개번호/일자 10-2009-0092910 (2009.09.02) 문서열기
공고번호/일자 (20100420) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.02.28)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 숭실대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 동작구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 한헌수 대한민국 서울 서초구
2 한영준 대한민국 서울 관악구
3 박상범 대한민국 서울 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이풍우 대한민국 서울특별시 강남구 양재대로 **길** *층(일원동)(특허법인 대한(양재분사무소))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 숭실대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 동작구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2008.02.28 수리 (Accepted) 1-1-2008-0146293-18
2 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2009.01.12 수리 (Accepted) 1-1-2009-0018481-16
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2009.02.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2009.03.18 수리 (Accepted) 9-1-2009-0016243-74
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2009.10.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0433347-21
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2009.12.21 수리 (Accepted) 1-1-2009-0789583-47
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2009.12.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0789581-56
8 등록결정서
Decision to grant
2010.04.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0149017-54
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2016-5110636-51
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번호 청구항
1 1
삭제
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2족보행로봇의 인간과 같은 안정적인 보행패턴을 얻기 위해, (a)역진자 모델로 단순화한 2족보행로봇의 동력학적 모델의 상태 값들을 Kalman 필터를 사용하여 적응적으로 보상함으로써 2족보행로봇의 부정확한 동력학적 모델링에서 발생하는 문제들을 해결하는 기법과, (b)Kalman 필터를 이용한 이족보행로봇의 다음 명령어주기의 ZMP의 상태추정 기법을 포함하는 지엠피의 상태추정을 통한 2족보행로봇의 균형제어기법에 있어서, 상기 (a)의 기법은 다관절 2족보행로봇의 동력학을 단순화하기 위해 역진자 모델을 사용하는 방법과 이로 인해 발생하는 2족보행로봇의 동력학적 모델의 부정확한 상태를 보상하기 위해 Kalman 필터를 사용하는 방법을 포함하는 것을 특징으로 하는 지엠피의 상태추정을 통한 2족보행로봇의 균형제어기법
3 3
제 2항에 있어서, 상기 (b)의 기법은 Kalman 필터를 이용하여 2족보행로봇의 다음명령어 주기의 ZMP의 상태를 예측하는 방법; 다음 상태의 2족보행로봇의 ZMP 위치를 이용하여 로봇의 안정성을 보장하도록 제어하는 방법;을 포함하는 것을 특징으로 하는 지엠피의 상태추정을 통한 2족보행로봇의 균형제어기법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.