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견인자의 의도를 예측하여 이동하는 이동 로봇 및 상기 이동 로봇을 이동시키는 방법

  • 기술번호 : KST2014011605
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 견인자의 의도를 예측하여 이동 로봇 및 상기 이동 로봇을 이동시키는 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 발명의 견인자의 의도를 예측하여 이동하는 이동 로봇은 이동 로봇을 이동시키는 이동부, 이동 로봇의 몸체에 다수의 관절로 형성된 로봇 암, 다수의 관절의 회전 각도를 측정하는 관절 각도 측정부, 측정된 다수의 관절의 회전 각도를 기초로 견인자가 로봇 암을 잡고 이동할 때 상기 로봇의 이동을 예측하는 이동 예측부 및 예측에 따라 이동부를 제어하는 제어부를 포함한다. 로봇, 제어, 견인
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01)
출원번호/일자 1020090123524 (2009.12.11)
출원인 숭실대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1131567-0000 (2012.03.22)
공개번호/일자 10-2011-0066755 (2011.06.17) 문서열기
공고번호/일자 (20120404) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.12.11)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 숭실대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 동작구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정유철 대한민국 경기도 광명시 금당로 **,
2 이성수 대한민국 서울특별시 강남구
3 최정환 대한민국 경기도 시흥시 정왕천로

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인가산 대한민국 서울 서초구 남부순환로 ****, *층(서초동, 한원빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 숭실대학교산학협력단 서울특별시 동작구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.12.11 수리 (Accepted) 1-1-2009-0768026-02
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.08.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0450630-40
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.10.07 수리 (Accepted) 1-1-2011-0784392-10
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.10.07 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0784407-17
5 등록결정서
Decision to grant		 2012.03.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0146105-28
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2016-5110636-51
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번호 청구항
1 1
이동 로봇(R)을 이동시키는 이동부(110);상기 이동 로봇(R)의 몸체에 제1 내지 제6 관절(121, 122, 123, 124, 125, 126)로 형성된 로봇 암(120);상기 제1 내지 제6 관절(121, 122, 123, 124, 125, 126)을 각각 회전시키는 모터의 회전 수를 기초로 상기 제1 내지 제6 관절(121, 122, 123, 124, 125, 126)의 회전 각도를 각각 측정하는 관절 각도 측정부(200);상기 측정된 제2 및 제3 관절(122, 123)의 회전 각도의 합을 기초로 견인자(U)가 상기 로봇 암(120)을 잡고 이동할 때 상기 로봇(R)의 이동 방향을 예측하고, 상기 측정된 제1 관절(121)의 회전 각도를 기초로 상기 견인자(U)가 상기 로봇 암(120)을 잡고 이동할 때 상기 로봇(R)의 이동 여부를 예측하는 이동 예측부(300); 및상기 예측에 따라 상기 이동부(110)를 제어하는 제어부(400)를 포함하되,상기 이동부(110)는 오른쪽 및 왼쪽 구동 바퀴(112a, 112b)를 포함하고,상기 이동부(110)는 상기 오른쪽 구동 바퀴(112a)의 회전 속도를 상기 왼쪽 구동 바퀴(112b)의 회전 속도보다 크도록 제어하여 상기 이동 로봇(R)을 왼쪽으로 이동시키고,상기 이동부(110)는 상기 왼쪽 구동 바퀴(112b)의 회전 속도를 상기 오른쪽 구동 바퀴(112a)의 회전 속도보다 크도록 제어하여 상기 이동 로봇(R)을 오른쪽으로 이동시키고,상기 제1 관절(121)은 상기 로봇 암(120)의 어깨 올림을 제어하고, 상기 제2 관절(122)은 상기 로봇 암(120)의 어깨 벌림을 제어하고, 상기 제3 관절(123)은 상기 로봇 암(120)의 어깨 돌림을 제어하고, 상기 제4 관절(124)은 상기 로봇 암(120)의 팔꿈치를 제어하고, 상기 제5 관절(125)은 상기 로봇 암(120)의 손목 회전을 제어하고, 상기 제6 관절(126)은 상기 로봇 암(120)의 손목 올림을 제어하고,상기 견인자(U)는 상기 로봇 암(120)의 한 쪽 로봇 암(120)을 잡고 이동하고,상기 제어부(400)는 정지, 전진, 좌회전, 및 우회전 중 어느 하나로 상기 이동부(110)를 제어하는 견인자(U)의 의도를 예측하여 이동하는 이동 로봇(R)
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이동 로봇(R)을 이동시키는 이동부(110);상기 이동 로봇(R)의 몸체의 좌우에 각각 형성되고, 각각 제1 내지 제6 관절(121, 122, 123, 124, 125, 126)로 구성된 제1 및 제2 로봇 암(120);상기 제1 내지 제6 관절(121, 122, 123, 124, 125, 126)을 각각 회전시키는 모터의 회전 수를 기초로 상기 제1 내지 제6 관절(121, 122, 123, 124, 125, 126)의 회전 각도를 각각 측정하는 관절 각도 측정부(200);상기 측정된 상기 제1 로봇 암(120)의 상기 제2 및 제3 관절(122, 123)의 회전 각도의 합과 상기 측정된 상기 제2 로봇 암(120)의 상기 제2 및 제3 관절(122, 123)의 회전 각도의 합의 차를 기초로 견인자(U)가 상기 제1 및 제2 로봇 암(120)을 잡고 이동할 때 상기 로봇(R)의 이동 방향을 예측하고, 상기 측정된 상기 제1 로봇 암(120)의 상기 제1 관절(121)의 회전 각도 및 상기 측정된 상기 제2 로봇 암(120)의 상기 제1 관절(121)의 회전 각도를 기초로 상기 견인자(U)가 상기 제1 및 제2 로봇 암(120)을 잡고 이동할 때 상기 로봇(R)의 이동 여부를 예측하는 이동 예측부(300); 및상기 예측에 따라 상기 이동부(110)를 제어하는 제어부(400)를 포함하되,상기 이동부(110)는 오른쪽 및 왼쪽 구동 바퀴(112a, 112b)를 포함하고,상기 이동부(110)는 상기 오른쪽 구동 바퀴(112a)의 회전 속도를 상기 왼쪽 구동 바퀴(112b)의 회전 속도보다 크도록 제어하여 상기 이동 로봇(R)을 왼쪽으로 이동시키고,상기 이동부(110)는 상기 왼쪽 구동 바퀴(112b)의 회전 속도를 상기 오른쪽 구동 바퀴(112a)의 회전 속도보다 크도록 제어하여 상기 이동 로봇(R)을 오른쪽으로 이동시키고,상기 제1 관절(121)은 상기 제1 및 제2 로봇 암(120)의 어깨 올림을 제어하고, 상기 제2 관절(122)은 상기 제1 및 제2 로봇 암(120)의 어깨 벌림을 제어하고, 상기 제3 관절(123)은 상기 제1 및 제2 로봇 암(120)의 어깨 돌림을 제어하고, 상기 제4 관절(124)은 상기 제1 및 제2 로봇 암(120)의 팔꿈치를 제어하고, 상기 제5 관절(125)은 상기 제1 및 제2 로봇 암(120)의 손목 회전을 제어하고, 상기 제6 관절(126)은 상기 제1 및 제2 로봇 암(120)의 손목 올림을 제어하고,상기 제어부(400)는 정지, 전진, 좌회전, 및 우회전 중 어느 하나로 상기 이동부(110)를 제어하는 견인자(U)의 의도를 예측하여 이동하는 이동 로봇(R)
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견인자(U)가 이동 로봇(R)의 몸체(100)에 제1 내지 제6 관절(121, 122, 123, 124, 125, 126)로 형성된 로봇 암(120)을 잡고 이동하는 단계;상기 제1 내지 제6 관절(121, 122, 123, 124, 125, 126)을 각각 회전시키는 모터의 회전 수를 기초로 상기 제1 내지 제6 관절(121, 122, 123, 124, 125, 126)의 회전 각도를 측정하는 단계;상기 측정된 제2 및 제3 관절(122, 123)의 회전 각도의 합을 기초로 상기 이동 로봇(R)의 이동 방향을 예측하고, 상기 측정된 제1 관절(121)의 회전 각도를 기초로 상기 로봇(R)의 이동 여부를 예측하는 단계; 및상기 예측에 따라 상기 로봇(R)의 이동을 제어하는 단계를 포함하되,상기 로봇(R)의 이동을 제어하는 단계는 정지, 전진, 좌회전, 및 우회전 중 어느 하나로 제어하고,상기 제1 관절(121)은 상기 로봇 암(120)의 어깨 올림을 제어하고, 상기 제2 관절(122)은 상기 로봇 암(120)의 어깨 벌림을 제어하고, 상기 제3 관절(123)은 상기 로봇 암(120)의 어깨 돌림을 제어하고, 상기 제4 관절(124)은 상기 로봇 암(120)의 팔꿈치를 제어하고, 상기 제5 관절(125)은 상기 로봇 암(120)의 손목 회전을 제어하고, 상기 제6 관절(126)은 상기 로봇 암(120)의 손목 올림을 제어하고,상기 견인자(U)는 상기 로봇 암(120)의 한 쪽 로봇 암(120)을 잡고 이동하는 견인자(U)의 의도를 예측하여 이동 로봇(R)을 이동시키는 방법
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견인자(U)가 이동 로봇(R)의 몸체(100)의 좌우에 형성되고 각각 제1 내지 제6 관절(121, 122, 123, 124, 125, 126)로 구성된 제1 및 제2 로봇 암(120)을 잡고 이동하는 단계;상기 제1 내지 제6 관절(121, 122, 123, 124, 125, 126)을 각각 회전시키는 모터의 회전 수를 기초로 상기 제1 내지 제6 관절(121, 122, 123, 124, 125, 126)의 회전 각도를 측정하는 단계;상기 측정된 상기 제1 로봇 암(120)의 상기 제2 및 제3 관절(122, 123)의 회전 각도의 합과 상기 측정된 상기 제2 로봇 암(120)의 상기 제2 및 제3 관절(122, 123)의 회전 각도의 합의 차를 기초로 상기 이동 로봇(R)의 이동 방향을 예측하고, 상기 측정된 상기 제1 로봇 암(120)의 상기 제1 관절(121)의 회전 각도 및 상기 측정된 상기 제2 로봇 암(120)의 상기 제1 관절(121)의 회전 각도를 기초로 상기 로봇(R)의 이동 여부를 예측하는 단계; 및상기 예측에 따라 상기 로봇(R)의 이동을 제어하는 단계를 포함하되,상기 로봇(R)의 이동을 제어하는 단계는 정지, 전진, 좌회전, 및 우회전 중 어느 하나로 제어하고,상기 제1 관절(121)은 상기 제1 및 제2 로봇 암(120)의 어깨 올림을 제어하고, 상기 제2 관절(122)은 상기 제1 및 제2 로봇 암(120)의 어깨 벌림을 제어하고, 상기 제3 관절(123)은 상기 제1 및 제2 로봇 암(120)의 어깨 돌림을 제어하고, 상기 제4 관절(124)은 상기 제1 및 제2 로봇 암(120)의 팔꿈치를 제어하고, 상기 제5 관절(125)은 상기 제1 및 제2 로봇 암(120)의 손목 회전을 제어하고, 상기 제6 관절(126)은 상기 제1 및 제2 로봇 암(120)의 손목 올림을 제어하는 견인자(U)의 의도를 예측하여 이동 로봇(R)을 이동시키는 방법
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1 지식경제부 정보통신연구진흥원 숭실대학교산학협력단 2008년 선정 중점연구소 4단계 2차년도 서비스 로봇을 위한 멀티 모달 지능형 인간-로봇 상호작용 기술개발