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가시적으로 차단된 동적 장애물의 출현을 고려한 안전 경로 생성 방법 및 이를 이용한 이동 로봇

  • 기술번호 : KST2015132712
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 가시적으로 차단된 동적 장애물의 출현을 고려한 안전 경로 생성 방법 및 이를 이용한 이동 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 안전 경로 생성 방법은 (a) 격자 지도의 각 격자 단위로 기 등록된 장애물에 의한 시야 제한 영역을 산출하는 단계와; (b) 해당 격자에 대한 상기 시야 제한 영역이 존재하는 경우, 상기 동적 장애물에 대해 기 설정된 장애물 속도와 해당 격자와 상기 시야 제한 영역 간의 거리에 기초하여 예상 위험 비용을 산출하는 단계와; (c) 상기 (b) 단계에서 산출된 상기 예상 위험 비용을 해당 격자에 대해 등록하는 단계와; (d) 상기 각 격자에 등록된 상기 예상 위험 비용을 이용하여, 기 설정된 경로 생성 기법을 통해 목표 위치로의 이동 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 이동 로봇의 주행 환경에 존재하는 등록된 장애물에 의해 가시적으로 차단된 동적 장애물과의 충돌 위험을 제거함에 있어, 경로 계획과 이동 로봇의 주행 속도가 모두 반영된 안전 경로를 생성할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 9/10 (2006.01)
CPC G05D 1/0214(2013.01)G05D 1/0214(2013.01)
출원번호/일자 1020100137527 (2010.12.29)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1140984-0000 (2012.04.20)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20120503) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.12.29)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정우진 대한민국 서울특별시 종로구
2 문창배 대한민국 서울특별시 성북구
3 김호연 대한민국 인천광역시 부평구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인남촌 대한민국 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.12.29 수리 (Accepted) 1-1-2010-0870446-04
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.07.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.08.18 수리 (Accepted) 9-1-2011-0070093-25
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.11.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0681989-76
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.01.13 수리 (Accepted) 1-1-2012-0034362-50
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.01.13 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0034361-15
7 등록결정서
Decision to grant		 2012.04.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0223771-45
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
가시적으로 차단된 동적 장애물의 출현을 고려한 안전 경로 생성 방법에 있어서,(a) 격자 지도의 각 격자 단위로 기 등록된 장애물에 의한 시야 제한 영역을 산출하는 단계와;(b) 해당 격자에 대한 상기 시야 제한 영역이 존재하는 경우, 상기 동적 장애물에 대해 기 설정된 장애물 속도와 해당 격자와 상기 시야 제한 영역 간의 거리에 기초하여 예상 위험 비용을 산출하는 단계와;(c) 상기 (b) 단계에서 산출된 상기 예상 위험 비용을 해당 격자에 대해 등록하는 단계와;(d) 상기 각 격자에 등록된 상기 예상 위험 비용을 이용하여, 기 설정된 경로 생성 기법을 통해 목표 위치로의 이동 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 경로 생성 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 (d) 단계에서 적용된 상기 경로 생성 기법은 고유 비용(Intrinsic cost)과 근접 비용(Adjacent cost)을 이용하는 그라디언트 기법(Gradient method)을 포함하며;상기 그라디언트 기법(Gradient method)은 상기 예상 위험 비용을 상기 고유 비용에 적용하여 상기 이동 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 안전 경로 생성 방법
3 3
제2항에 있어서,상기 (b) 단계에서 상기 격자에 대한 상기 시야 제한 영역이 존재하지 않는 경우, 해당 격자에 대한 예상 위험 비용은 기 설정된 기준 설정값으로 설정되는 것을 특징으로 하는 안전 경로 생성 방법
4 4
제3항에 있어서,상기 (a) 단계는,(a1) 상기 장애물 속도와 이동 로봇의 로봇 속도에 기초하여 최소 충돌 거리가 산출되는 단계와;(a2) 상기 격자 단위로 상기 최소 충돌 거리의 범위 내에서 해당 격자에 대한 도달 가능 영역을 산출하는 단계와;(a3) 해당 격자에서 상기 이동 로봇의 가시 영역을 상기 최소 충돌 거리 범위 내에서 산출하는 단계와;(a4) 상기 도달 가능 영역과 상기 가시 영역의 편차에 기초하여, 해당 격자에 대한 상기 시야 제한 영역을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 경로 생성 방법
5 5
제4항에 있어서,상기 최소 충돌 거리는 수학식dcollision = ddelay + dbreak + dobsddelay = tdelay × (vrobot + vobs)dbreak = vrobot2/(2×arobot)dobs = vobs × vrobot/arobot(여기서, dcollision은 상기 최소 충돌 거리이고, tdelay는 상기 이동 로봇의 동작 지연 시간이고, vrobot는 상기 로봇 속도이고, vobs는 상기 장애물 속도이고, arobot는 상기 이동 로봇의 가속도이다)에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 안전 경로 생성 방법
6 6
제4항에 있어서,상기 도달 가능 영역은 웨이브프런트 파면 전파 알고리즘(Wavefront propagation algorithm)에 의해 산출되고, 상기 가시 영역은 광선 투사법(Ray tracing method)에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 안전 경로 생성 방법
7 7
제3항에 있어서,상기 예상 위험 비용은 상기 장애물 속도와 해당 격자와 상기 시야 제한 영역 간의 거리에 기초하여 산출되는 상기 이동 로봇의 최대 허용 속도의 역수에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 안전 경로 생성 방법
8 8
제7항에 있어서,상기 최대 허용 속도는 2차 방정식vmax2/(2×arobot)+(tdelay+vobs/arobot)×vmax + tdelay×vobs = ddist(여기서, vrobot는 상기 최대 허용 속도이고 tdelay는 상기 이동 로봇의 동작 지연 시간이고, vobs는 상기 장애물 속도이고, arobot는 상기 이동 로봇의 가속도이고, ddist은 해당 격자와 상기 시야 제한 영역 간의 거리이다)에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 안전 경로 생성 방법
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제7항 또는 제8항에 따른 안전 경로 생성 방법에 따라 이동 경로를 생성하는 경로 생성부와;상기 경로 생성부에 의해 생성된 상기 이동 경로에 따라 주행하는 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
10 10
제9항에 있어서,상기 주행 제어부는 상기 최대 허용 속도에 기초하여 주행 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
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