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스테레오 매칭을 이용한 거리 추정 장치 및 추정 방법
- 기술번호 : KST2014012034
- 담당센터 : 대구기술혁신센터
- 전화번호 : 053-550-1450
| 요약 | 본 발명은 스테레오 매칭을 이용한 거리 추정 장치 및 거리 추정 방법에 관한 것이다. 본 발명은 스테레오 비전 영상의 해상도가 축소된 영상을 이용하여 전역 매칭하고, 해상도가 높은 원 영상을 이용하여 객체 영역에 대한 국부 매칭을 함으로써, 시차 추정 복잡도를 줄이면서 시차의 오차를 줄이고, 객체의 정확한 위치, 거리, 속도 등을 추정할 수 있는 효과가 있다. 또한, 거리 추정 복잡도를 줄여 거리 추정 장치의 설계 비용을 줄일 수 있는 효과가 있다. 상기와 같은 추정 방법은 다양한 분야에 응용하여 정확한 위치, 거리를 추정할 수 있는 효과가 있다. 예를 들어, 로봇이나 자동차 등에 적용하는 경우 자동차의 추돌 방지, 주행 등의 운전 시스템이나 안전 운행 시스템 등에 적용하여 사용할 수 있다. 스테레오 비전, 거리 추정 |
|---|---|
| Int. CL | H04N 13/00 (2006.01) |
| CPC | H04N 13/0018(2013.01) H04N 13/0018(2013.01) H04N 13/0018(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020080073398 (2008.07.28) |
| 출원인 | 재단법인대구경북과학기술원 |
| 등록번호/일자 | 10-0938195-0000 (2010.01.14) |
| 공개번호/일자 | |
| 공고번호/일자 | (20100121) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2008.07.28) |
| 심사청구항수 | 20 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 재단법인대구경북과학기술원 | 대한민국 | 대구 달성군 현 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 임영철 | 대한민국 | 대구광역시 중구 |
| 2 | 이충희 | 대한민국 | 대구 중구 |
| 3 | 권순 | 대한민국 | 대구 중구 |
| 4 | 이종훈 | 대한민국 | 대구광역시 중구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 남정길 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 테헤란로**길 **, 인화빌딩 *층 (삼성동)(특허법인(유한)아이시스) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 재단법인대구경북과학기술원 | 대한민국 | 대구광역시 달성 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2008.07.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0540396-54 |
| 2 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2008.09.04 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5142779-99 |
| 3 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2009.02.04 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 4 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2009.03.18 | 수리 (Accepted) | 9-1-2009-0017554-36 |
| 5 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2009.03.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5053668-09 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2009.04.08 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5066444-83 |
| 7 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2009.10.16 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0427651-11 |
| 8 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2009.11.20 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0712649-80 |
| 9 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2009.11.20 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2009-0712646-43 |
| 10 | 보정요구서 Request for Amendment |
2009.11.30 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2009-0091331-15 |
| 11 | [출원서등 보정]보정서(납부자번호) [Amendment to Patent Application, etc.] Amendment(Payer number) |
2009.12.01 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0737703-88 |
| 12 | 등록결정서 Decision to grant |
2010.01.11 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0011956-54 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2010.01.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2010-5006262-09 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2010.04.06 | 수리 (Accepted) | 4-1-2010-5060059-92 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.01.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5007932-94 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.07.31 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5164104-34 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.07.31 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5164108-16 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.11.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5149764-85 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2018.12.18 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5260250-39 |
| 20 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.06.18 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5134633-04 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 촬영된 스테레오 영상의 해상도를 축소하는 단계; 상기 해상도가 축소된 스테레오 영상을 전역 매칭하여 산출된 깊이맵(depth map)을 이용하여 객체를 검출하는 단계; 상기 검출된 객체의 내부 영역에 대해 부표본화 보간하여 시차 정보를 산출하는 단계; 상기 시차 정보와 원 스테레오 영상을 이용하여 상기 검출된 객체의 영역을 매칭하는 단계; 상기 객체 영역을 매칭한 결과를 이용하여 부표본화 보간하고 시차를 추정하는 단계; 및 상기 추정된 시차를 이용하여 상기 검출된 객체와의 거리를 추정하는 단계를 포함하는 거리 추정 방법 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서, 상기 스테레오 영상의 해상도를 축소하는 단계는, 촬영된 좌측 영상과 우측 영상의 해상도를 같은 비율로 축소하는 거리 추정 방법 |
| 3 |
3 제 1 항에 있어서, 상기 객체를 검출하는 단계는, 스테레오 영상을 전역 매칭하여 얻어진 깊이 맵(depth map)의 수직 시차맵을 이용하여 객체를 검출하는 거리 추정 방법 |
| 4 |
4 제 1 항에 있어서, 시차 정보를 산출하는 단계는, 검출된 객체의 내부 픽셀을 윈도우 매칭하고 부표본화 보간하여 시차 정보를 산출하는 거리 추정 방법 |
| 5 |
5 제 4 항에 있어서, 상기 윈도우 매칭은, 정규 유사도(Normalized Cross Correlation: 이하, NCC) 알고리즘을 이용하여 윈도우 간 정규 유사도 값을 구하는 거리 추정 방법 |
| 6 |
6 제 1 항에 있어서, 상기 시차 정보는, 해상도가 축소된 영상에서 객체의 시차값에 영상 축소 비율의 역값을 곱한 대응 시차값과 부표본화 보간 신뢰도에 따른 시차 후보 구간 값을 포함하는 거리 추정 방법 |
| 7 |
7 제 1 항에 있어서, 상기 원 스테레오 영상을 이용하여 상기 검출된 객체의 영역을 매칭하는 단계는, NCC, SAD(Sum of Absolute Difference: 차분 절대값의 합 |
| 8 |
8 제 1 항에 있어서, 상기 부표본화 보간하고 시차를 추정하는 단계는, NCC 알고리즘을 이용하여 객체 영역을 매칭한 경우, NCC 값이 최대값이 되는 지점의 값을 시차로 추정하는 거리 추정 방법 |
| 9 |
9 제 1 항에 있어서, 상기 부표본화 보간하고 시차를 추정하는 단계는, SAD 또는 SSD 알고리즘을 이용하여 객체 영역을 매칭한 경우, SAD 또는 SSD 값이 최소값이 되는 지점의 값을 시차로 추정하는 거리 추정 방법 |
| 10 |
10 제 1 항에 있어서, 상기 추정된 객체와의 거리를 필터링하여 객체와의 거리를 추적하는 필터링 단계를 더 포함하는 거리 추정 방법 |
| 11 |
11 제 10 항에 있어서, 상기 필터링 단계는, 동적 필터(dynamic filter)를 이용하여 객체와의 거리를 프레임 단위로 추적하는 거리 추정 방법 |
| 12 |
12 거리 추정 장치에 있어서, 촬영된 스테레오 영상의 해상도를 축소하는 영상 처리부; 상기 해상도가 축소된 스테레오 영상을 전역 매칭하는 제1 매칭부; 상기 제1 매칭부에서 산출된 깊이 맵을 이용하여 객체를 검출하는 객체 검출부; 상기 검출된 객체의 내부 영역에 대해 부표본화 보간하여 시차 정보를 산출하는 제1 보간부; 상기 시차 정보와 원 스테레오 영상을 이용하여 상기 검출된 객체의 영역을 매칭하는 제2 매칭부; 상기 제2 매칭부에서 매칭된 결과를 이용하여 부표본화 보간하고 시차를 추정하는 제2 보간부; 및 상기 제2 보간부에서 추정된 시차를 이용하여 상기 검출된 객체와의 거리를 추정하는 거리 추정부를 포함하는 거리 추정 장치 |
| 13 |
13 제 12 항에 있어서, 상기 객체 검출부는, 상기 제1 매칭부에서 산출된 깊이 맵의 수직 시차맵을 이용하여 객체를 검출하는 거리 추정 장치 |
| 14 |
14 제 12 항에 있어서, 상기 제1 보간부는, 검출된 객체의 내부 픽셀을 윈도우 매칭하고 부표본화 보간하여 시차 정보를 산출하는 거리 추정 장치 |
| 15 |
15 제 14 항에 있어서, 상기 제1 보간부는, 정규 유사도(NCC) 알고리즘을 이용하여 내부 픽셀을 윈도우 매칭하고, 윈도우 간 정규 유사도 값을 구하는 거리 추정 장치 |
| 16 |
16 제 12 항에 있어서, 상기 시차 정보는, 해상도가 축소된 영상에서 객체의 시차값에 영상 축소 비율의 역값을 곱한 대응 시차값과 부표본화 보간 신뢰도에 따른 시차 후보 구간 값을 포함하는 거리 추정 장치 |
| 17 |
17 제 12 항에 있어서, 상기 제2 매칭부는, NCC, SAD 또는 SSD 알고리즘 가운데 하나를 이용하여 객체 영역내 픽셀을 윈도우 매칭하는 거리 추정 장치 |
| 18 |
18 제 12 항에 있어서, 상기 제2 보간부는, 상기 제2 매칭부에서 NCC 알고리즘을 이용하여 객체 영역을 매칭한 경우, NCC 값이 최대값이 되는 지점의 값을 시차로 추정하는 거리 추정 장치 |
| 19 |
19 제 12 항에 있어서, 상기 제2 보간부는, 상기 제2 매칭부에서 SAD 또는 SSD 알고리즘을 이용하여 객체 영역을 매칭한 경우, SAD 또는 SSD 값이 최소값이 되는 지점의 값을 시차로 추정하는 거리 추정 장치 |
| 20 |
20 제 12 항에 있어서, 상기 추정된 객체와의 거리를 동적 필터링하여 프레임 단위로 객체와의 거리를 추적하는 필터부를 더 포함하는 거리 추정 장치 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
| 공개전문 정보가 없습니다 |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-0938195-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20080728 출원 번호 : 1020080073398 공고 연월일 : 20100121 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20100111 청구범위의 항수 : 20 유별 : H04N 13/00 발명의 명칭 : 스테레오 매칭을 이용한 거리 추정 장치 및 추정 방법 존속기간(예정)만료일 : 20170115 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 재단법인대구경북과학기술원 대구광역시 달성... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 412,500 원 | 2010년 01월 14일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 576,000 원 | 2013년 01월 24일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 480,000 원 | 2013년 12월 30일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 336,000 원 | 2015년 01월 06일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 860,000 원 | 2016년 01월 13일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
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- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2008.07.28 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0540396-54 |
| 2 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2008.09.04 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5142779-99 |
| 3 | 선행기술조사의뢰서 | 2009.02.04 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 4 | 선행기술조사보고서 | 2009.03.18 | 수리 (Accepted) | 9-1-2009-0017554-36 |
| 5 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2009.03.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5053668-09 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2009.04.08 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5066444-83 |
| 7 | 의견제출통지서 | 2009.10.16 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2009-0427651-11 |
| 8 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2009.11.20 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0712649-80 |
| 9 | [명세서등 보정]보정서 | 2009.11.20 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2009-0712646-43 |
| 10 | 보정요구서 | 2009.11.30 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 1-5-2009-0091331-15 |
| 11 | [출원서등 보정]보정서(납부자번호) | 2009.12.01 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0737703-88 |
| 12 | 등록결정서 | 2010.01.11 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0011956-54 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2010.01.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2010-5006262-09 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2010.04.06 | 수리 (Accepted) | 4-1-2010-5060059-92 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.01.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5007932-94 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.07.31 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5164104-34 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.07.31 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5164108-16 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.11.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5149764-85 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2018.12.18 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5260250-39 |
| 20 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.06.18 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5134633-04 |
| 기술번호 | KST2014012034 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 대구경북과학기술원 |
| 기술명 | 스테레오 매칭을 이용한 거리 추정 장치 및 추정 방법 |
| 기술개요 |
본 발명은 스테레오 매칭을 이용한 거리 추정 장치 및 거리 추정 방법에 관한 것이다. 본 발명은 스테레오 비전 영상의 해상도가 축소된 영상을 이용하여 전역 매칭하고, 해상도가 높은 원 영상을 이용하여 객체 영역에 대한 국부 매칭을 함으로써, 시차 추정 복잡도를 줄이면서 시차의 오차를 줄이고, 객체의 정확한 위치, 거리, 속도 등을 추정할 수 있는 효과가 있다. 또한, 거리 추정 복잡도를 줄여 거리 추정 장치의 설계 비용을 줄일 수 있는 효과가 있다. 상기와 같은 추정 방법은 다양한 분야에 응용하여 정확한 위치, 거리를 추정할 수 있는 효과가 있다. 예를 들어, 로봇이나 자동차 등에 적용하는 경우 자동차의 추돌 방지, 주행 등의 운전 시스템이나 안전 운행 시스템 등에 적용하여 사용할 수 있다. 스테레오 비전, 거리 추정 |
| 개발상태 | 기술개발완료 |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | 로봇, 자동차의 추돌 방지, 주행 등의 운전 시스템이나 안전 운행 시스템 |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | 기술매매,라이센스, |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1345086278 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 2008IT4 |
| 연구과제명 | 이동객체용실시간환경인식기술개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 교육과학기술부 |
| 연구주관기관명 | 대구경북과학기술원 |
| 성과제출연도 | 2008 |
| 연구기간 | 200801~201012 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1345127788 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 10-IT-02 |
| 연구과제명 | 이동객체용 실시간 환경인식기술개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 교육과학기술부 |
| 연구주관기관명 | 대구경북과학기술원 |
| 성과제출연도 | 2010 |
| 연구기간 | 200801~201012 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
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