맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

객체 검출 방법 및 객체 검출 장치

  • 기술번호 : KST2014012037
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 객체 검출 장치 및 객체 검출 방법에 관한 것이다. 본 발명은 스테레오 비전 영상을 객체와의 거리를 기준으로 매칭하여 깊이 맵을 얻고, 상기 깊이 맵을 수평으로 변환한 후 수직 시차맵을 얻음으로써, 원거리뿐만 아니라 근거리의 목표 객체를 검출할 수 있으며, 상기 검출된 객체를 기반으로 정확한 위치, 거리, 속도 등을 추정할 수 있도록 하는 효과가 있다. 상기와 같은 객체 검출 방법, 장치를 자동차에 적용하는 경우, 원거리뿐만 아니라 근거리 좌우측, 후방 등과 같은 자동차 주변의 객체를 정확하게 검출할 수 있다. 상기와 같은 검출 방법은 다양한 분야에 응용하여 객체를 정확하게 검출할 수 있는 효과가 있다. 예를 들어, 로봇이나 자동차 등에 적용하는 경우 자동차의 추돌 방지, 주행 등의 운전 시스템이나 안전 운행 시스템 등에 적용하여 사용할 수 있다. 또한, 상기 로봇, 자동차 등과 같은 이동 객체뿐만 아니라 공장, 홈 등의 일상 공간에서도 객체 검출 분야에 적용이 가능하다. 스테레오 비전, 객체 검출
Int. CL H04N 13/00 (2006.01)
CPC H04N 13/0271(2013.01) H04N 13/0271(2013.01)
출원번호/일자 1020080073303 (2008.07.28)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-0938194-0000 (2010.01.14)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20100121) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.07.28)
심사청구항수 13

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 이충희 대한민국 대구 중구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 남정길 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로**길 **, 인화빌딩 *층 (삼성동)(특허법인(유한)아이시스)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.07.28 수리 (Accepted) 1-1-2008-0539520-06
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.09.04 수리 (Accepted) 4-1-2008-5142779-99
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2009.02.04 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2009.03.18 수리 (Accepted) 9-1-2009-0017553-91
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.03.23 수리 (Accepted) 4-1-2009-5053668-09
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.04.08 수리 (Accepted) 4-1-2009-5066444-83
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.10.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0427650-65
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.12.09 수리 (Accepted) 1-1-2009-0759347-31
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.12.09 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0759341-68
10 등록결정서
Decision to grant		 2010.01.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0011955-19
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2010-5006262-09
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.04.06 수리 (Accepted) 4-1-2010-5060059-92
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2011-5007932-94
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164108-16
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164104-34
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
촬영된 스테레오 영상을 객체와의 거리를 기준으로 매칭하여 중점을 중심으로 한 깊이 맵을 산출하는 단계; 상기 중점을 중심으로 한 깊이 맵이 수직 라인을 따라 수평이 되도록 깊이 맵을 변환하는 단계; 상기 변환된 깊이 맵의 픽셀들의 시차 값을 해당하는 수직 라인에 맵핑하여 수직 시차맵을 형성하는 단계; 및 상기 수직 시차맵에 맵핑된 시차 값의 분포에 따라 영상에 포함된 객체를 검출하는 단계를 포함하는 객체 검출 방법
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 중점을 중심으로 한 깊이 맵은, 중점을 중심으로 동일한 거리만큼 떨어진 지점의 픽셀은 동일한 밝기로 표현되는 깊이 맵인 객체 검출 방법
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 깊이 맵을 변환하는 단계는, 극좌표 변환 방법을 이용하여 깊이 맵을 변환하는 객체 검출 방법
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 깊이 맵을 변환하는 단계는, 중점에서 동일한 거리에 있는 픽셀의 밝기 값을 순서대로 읽어, 수직 라인별로 수평이 되도록 맵핑하여 깊이 맵을 변환하는 객체 검출 방법
5 5
제 1 항에 있어서, 상기 수직 시차맵을 형성하는 단계는, 변환된 깊이 맵의 수평 라인마다 문턱 값을 이용하여 노이즈를 제거하고, 수직 시차맵을 형성하는 객체 검출 방법
6 6
제 5 항에 있어서, 상기 수직 시차맵을 형성하는 단계는, 수평 라인마다 픽셀의 수를 고려한 적응형 문턱 값을 이용하여 노이즈를 제거하는 객체 검출 방법
7 7
제 1 항에 있어서, 상기 검출된 객체의 시차를 계산하여 객체의 거리를 추정하는 단계를 더 포함하는 객체 검출 방법
8 8
객체 검출 장치에 있어서, 촬영된 스테레오 영상을 객체와의 거리를 기준으로 매칭하여 중점을 중심으로 한 깊이 맵을 산출하는 매칭부; 상기 중점을 중심으로 한 깊이 맵이 수직 라인을 따라 수평이 되도록 깊이 맵을 변환하는 변환부; 및 상기 변환된 깊이 맵의 픽셀들의 시차 값을 해당하는 수직 라인에 맵핑하여 수직 시차맵을 형성하고, 상기 수직 시차맵에 맵핑된 시차 값의 분포에 따라 영상에 포함된 객체를 검출하는 객체 검출부를 포함하는 객체 검출 장치
9 9
제 8 항에 있어서, 상기 매칭부는, 중점을 중심으로 동일한 거리만큼 떨어진 지점의 픽셀은 동일한 밝기로 표현되는 깊이 맵을 산출하는 객체 검출 장치
10 10
제 8 항에 있어서, 상기 변환부는, 극좌표 변환 방법을 이용하여 깊이 맵을 변환하는 객체 검출 장치
11 11
제 8 항에 있어서, 상기 변환부는, 중점에서 동일한 거리에 있는 픽셀의 밝기 값을 순서대로 읽어, 수직 라인별로 수평이 되도록 맵핑하여 깊이 맵을 변환하는 객체 검출 장치
12 12
제 8 항에 있어서, 상기 객체 검출부는, 변환된 깊이 맵의 수평 라인마다 문턱 값을 이용하여 노이즈를 제거하고, 수직 시차맵을 형성하는 객체 검출 장치
13 13
제 12 항에 있어서, 상기 객체 검출부는, 수평 라인마다 픽셀의 수를 고려한 적응형 문턱 값을 이용하여 노이즈를 제거하는 객체 검출 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.