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요약
본 발명은 조립작업을 위한 진동발생 장치 및 로봇 경로수정 방법에 관한 것으로서, 일단이 로봇 플랜지 부착부에 고정된 복수의 피에조 엑츄에이터부와, 상기 피에조 엑츄에이터와 같은 방향이며 상기 복수의 피에조 엑츄에이터부 사이에 상기 로봇 플랜지부와 일체로 설치되는 소정 길이의 고정단과, 상기 고정단에 피봇부를 매개로 하여 설치되며 상기 복수의 피에조 엑츄에이터부의 타단에 상응하여 맞닿아 있는 복수의 엣지부를 갖는 툴 장착부를 구비하여, 상기 각각의 피에조 액츄에이터부가 구동되어 툴 장착부의 각 엣지부 위치를 변경시키고 이에 따라 소정 방향으로 회전운동이 발생되게 함으로써 조립 작업시 가공물과의 마찰력을 줄일 수 있으며 또, 로봇의 운동 경로를 수정할 수 있게 되어 고도의 정밀도를 요구하는 어려운 조립작업이 가능해진다.
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번호
이름
국적
주소
1
한국과학기술연구원
대한민국
서울특별시 성북구
발명자
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번호
이름
국적
주소
1
이수용
대한민국
서울특별시강남구
2
김문상
대한민국
서울특별시강남구
3
이종원
대한민국
서울특별시송파구
대리인
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번호
이름
국적
주소
1
이종일
대한민국
서울특별시 영등포구 당산로**길 **(당산동*가) 진양빌딩 *층(대일국제특허법률사무소)
최종권리자
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번호
이름
국적
주소
1
한국과학기술연구원
대한민국
서울 성북구
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번호
서류명
접수/발송일자
처리상태
접수/발송번호
1
특허출원서 Patent Application
1999.08.12
수리 (Accepted)
1-1-1999-0094195-64
2
출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information
2000.02.03
수리 (Accepted)
4-1-2000-0014117-45
3
선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search
2001.04.06
수리 (Accepted)
9-1-9999-9999999-89
4
선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search
2001.05.11
수리 (Accepted)
9-1-2001-0007218-34
5
의견제출통지서 Notification of reason for refusal
2001.09.15
발송처리완료 (Completion of Transmission)
9-5-2001-0249921-15
6
의견서 Written Opinion
2001.11.08
수리 (Accepted)
1-1-2001-0289279-91
7
명세서 등 보정서 Amendment to Description, etc.
2001.11.08
보정승인 (Acceptance of amendment)
1-1-2001-0289280-37
8
출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information
2002.03.02
수리 (Accepted)
4-1-2002-0020822-81
9
등록결정서 Decision to grant
2002.05.11
발송처리완료 (Completion of Transmission)
9-5-2002-0167201-05
10
출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information
2009.12.15
수리 (Accepted)
4-1-2009-5247056-16
11
출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information
2014.02.19
수리 (Accepted)
4-1-2014-5022002-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호
청구항
1
1
일단이 로봇 플랜지 부착부에 고정된 복수의 피에조 엑츄에이터부와,
상기 피에조 엑츄에이터와 같은 방향이며 상기 복수의 피에조 엑츄에이터부 사이에 상기 로봇 플랜지부와 일체로 설치되는 고정단과,
상기 고정단에 피봇부를 매개로 하여 설치되며 상기 복수의 피에조 엑츄에이터부의 타단에 상응하여 맞닿아 있는 복수의 엣지부를 갖는 툴 장착부를 구비하여,
상기 각각의 피에조 액츄에이터부가 구동되어 상기 툴 장착부의 각 엣지부 위치를 변경시키는 것을 특징으로 하는 조립작업을 위한 진동발생 장치
2
2
청구항 1에 있어서, 상기 복수의 피에조 엑츄에이터부는 제 1피에조 엑츄에이터부 및 제 2피에조 엑츄에이터부로 구성되고,
상기 복수의 엣지부는 제 1엣지부 및 제 2엣지부로 구성되는 것을 특징으로 하는 조립작업을 위한 진동발생 장치
3
3
청구항 2에 있어서, 상기 제 1엣지부 및 제 2엣지부는 상기 툴 장착부의 중심부를 중심으로 서로 대향하는 위치로 구성되는 것을 특징으로 하는 조립작업을 위한 진동발생 장치
4
4
청구항 2에 있어서, 상기 제 1엣지부 및 제 2엣지부는 상기 툴 장착부의 중심부를 중심으로 서로 직교하는 위치로 구성되는 것을 특징으로 하는 조립작업을 위한 진동발생 장치
5
5
청구항 3에 있어서, 상기 제 1피에조 엑츄에이터부가 팽창하고 상기 제 2피에조 엑츄에이터부가 수축하게 되면 상기 제 1엣지부 및 제 2엣지부를 갖는 툴 장착부는 상기 피봇부를 중심으로 시계방향으로 회전하고, 반대로 상기 제 1피에조 엑츄에이터부가 수축하고 제 2피에조 엑츄에이터부가 팽창하면 상기 피봇부를 중심으로 반시계 방향으로 회전하는 것을 특징으로 하는 조립작업을 위한 진동발생 장치
6
6
청구항 4에 있어서, 상기 제 1피에조 엑츄에이터부가 팽창 또는 수축하면 X축을 중심으로 회전 운동하고 상기 제 2피에조 엑츄에이터부가 팽창 또는 수축하게 되면 Y축을 중심으로 회전 운동하는 것을 특징으로 하는 조립작업을 위한 진동발생 장치
7
7
청구항 1에 있어서, 상기 피봇부는 강체의 회전축 부분을 반지름 R의 형상으로 가공하여 이 부분을 중심으로 회전이 이루어지도록 하되, 상기 반지름 R값은 고정단의 두께 d에 따라 경험적으로 결정되는 것을 특징으로 하는 조립작업을 위한 진동발생 장치
8
8
초기화 과정과,
진동 발생장치의 주기함수 진동을 생성하는 과정과,
한 주기동안의 힘 측정값과 진동의 상관 관계를 구하는 과정과,
상기 과정에서 구해진 힘 측정값과 진동과의 상관관계를 이용하여 미분값을 구하는 과정과,
상기 과정에서 계산된 미분값을 이용하여 조립작업시 로봇의 운동경로를 수정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 경로수정 방법
9
9
청구항 8항에 있어서, 상기 주기함수 진동을 생성하는 과정은,
10
청구항 8에 있어서, 상기 한 주기동안의 힘 측정값과 진동의 상관 관계를 구하는 과정은,
11
청구항 8항에 있어서, 상기 미분값을 구하는 과정은,
12
청구항 8항에 있어서, 상기 조립작업시 로봇의 운동경로를 수정하는 과정은,
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.
본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
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특허 등록번호
10-0338497-0000
권리란
표시번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 권리란 표입니다.
표시번호
사항
1
출원 연월일 : 19990812
출원 번호 : 1019990033039
공고 연월일 : 20020530
공고 번호 :
특허결정(심결)연월일 : 20020511
청구범위의 항수 : 12
유별 : B25J 9/00
발명의 명칭 : 조립작업을 위한 진동발생 장치 및 로봇 경로수정 방법
존속기간(예정)만료일 : 20100517
특허권자란
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번호
서류명
접수/발송일자
처리상태
접수/발송번호
1
특허출원서
1999.08.12
수리 (Accepted)
1-1-1999-0094195-64
2
출원인정보변경(경정)신고서
2000.02.03
수리 (Accepted)
4-1-2000-0014117-45
3
선행기술조사의뢰서
2001.04.06
수리 (Accepted)
9-1-9999-9999999-89
4
선행기술조사보고서
2001.05.11
수리 (Accepted)
9-1-2001-0007218-34
5
의견제출통지서
2001.09.15
발송처리완료 (Completion of Transmission)
9-5-2001-0249921-15
6
의견서
2001.11.08
수리 (Accepted)
1-1-2001-0289279-91
7
명세서 등 보정서
2001.11.08
보정승인 (Acceptance of amendment)
1-1-2001-0289280-37
8
출원인정보변경(경정)신고서
2002.03.02
수리 (Accepted)
4-1-2002-0020822-81
9
등록결정서
2002.05.11
발송처리완료 (Completion of Transmission)
9-5-2002-0167201-05
10
출원인정보변경(경정)신고서
2009.12.15
수리 (Accepted)
4-1-2009-5247056-16
11
출원인정보변경(경정)신고서
2014.02.19
수리 (Accepted)
4-1-2014-5022002-69
기술번호
KST2014013729
자료제공기관
NTB
기술공급기관
한국과학기술연구원
기술명
조립작업을 위한 진동발생 장치 및 로봇 경로수정 방법
기술개요
본 발명은 조립작업을 위한 진동발생 장치 및 로봇 경로수정 방법에 관한 것으로서, 일단이 로봇 플랜지 부착부에 고정된 복수의 피에조 엑츄에이터부와, 상기 피에조 엑츄에이터와 같은 방향이며 상기 복수의 피에조 엑츄에이터부 사이에 상기 로봇 플랜지부와 일체로 설치되는 소정 길이의 고정단과, 상기 고정단에 피봇부를 매개로 하여 설치되며 상기 복수의 피에조 엑츄에이터부의 타단에 상응하여 맞닿아 있는 복수의 엣지부를 갖는 툴 장착부를 구비하여, 상기 각각의 피에조 액츄에이터부가 구동되어 툴 장착부의 각 엣지부 위치를 변경시키고 이에 따라 소정 방향으로 회전운동이 발생되게 함으로써 조립 작업시 가공물과의 마찰력을 줄일 수 있으며 또, 로봇의 운동 경로를 수정할 수 있게 되어 고도의 정밀도를 요구하는 어려운 조립작업이 가능해진다.
