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로봇의 암에 장착되는 손목본체(110);상기 손목본체(110)의 일면에 상기 손목본체(110)에 대하여 수직방향으로 회동가능하게 결합되는 다축조인트(120);상기 다축조인트(120)의 일측에 상기 다축조인트(120)에 대하여 수평방향으로 회동가능하게 결합되고, 로봇의 핸드장치가 장착되는 회동부(130);상기 손목본체(110)에 마련되어 상기 손목본체(110)에 대하여 상기 다축조인트(120)를 수직 회동시키고, 상기 다축조인트(120)에 대하여 상기 회동부(130)를 수평회동시키는 구동부(140)를 구비하는 것을 특징으로 하는 손목관절장치
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제 1항에 있어서, 상기 구동부(140)는,상기 손목본체(110)의 일면에 장착되는 제 1모터(142a);상기 제 1모터(142a)의 동력을 전달받아 회전되는 수직감속기어(143a);상기 수직감속기어(143a)의 동력을 전환하여 전달하는 수직 경사회전 조인트(146a);상기 수직 경사회전 조인트(146a)의 회동력을 전달받아 상기 다축조인트(120)를 수직 회동시키는 링크(116);를 구비하는 것을 특징으로 하는 손목관절장치
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제 2항에 있어서, 상기 수직 경사회전 조인트(146a)는,상기 수직감속기어(143a)에 연결되며, 단부에 경사면이 형성되는 주동축(146a'');상기 경사면에 밀착되는 경사면이 형성되고, 상기 주동축(146a'')의 회전에 따라 회전됨과 동시에 회동되며, 그 회동운동을 상기 링크(116)로 전달하는 종동축(146a'''');을 구비하는 것을 특징으로 하는 손목관절장치
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제 1항에 있어서, 상기 구동부(140)는,상기 손목본체(110)의 타면에 장착되는 제 2모터(142b);상기 제 2모터(142b)의 동력을 전달받아 회전되는 수평감속기어(143b);상기 수평감속기어(143b)의 동력을 전달받아 상기 회동부(130)를 수평 회동시키는 수평 경사회전 조인트(146b);를 구비하는 것을 특징으로 하는 손목관절장치
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제 4항에 있어서, 상기 수평 경사회전 조인트(146b)는,상기 수평감속기어(143b)에 연결되며, 단부에 경사면이 형성되는 주동축(146b'');상기 경사면에 밀착되는 경사면이 형성되고, 상기 주동축(146b'')의 회전에 따라 회전됨과 동시에 회동되며, 그 회동운동을 상기 회동부(130)로 전달하는 종동축(146b'''');을 구비하는 것을 특징으로 하는 손목관절장치
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상체프레임(12);상기 상체프레임(12)의 양측에 각각 설치되는 한쌍의 암(14R, 14L);상기 상체프레임(12)의 상측에 설치되는 헤드부(18);상기 상체프레임(12)의 하부에 지지 및 이동을 위하여 마련되는 하체부;를 구비하며, 상기 각 암(14R, 14L)에 설치되는 손목본체(110)와, 상기 손목본체(110)의 일면에 상기 손목본체(110)에 대하여 수직방향으로 회동가능하게 결합되는 다축조인트(120)와, 상기 다축조인트(120)의 일측에 상기 다축조인트(120)에 대하여 수평방향으로 회동가능하게 결합되고, 로봇의 핸드장치가 장착되는 회동부(130)와, 상기 손목본체(110)에 마련되어 상기 손목본체(110)에 대하여 상기 다축조인트(120)를 수직 회동시키고, 상기 다축조인트(120)에 대하여 상기 회동부(130)를 수평회동시키는 구동부상기 회동부(130)를 포함하는 손목관절장치(100)를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇
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제 6항에 있어서, 상기 구동부(140)는,상기 손목본체(110)의 일면에 장착되는 제 1모터(142a);상기 제 1모터(142a)의 동력을 전달받아 회전되는 수직감속기어(143a);상기 수직감속기어(143a)의 동력을 전환하여 전달하는 수직 경사회전 조인트(146a);상기 수직 경사회전 조인트(146a)의 회동력을 전달받아 상기 다축조인트(120)를 수직 회동시키는 링크(116);를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇
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제 7항에 있어서, 상기 수직 경사회전 조인트(146a)는,상기 수직감속기어(143a)에 연결되며, 단부에 경사면이 형성되는 주동축(146a'');상기 경사면에 밀착되는 경사면이 형성되고, 상기 주동축(146a'')의 회전에 따라 회전됨과 동시에 회동되며, 그 회동운동을 상기 링크(116)로 전달하는 종동축(146a'''');을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇
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제 6항에 있어서, 상기 구동부(140)는,상기 손목본체(110)의 타면에 장착되는 제 2모터(142b);상기 제 2모터(142b)의 동력을 전달받아 회전되는 수평감속기어(143b);상기 수평감속기어(143b)의 동력을 전달받아 상기 회동부(130)를 수평 회동시키는 수평 경사회전 조인트(146b);를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇
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제 9항에 있어서, 상기 수평 경사회전 조인트(146b)는,상기 수평감속기어(143b)에 연결되며, 단부에 경사면이 형성되는 주동축(146b'');상기 경사면에 밀착되는 경사면이 형성되고, 상기 주동축(146b'')의 회전에 따라 회전됨과 동시에 회동되며, 그 회동운동을 상기 회동부(130)로 전달하는 종동축(146b'''');을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇
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