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길이방향으로 공간이 형성되는 외골격의 형태의 지지부(110);길이방향으로 공간이 형성되고, 상기 지지부(110)의 단부에 회동 가능하게 결합되어 상기 지지부(110)와 회동공간을 형성하는 외골격 형태의 회동부(120);상기 지지부(110)에 형성된 공간에 회전가능하게 삽입되는 제 1관절(132a)이 마련되고, 상기 회동부(120)에 형성된 공간에 회전가능하게 삽입되는 제 2관절(132b)을 구비하며,상기 제 1관절(132a)과 상기 제 2관절(132b)의 사이에서 상기 제 1관절(132a)에 회전력이 전달됨에 따라 상기 회전력을 미끄럼운동에 의해 상기 제 2관절(132b)로 전달하여 상기 제 2관절(132b)이 삽입된 상기 회동부(120)를 회전시키는 것을 특징으로 하는 관절장치
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제 1항에 있어서,상기 제 1관절(132a)의 단부에 상기 제 2관절(132b)측으로 제 1밀착면(136a)이 형성되는 제 1가압반구(134a);상기 제 2관절(132b)의 단부에 상기 제 1관절(132a)측으로 제 2밀착면(136b)이 형성되는 제 2가압반구(134b)를 구비하며, 상기 제 1관절(132a)로 회전력이 전달됨에 따라 상기 제 1관절(132a)의 상기 제 1밀착면(136a)을 통해 상기 제 2밀착면(136b)이 면접촉에 의해 미끄럼 운동되면서 상기 제 2관절(132b)이 회동되는 것을 특징으로 하는 관절장치
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제 2항에 있어서,상기 지지부(110)에 고정되어, 상기 제 1관절(132a)로 회전력을 공급하는 동력장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 관절장치
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제 3항에 있어서, 상기 동력장치는, 회전력을 발생시키는 모터;상기 모터의 회전비를 조절하는 감속기어;상기 모터의 회전량을 감지하기 위한 엔코더;를 구비하는 것을 특징으로 하는 관절장치
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제 2항에 있어서,상기 제 1밀착면과 상기 제 2밀착면에는 상기 제 1, 2밀착면에 직교한 방향으로 상기 제 1밀착면과 상기 제 2밀착면의 회전을 제한하기 위한 회전축이 더 마련되는 것을 특징으로 하는 관절장치
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손목부(210);상기 손목부(210)에서 나란히 연장되며 각각 회동가능한 다수의 마디를 구비하는 다수의 손가락부(230, 240, 250, 260);상기 각 마디 사이에 마련되며, 상기 각 마디의 길이방향을 축으로 하는 회전력을 전달받아 상기 회전력을 미끄럼 운동에 의해 상기 회전력을 전달하여 상기 마디에 회동가능하게 결합된 인접한 다른 마디를 회동시키는 경사회전 관절부;상기 손목부(210)에 마련되며 상기 다수의 손가락부(230, 240, 250, 260)에 의해 형성되는 손바닥의 하부측으로 상기 손가락부(230, 240, 250, 260)에 평행하는 방향으로 회동되도록 마련되는 엄지부(220)를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 핸드장치
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제 6항에 있어서,상기 손가락부(230, 240, 250, 260)는, 상기 손목부(210)에 대하여 수평방향으로 회동가능하게 연결되는 제 1마디(232a)와, 상기 제 1마디(232a)에 대하여 수직방향으로 회동가능하게 연결되는 제 2마디(232b)를 구비하며, 상기 경사회전 관절부는, 상기 손목부(210)와 상기 제 1마디(232a) 사이에 상기 손목부(210)에 대하여 상기 제 1마디(232a)를 수평방향으로 회동시키는 제 1경사회전 관절부(234a)와 상기 제 1마디(232a)에 대하여 상기 제 2마디(232b)를 수직방향으로 회동시키는 제 2경사회전 관절부(234b)를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 핸드장치
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제 7항에 있어서, 상기 제 1경사회전 관절부(234a)는 일측이 상기 손목부(210)에 회전 가능하게 결합되고, 그 단부에 제 1밀착면이 형성되는 제 1가압반구를 구비하는 제 1관절(234a1);상기 제 1마디(232a)의 내측에 회전가능하게 결합되고, 그 단부에 상기 제 1밀착면에 밀착되는 제 2밀착면이 형성되는 제 2가압반구를 구비하는 제 2관절(234a2);상기 제 1관절(234a1)에 연결되어 상기 제 1관절(234a1)로 회전력을 공급하는 동력장치(235a)를 구비하며,상기 제 1관절(234a1)로 회전력이 전달됨에 따라 상기 제 1관절(234a1)의 상기 제 1밀착면을 통해 상기 제 2관절(234a2)의 상기 제 2밀착면이 미끄럼 운동되면서 상기 제 2관절(234a2)로 동력이 전달되는 것을 특징으로 하는 로봇의 핸드장치
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제 7항에 있어서, 상기 제 2경사회전 관절부(234b)는 일측이 상기 제 1마디(232a)에 회전 가능하게 결합되고, 그 단부에 제 1밀착면이 형성되는 제 1가압반구를 구비하는 제 1관절(234b1);상기 제 2마디(232b)의 내측에 회전가능하게 결합되고, 그 단부에 상기 제 1밀착면에 밀착되는 제 2밀착면이 형성되는 제 2가압반구를 구비하는 제 2관절(234b2);상기 제 1관절(234b1)에 연결되어 상기 제 1관절(234b1)로 회전력을 공급하는 동력장치(235b)를 구비하며,상기 제 1관절(234b1)로 회전력이 전달됨에 따라 상기 제 1관절(234b1)의 상기 제 1밀착면을 통해 상기 제 2관절(234b2)의 상기 제 2밀착면이 미끄럼 운동되면서 상기 제 2관절(234b2)로 동력이 전달되는 것을 특징으로 하는 로봇의 핸드장치
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제 6항에 있어서, 상기 엄지부(220)는, 상기 엄지부(210)를 상기 손목부(210)에 대하여 회동가능하게 지지하는 지지링크(222);일단이 상기 엄지부(220)에 결합되고, 타단이 상기 손목부(210)에 마련되는 회동모터(226a)에 의해 회전되는 회동링크(224)를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 핸드장치
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제 6항에 있어서, 상기 엄지부(220)는 상기 손목부(210)에 회동가능하게 연결되는 다수의 제 3마디;상기 손목부와 상기 다수의 제 3마디 사이에 마련되어 상기 제 3마디를 회동시키는 제 3경사회전 관절부를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇의 핸드장치
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