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일면에 손바닥을 형성하는 베이스;
상기 베이스에 결합되며, 복수개의 마디를 가지는 엄지 손가락부;
상기 마디를 상기 손바닥 측으로 회동시키는 관절부;
일측이 상기 베이스에 결합되고, 타측이 상기 엄지 손가락부에 결합되어, 상기 엄지 손가락부의 회동시 상기 엄지 손가락부의 일면이 상기 손바닥을 향하여 유지되도록 하는 엄지 링크부;및
상기 엄지 링크부에 회전력을 제공하는 동력부;를 구비하되,
상기 엄지 링크부는
상기 베이스에 결합되는 엄지 지지부;
상기 엄지 손가락부가 결합되는 엄지 결합부;및
일측이 상기 엄지 지지부에 힌지 결합되며, 타측이 상기 엄지 결합부에 힌지 결합되는 주동링크절 및 종동링크절;을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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2
제1 항에 있어서, 상기 관절부는
상기 마디를 회동시키기 위해 마련되는 동력부로부터 제공되는 회전력을 전달하는 주동축;
상기 주동축이 결합되며 상기 주동축의 축방향에 대해 소정각도로 경사지는 제1 축과, 상기 제1 축에 교차되는 제2 축을 구비하는 십자축;및
상기 제2 축에 결합되며, 상기 주동축에 상기 회전력이 제공되어 상기 제1 축이 회동됨에 따라 상기 제1 축의 회동방향과 교차되는 방향으로 회동되는 종동축;을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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3
제2 항에 있어서, 복수개의 상기 마디는 상기 주동축을 지지하는 제1 마디와, 상기 종동축이 결합되는 제2 마디로 구분되며,
상기 종동축의 회동에 따라 제2 마디는 상기 손바닥 측으로 회동되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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4
제3 항에 있어서, 상기 관절부는 상기 베이스와 상기 제1 마디의 사이에 구비되며, 상기 종동축은 상기 제1 마디에 결합되어,
상기 종동축의 회동에 따라 상기 제1 마디가 상기 손바닥 측으로 회동되도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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5
제4 항에 있어서, 상기 엄지 손가락부는
상기 엄지 링크부에 의해 회동되는 상기 엄지 손가락부의 위치에 따라 상기 관절부에 의해 회동되는 상기 제1 마디와, 상기 제2 마디의 회동방향이 변동되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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삭제
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제1 항에 있어서, 상기 종동링크절은 상기 엄지 손가락부의 회동시, 상기 주동링크절에 교차되도록 상기 엄지 지지부와 상기 엄지 결합부에 힌지 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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8
제1 항에 있어서, 상기 엄지 손가락부와 상기 엄지 링크부 사이에는 상기 엄지 손가락부를 상기 베이스에 대해 수평방향으로 회동시키는 수평 회동부가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제 8항에 있어서, 상기 수평 회동부는
상기 손가락부를 회동시키기 위해 마련되는 동력부로부터 제공되는 회전력에 의해 회전되는 구동풀리와;
상기 구동풀리의 회전에 따라 회전되는 종동풀리;
상기 구동풀리의 회전력을 상기 종동풀리로 전달하는 벨트;및
상기 손가락부가 결합되며, 상기 종동풀리의 회전에 따라 회동되는 회동힌지;를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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10
제9 항에 있어서, 상기 엄지 손가락부는
상기 엄지 손가락부가 상기 회동힌지에 결합되고, 상기 회동힌지가 상기 엄지 링크부에 결합되어, 상기 베이스에 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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11
제10 항에 있어서, 상기 엄지 손가락부는
상기 엄지 링크부에 의해 회동되는 상기 엄지 손가락부의 위치에 따라 상기 수평 회동부에 의해 회동되는 회동방향이 변동되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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