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3차원적으로 움직이는 로봇 팔(robot arm);
상기 로봇 팔에 설치되어 3차원적으로 움직이고, 하나 이상의 촬영 방향으로부터 촬영하여, 검사 대상 물체에 대한 하나 이상의 입력 영상을 획득하는 영상 획득부; 및
기준 물체에 대하여 기 저장된 기준 영상과, 상기 입력 영상을 비교하여, 상기 검사 대상 물체에 대한 품질 이상을 판단하는 품질 판단부
를 포함하고,
상기 품질 판단부는,
상기 영상 획득부의 움직임에 의해 상기 입력 영상에서 발생하는 위치 오차를 고려하여 상기 입력 영상을 보정하는 위치 보정부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 품질 검사 로봇
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2
제1항에 있어서,
상기 영상 획득부는 상기 검사 대상 물체에 따라서 상기 로봇 팔의 움직임을 결정하고, 상기 움직임에 기초하여 상기 촬영 방향을 설정하는 것을 특징으로 하는 품질 검사 로봇
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3
제1항에 있어서,
상기 영상 획득부는
IEEE 1394 규격의 CCD 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 품질 검사 로봇
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삭제
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제1항에 있어서,
상기 위치 보정부는,
움직임 벡터를 찾기 위해 이전 프레임의 블록들을 한 픽셀씩 이동하면서 현재의 블록과 가장 유사한 블록을 찾는 것에 관한 블록 정합 알고리즘을 사용하여 상기 입력 영상을 보정하는 것을 특징으로 하는 품질 검사 로봇
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6
제1항에 있어서,
상기 품질 판단부는,
상기 기준 영상으로부터 상기 기준 물체를 제외한 배경을 제거하고, 상기 입력 영상으로부터 상기 검사 대상 물체를 제외한 배경을 제거하는 배경 제거부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 품질 검사 로봇
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7
제1항에 있어서,
상기 품질 판단부는,
상기 영상 획득부의 움직임에 의해 변경되는 상기 입력 영상의 초점을, 조정하는 초점 조정부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 품질 검사 로봇
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8
제7항에 있어서,
상기 초점 조정부는,
1차원 고속 푸리에 변환(FFT: Fast Fourier Transform)을 이용하여 상기 입력 영상의 초점을 조정하는 것을 특징으로 하는 품질 검사 로봇
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제1항에 있어서,
상기 로봇 팔은 5축 로봇 팔 또는 6축 로봇 팔인 것을 특징으로 하는 품질 검사 로봇
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로봇 팔을 이용한 품질 검사 방법에 있어서,
검사 대상 물체에 따라서 상기 로봇 팔의 움직임을 결정하는 단계;
상기 로봇 팔의 움직임에 따라서 상기 검사 대상 물체에 대한 하나 이상의 촬영 방향을 설정하는 단계;
상기 설정된 촬영 방향에서 상기 검사 대상 물체에 대한 하나 이상의 입력 영상을 획득하는 단계; 및
기준 물체에 대하여 기 저장된 기준 영상과, 상기 입력 영상을 비교하여 상기 검사 대상 물체에 대한 품질 이상을 판단하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 품질 검사 방법
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11
제10항에 있어서,
상기 품질 이상을 판단하는 단계는
상기 로봇 팔의 움직임에 의해 상기 입력 영상에서 발생하는 위치 오차를 고려하여 상기 입력 영상을 보정하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 품질 검사 방법
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12
제11항에 있어서,
상기 입력 영상을 보정하는 단계는,
움직임 벡터를 찾기 위해 이전 프레임의 블록들을 한 픽셀씩 이동하면서 현재의 블록과 가장 유사한 블록을 찾는 것에 관한 블록 정합 알고리즘을 사용하여 상기 입력 영상을 보정하는 것을 특징으로 하는 품질 검사 방법
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13
제10항에 있어서,
상기 품질 이상을 판단하는 단계는
상기 기준 영상으로부터 상기 기준 물체를 제외한 배경을 제거하고, 상기 입력 영상으로부터 상기 검사 대상 물체를 제외한 배경을 제거하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 품질 검사 방법
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14
제10항에 있어서,
상기 품질 이상을 판단하는 단계는
상기 로봇 팔의 움직임에 의해 변경되는 상기 입력 영상의 초점을, 조정하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 품질 검사 방법
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15
제14항에 있어서,
상기 입력 영상의 초점을 조정하는 단계는
1차원 고속 푸리에 변환(FFT: Fast Fourier Transform)을 이용하여 상기 입력 영상의 초점을 조정하는 것을 특징으로 하는 품질 검사 방법
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