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로봇의 자율주행을 위한 의미적 지도
- 기술번호 : KST2014020755
- 담당센터 : 경기기술혁신센터
- 전화번호 : 031-8006-1570
| 요약 | 본 발명은 이동 로봇의 자율주행에 사용되는 지도에 관한 것으로, 이동 로봇의 작업환경인 가정, 사무실, 빌딩, 공공기관 건물 등의 다양한 넓이와 종류의 공간을 표현할 수 있고, 동시에 단순히 노드(node)와 에지(edge)로서 인식하는 것이 아니라, 문, 자동문, 방, 복도 등과 같은 구체적인 하위 개념의 의미를 포함할 수 있어 지능적 주행이 가능하며, 복잡하고 동적이며 넓은 환경에서도 로봇의 자기위치인식 및 자율주행이 신뢰성 있게 이루어질 수 있도록 하는 지도를 제공하는 것을 목적으로 한다. 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 지도는, 로봇의 이동 공간을 구분한 셀(cell)의 종류와 이름에 대한 정보를 갖는 시맨틱(semantic) 계층과, 셀의 위치와 크기에 대한 정보를 갖는 메트릭(metric) 계층과, 다른 셀과의 연결점에 대한 정보를 갖는 커넥션(connection) 계층과, 로봇의 현재 위치를 결정하기 위한 로컬라이제이션(localization) 정보 계층을 포함하는데 구성적 특징이 있다. 로봇, 의미적 지도 |
|---|---|
| Int. CL | G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) |
| CPC | B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020070104567 (2007.10.17) |
| 출원인 | 한국생산기술연구원 |
| 등록번호/일자 | 10-0919513-0000 (2009.09.22) |
| 공개번호/일자 | 10-2009-0039115 (2009.04.22) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20090928) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2007.10.17) |
| 심사청구항수 | 5 |