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하우징(housing) 내에서 로테이팅(rotating) 또는 틸팅(tilting) 가능하도록 결합되는 로테이팅 및 틸팅 겸용 축심;상기 하우징 내에 마련되며, 전자기적 상호 작용에 의해 상기 로테이팅 및 틸팅 겸용 축심을 로테이팅시키는 로테이팅 구동부; 및상기 하우징 내에 마련되며, 전자기적 상호 작용에 의해 상기 로테이팅 및 틸팅 겸용 축심을 틸팅시키는 틸팅 구동부;를 포함하며,상기 로테이팅 및 틸팅 겸용 축심은, 길이 방향을 가지며 하우징에 고정 결합되는 고정 축심부재; 및상기 고정 축심부재에 로테이팅 및 틸팅 가능하게 결합되는 이동 축심부재를 포함하는 하이브리드형 다자유도 구동 장치
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제1항에 있어서,상기 로테이팅 및 틸팅 겸용 축심은,상기 고정 축심부재와 상기 이동 축심부재의 연결 부분에 결합되어, 상기 고정 축심부재에 대한 상기 이동 축심부재의 로테이팅 및 틸팅을 가능하게 하는 스피리컬 베어링(spherical bearing)을 더 포함하는 하이브리드형 다자유도 구동 장치
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제1항 또는 제3항에 있어서,상기 로테이팅 구동부는,상기 하우징의 내벽의 둘레 방향을 따라 고정 결합되는 복수 개의 스테이터(stator); 및상기 이동 축심부재에 관통 결합되며, 상기 복수 개의 스테이터에 전류 인가 시 상기 복수 개의 스테이터와 전자기적으로 상호 작용함으로써 상기 이동 축심부재를 로테이팅시키는 로터(rotor)를 포함하는 하이브리드형 다자유도 구동 장치
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제4항에 있어서,상기 로터를 향하는 상기 스테이터의 표면은 내측으로 오목한 곡면 형상을 가지며, 상기 스테이터의 표면을 향하는 상기 로터의 표면은 상기 스테이터의 오목한 곡면 형상과 대응되는 볼록한 곡면 형상을 갖는 하이브리드형 다자유도 구동 장치
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제4항에 있어서,상기 로터는,상기 이동 축심부재에 관통 결합되되 고정 결합되는 원반 형상의 로터몸체; 및상기 로터몸체에 매입 결합되며, 상기 스테이터에 전류 인가 시 상기 스테이터와 전자기적으로 상호 작용함으로써 상기 로터몸체가 고정 결합된 상기 이동 축심부재를 상기 고정 축심부재에 대해 로테이팅시키는 한 쌍씩의 N극 및 S극 자석을 포함하되,상기 한 쌍씩의 N극 및 S극 자석은 상호 가로 방향을 갖도록 교번 배치되는 하이브리드형 다자유도 구동 장치
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제1항 또는 제3항에 있어서,상기 틸팅 구동부는 리니어 인덕션 모터(LIM, linear induction motor)이며,상기 리니어 인덕션 모터는,베어링에 의해서 상기 이동 축심부재에 관통 결합되는 리액션 플레이트(reaction plate); 및상기 하우징의 내벽의 둘레 방향을 따라 고정 결합되며, 유도 전류 인가 시 상기 리액션 플레이트와 전자기적으로 상호 작용함으로써 상기 리액션 플레이트가 결합된 상기 이동 축심부재를 상기 고정 축심부재에 대해 틸팅시키는 복수 개의 인덕션 코일부재를 포함하는 하이브리드형 다자유도 구동 장치
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제7항에 있어서,상기 리액션 플레이트는 알루미늄 재질의 알루미늄 플레이트(Aluminium Plate)이며, 하면은 평평하고 상면은 상부로 볼록한 형상을 갖는 하이브리드형 다자유도 구동 장치
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제8항에 있어서,상기 복수 개의 인덕션 코일부재는 상호 마주보는 2쌍의 인덕션 코일부재이되, 상기 2쌍의 인덕션 코일부재는 가로 방향을 갖도록 상기 하우징에 마련되는 하이브리드형 다자유도 구동 장치
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제1항 또는 제3항에 있어서,상기 로테이팅 구동부 또는 상기 틸팅 구동부에 인각되는 전류의 양을 조절함으로써 상기 로테이팅 구동부에 의한 상기 이동 축심부재의 회전 각도 또는 상기 틸팅 구동부에 의한 상기 이동 축심부재의 틸팅 각도를 제어하는 제어부를 더 포함하는 하이브리드형 다자유도 구동 장치
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