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칼만 필터를 이용한 실시간 발 모션 추정 시스템 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2014028157
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 실시간으로 사용자 발의 모션를 추정하는 방법이 개시된다. 상기 방법은 가상 좌표계와 실제 좌표계 사이의 관계를 정의하는 단계; 상기 실제 좌표계에 존재하는 사용자 발에 부착된 적어도 두 개의 마커들을 칼만 필터를 이용하여 검출하는 단계; 상기 적어도 두 개의 마커들의 벡터를 상기 가상 좌표계에서 계산하는 단계; 상기 가상 좌표계에서 상기 적어도 두 개의 마커들에 대한 이전 이미지 및 현재 이미지를 기초로 상기 사용자 발의 회전각을 계산하는 단계; 상기 사용자 발의 회전각을 기초로 상기 가상 좌표계에서 상기 사용자 발의 가상 모델을 회전하는 단계; 및 상기 가상 좌표계와 상기 실제 좌표계 사이의 관계를 기초로 상기 회전된 사용자 발의 가상 모델을 상기 실제 좌표계로 변환하는 단계를 포함한다. 칼만 필터, 실시간, 발, 추정, 모션, 포즈, 회전, 카메라
Int. CL G06T 7/20 (2006.01)
CPC G06T 7/277(2013.01) G06T 7/277(2013.01) G06T 7/277(2013.01)
출원번호/일자 1020090077580 (2009.08.21)
출원인 중앙대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1032509-0000 (2011.04.25)
공개번호/일자 10-2011-0019948 (2011.03.02) 문서열기
공고번호/일자 (20110504) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.08.21)
심사청구항수 13

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 중앙대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 동작구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정다운 대한민국 서울시 동작구
2 윤용인 대한민국 서울시 노원구
3 최종수 대한민국 서울시 동작구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 무한 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(역삼동,화물재단빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 중앙대학교 산학협력단 대한민국 서울 동작구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.08.21 수리 (Accepted) 1-1-2009-0512395-42
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.05.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.06.17 수리 (Accepted) 9-1-2010-0039072-60
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.12.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0595529-13
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2011.02.28 수리 (Accepted) 1-1-2011-0143004-19
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.03.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0224910-93
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.03.28 수리 (Accepted) 1-1-2011-0224916-66
8 등록결정서
Decision to grant		 2011.04.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0210256-15
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.07.20 수리 (Accepted) 4-1-2011-5148883-62
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.07.20 수리 (Accepted) 4-1-2011-5148879-89
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000494-54
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2014-5123944-33
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.04 수리 (Accepted) 4-1-2018-5125629-51
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.29 수리 (Accepted) 4-1-2019-5151122-15
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.01 수리 (Accepted) 4-1-2019-5153932-16
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
가상 좌표계와 실제 좌표계 사이의 관계를 정의하는 단계; 스테레오 카메라를 이용하여 적어도 두 개의 마커들을 부착하고 있는 사용자 발에 대한 이미지를 생성하는 단계; 상기 이미지를 기초로 상기 적어도 두 개의 마커들의 위치에 대한 k 번째 프레임에서의 상태 벡터를 검출하는 단계; 상기 적어도 두 개의 마커들의 위치에 대한 k 번째 프레임에서의 상태 벡터에 칼만 필터를 적용하여 k+1 번째 프레임에서의 상태 벡터를 예측하는 단계; 상기 k+1 번째 프레임에서의 상태 벡터를 이용하여 상기 적어도 두 개의 마커들의 벡터-상기 두 개의 마커들의 벡터는 상기 가상 좌표계의 원점으로부터 상기 가상 좌표계에서 상기 두 개의 마커들의 좌표들까지의 벡터임-를 상기 가상 좌표계에서 계산하는 단계; 상기 가상 좌표계에서 상기 적어도 두 개의 마커들에 대한 이전 이미지 및 현재 이미지를 기초로 상기 사용자 발의 회전각을 계산하는 단계; 상기 사용자 발의 회전각을 기초로 상기 가상 좌표계에서 상기 사용자 발의 가상 모델을 회전하는 단계; 및 상기 가상 좌표계와 상기 실제 좌표계 사이의 관계를 기초로 상기 회전된 사용자 발의 가상 모델을 상기 실제 좌표계로 변환하는 단계 를 포함하는 사용자 발의 가상 모델을 처리하는 방법
2 2
제1항에 있어서, 상기 가상 좌표계와 실제 좌표계 사이의 관계를 정의하는 단계는 그라운드 평면에 부착된 적어도 네 개의 마커들을 검출하고, 상기 네 개의 마커들을 이용하여 상기 가상 좌표계와 상기 실제 좌표계 사이의 관계를 정의하는 단계인 사용자 발의 가상 모델을 처리하는 방법
3 3
제1항에 있어서, 상기 회전된 사용자 발의 가상 모델을 상기 실제 좌표계로 변환하는 단계는 수학식 에 따라 상기 회전된 사용자 발의 가상 모델을 상기 실제 좌표계로 변환하는 단계이고, 는 상기 사용자 발의 회전각이고, 는 그라운드 평면의 중심점이고, 및 는 상기 가상 좌표계로 이동된 상기 적어도 두 개의 마커들 중 어느 하나의 마커에 대한 x 축값, z 축값이며, , , , 이고, 는 그라운드 평면의 노말 벡터와 상기 가상 좌표계의 x, y, z 축 사이의 회전각인 사용자 발의 가상 모델을 처리하는 방법
4 4
제1항에 있어서, 상기 실제 좌표계로 변환된 사용자 발의 가상 모델을 2차원 이미지로 변환하는 단계 를 더 포함하는 사용자 발의 가상 모델을 처리하는 방법
5 5
제4항에 있어서, 상기 2차원 이미지를 디스플레이하는 단계 를 더 포함하는 사용자 발의 가상 모델을 처리하는 방법
6 6
제1항에 있어서, 상기 사용자 발의 회전각을 계산하는 단계는 상기 사용자 발의 회전각을 계산하기 위하여 상기 적어도 두 개의 마커들의 벡터를 그라운드 평면으로 투영하는 단계 를 포함하는 사용자 발의 가상 모델을 처리하는 방법
7 7
제1항에 있어서, 상기 가상 좌표계와 상기 실제 좌표계 사이의 관계를 정의하는 단계는 상기 가상 좌표계와 상기 실제 좌표계 사이의 관계를 정의하기 위하여 그라운드 평면의 중심점으로부터 카메라 좌표계의 원점으로의 이동량 및 상기 카메라 좌표계의 원점으로부터 상기 가상 좌표계의 원점으로의 이동량을 계산하는 단계 를 포함하는 실시간으로 사용자 발의 가상 모델을 처리하는 방법
8 8
제1항에 있어서, 상기 사용자 발의 회전각을 계산하는 단계는 상기 적어도 두 개의 마커들을 상기 가상 좌표계로 이동하는 단계 를 포함하는 사용자 발의 가상 모델을 처리하는 방법
9 9
삭제
10 10
삭제
11 11
제1항 내지 제8항 중 어느 한 항의 방법을 수행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
12 12
가상 좌표계와 실제 좌표계 사이의 관계를 정의하는 정의부; 스테레오 카메라를 이용하여 적어도 두 개의 마커들을 부착하고 있는 사용자 발에 대한 이미지가 생성되고, 상기 이미지를 기초로 상기 적어도 두 개의 마커들의 위치에 대한 k 번째 프레임에서의 상태 벡터를 검출되면, 상기 적어도 두 개의 마커들의 위치에 대한 k 번째 프레임에서의 상태 벡터에 칼만 필터를 적용하여 k+1 번째 프레임에서의 상태 벡터를 예측하는 검출부; 상기 k+1 번째 프레임에서의 상태 벡터를 이용하여 상기 적어도 두 개의 마커들의 벡터-상기 두 개의 마커들의 벡터는 상기 가상 좌표계의 원점으로부터 상기 가상 좌표계에서 상기 두 개의 마커들의 좌표들까지의 벡터임-를 상기 가상 좌표계에서 계산하는 벡터 계산부; 상기 가상 좌표계에서 상기 적어도 두 개의 마커들에 대한 이전 이미지 및 현재 이미지를 기초로 상기 사용자 발의 회전각을 계산하는 회전각 계산부; 상기 사용자 발의 회전각을 기초로 상기 가상 좌표계에서 상기 사용자 발의 가상 모델을 회전하는 회전부; 및 상기 가상 좌표계와 상기 실제 좌표계 사이의 관계를 기초로 상기 회전된 사용자 발의 가상 모델을 상기 실제 좌표계로 변환하는 변환부 를 포함하는 사용자 발의 가상 모델을 처리하는 장치
13 13
제12항에 있어서, 상기 변환부는 수학식 에 따라 상기 회전된 사용자 발의 가상 모델을 상기 실제 좌표계로 변환하고, 는 상기 사용자 발의 회전각이고, 는 그라운드 평면의 중심점이고, 및 는 상기 가상 좌표계로 이동된 상기 적어도 두 개의 마커들 중 어느 하나의 마커에 대한 x 축값, z 축값이며, , , , 이고, 는 상기 그라운드 평면의 노말 벡터와 상기 가상 좌표계의 x, y, z 축 사이의 회전각인 사용자 발의 가상 모델을 처리하는 장치
14 14
제12항에 있어서, 상기 정의부는 상기 가상 좌표계와 상기 실제 좌표계 사이의 관계를 정의하기 위하여 그라운드 평면의 중심점으로부터 카메라 좌표계의 원점으로의 이동량 및 상기 카메라 좌표계의 원점으로부터 상기 가상 좌표계의 원점으로의 이동량을 계산하는 사용자 발의 가상 모델을 처리하는 장치
15 15
제12항에 있어서, 상기 회전각 계산부는 상기 사용자 발의 회전각을 계산하기 위하여 상기 적어도 두 개의 마커들의 벡터를 그라운드 평면으로 투영하는 사용자 발의 가상 모델을 처리하는 장치
16 16
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17 17
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.