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로봇의 위치 인식 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2014031823
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 실내 및 실외의 천정, 테라스 등의 기타 구조물을 지지하는 원형 기둥을 장애물이 아닌 특징점으로 인지하여 로봇의 자기 위치를 인식하는데 사용함으로써, 로봇의 자율 주행 등에 활용할 수 있는 로봇의 위치 인식 기술을 마련하고자 한다. 본 발명에 의하면, 실내 및 실외에 위치하는 기둥을 특징점으로 간주하여 로봇의 위치를 추정함으로써, 보다 빠르고 정확하게 로봇의 자기 위치를 인식할 수 있다. 로봇, 위치 인식, 전역 좌표계, 로봇 좌표계
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 9/1653(2013.01) B25J 9/1653(2013.01)
출원번호/일자 1020090126634 (2009.12.18)
출원인 한국전자통신연구원, 에스케이텔레콤 주식회사
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2011-0070004 (2011.06.24) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 취하
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 N
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구
2 에스케이텔레콤 주식회사 대한민국 서울특별시 중구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정지훈 대한민국 경기도 고양시 일산서구
2 이재영 대한민국 대전광역시 유성구
3 유상원 대한민국 대전광역시 유성구
4 유원필 대한민국 울산광역시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 제일특허법인(유) 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)
2 김원준 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.12.18 수리 (Accepted) 1-1-2009-0783770-49
2 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2010.06.16 수리 (Accepted) 1-1-2010-0387454-62
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5163428-43
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.09.05 수리 (Accepted) 4-1-2013-5121625-03
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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전역 좌표계 기준의 기둥의 좌표 및 반지름 데이터를 입력 값으로 설정하는 과정과, 로봇 좌표계 기준의 LRF(Laser Range Finder) 데이터를 입력 값으로 설정하는 과정과, 설정되는 상기 LRF 데이터 중 적어도 둘 이상의 LRF 데이터들 간의 거리 및 각도를 이용하여 세그멘테이션(segmentation)을 수행하는 과정과, 상기 세그멘테이션을 수행한 이후 세그먼트 필터링을 수행하는 과정과, 상기 세그먼트 필터링을 통해 원 피팅(fitting)을 통한 기둥을 검출하는 과정과, 상기 원 피팅을 통해 구해진 기둥 사이의 거리 및 각도를 이용하여 기둥을 인식하는 과정과, 변환 행렬을 추정하고, 로봇의 위치 및 헤딩(heading) 방향을 연산하는 과정 을 포함하는 로봇의 위치 인식 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.