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(A) 몸체부: (B) 상기 몸체부의 하부 양측에 회동가능하게 결합된 한 쌍의 바퀴; 상기 한 쌍의 바퀴를 독립적으로 구동하는 한 쌍의 구동모터;를 포함하는 구동수단부: (C) 상기 몸체부에 장착되어 몸체의 균형을 감지하는 균형감지센서; ① 하기 입력부로부터의 이동지시 정보를 전달받은 경우에는 상기 이동지시 정보와, 상기 균형감지센서로부터 전달된 몸체의 균형정보를 프로세싱하여 상기 몸체가 상기 한 쌍의 바퀴가 이루는 가상의 중심축에 대하여 역진자운동을 하면서 이동하도록 상기 구동모터로 작동신호를 전달하고, ② 하기 입력부로부터의 이동지시 정보가 없는 경우에는 상기 균형감지센서로부터 전달된 몸체의 균형정보만을 프로세싱하여 역진자운동만 하도록 상기 구동모터로 작동신호를 전달하는 제어부;를 포함하는 감지-제어부: (D) 외부로부터의 이동지시 정보를 입력받아 상기 감지-제어부에 전달하는 입력부: 및 (E) 상기 각 구성부에 전원을 공급하는 전원부:를 포함하는 이륜역진자형 이동장치에 있어서,
상기 몸체부는, 상체와 하체가 회전가능하도록 결합되어 있고, 상기 상체의 회전을 위한 구동모터가 추가되며,
상기 입력부는 외부로부터의 상기 상체의 회전지시 정보를 전달받아 상기 감지-제어부에 전달하는 기능이 추가되며,
상기 감지-제어부는 상기 회전지시 정보를 전달받아 역진자운동 및 이동하면서 상체가 회전하거나, 역진자운동하면서 상체가 회전하도록 상기 각 구동모터로 작동신호를 전달하는 기능이 추가되는 것을 특징으로 하는 이륜역진자형 이동장치
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제 1 항에 있어서,
상기 균형감지센서는, 틸트센서와 자이로센서로 이루어진 다중센서인 것을 특징으로 하는 이륜역진자형 이동장치
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제 2 항에 있어서,
제어부는, 상기 균형감지센서로부터 전달된 몸체 각도정보 및 몸체 각속도정보를 보상필터 및 칼만(Kalman)필터로 처리하여 실제 몸체의 각도를 계산하는 것을 특징으로 하는 이륜역진자형 이동장치
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제 3 항에 있어서,
상기 감지-제어부에 의한 프로세싱은,
자이로센서 및 틸트센서로부터 각각 출력된 각속도와 각도 출력값에서 각 센서의 평형상태 오프셋(offset)값으로 차감한 후 각 보정계수(scale factor)를 곱하는 제1소단계와,
상기 수정된 각속도 정보는 고주파 통과필터를, 상기 수정된 각도 정보는 저주파 통과 필터를 통과시키는 제2소단계와,
상기 고주파 통과필터를 통과한 각속도 정보 및 저주파 통과 필터를 통과한 각도 정보를 칼만필터를 통과하시키는 제3소단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이륜역진자형 이동장치
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제 1 항 또는 제 2 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 입력부는, 상기 몸체부와 분리되어 상기 감지-제어부와 유무선통신하는 것을 특징으로 하는 이륜역진자형 이동장치
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제 1 항에 있어서,
상기 몸체부에는 상기 입력부의 동작지시 정보에 의해 동작하는, 구동모터 및 동작장치 쌍으로 이루어진 기능동작부가 하나 또는 둘 이상 추가되며,
상기 입력부는 외부로부터의 기능동작부 동작지시 정보를 입력받아 상기 감지-제어부에 전달하는 기능이 추가되며,
상기 감지-제어부는 상기 동작지시 정보를 전달받아 역진자운동 및 이동하면서 동작하거나, 역진자운동하면서 동작하도록 상기 각 구동모터로 작동신호를 전달하는 기능이 추가되는 것을 특징으로 하는 이륜역진자형 이동장치
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