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영상 정합 방법 및 장치와 그를 이용한 객체 검출 장치
- 기술번호 : KST2014033648
- 담당센터 : 대구기술혁신센터
- 전화번호 : 053-550-1450
| 요약 | 본 발명은 영상 정합 방법 및 장치와 그를 이용한 객체 검출 장치에 관한 것이다. 본 발명은 스테레오 영상을 정합하여 초기 시차지도를 생성하고, 초기 시차지도에서 저 신뢰도의 시차값을 제거하며, 초기 시차지도에서 제거된 저 신뢰도의 시차값을 v 시차 영상 및 u 시차 영상을 이용하여 보간하여 보간 시차지도를 생성하고 출력하는 시차 보간기를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치를 제공한다. 본 발명에 의하면, 신뢰도 높은 시차지도를 장애물 검출이나 인식에서 이용할 수 있으므로, 스테레오 비전 시스템의 성능을 향상시킬 수 있다. 스테레오 영상, 정합, 시차지도, u 시차 영상, v 시차 영상, 보간 |
|---|---|
| Int. CL | H04N 13/00 (2006.01) H04N 13/02 (2006.01) |
| CPC | H04N 13/0271(2013.01) H04N 13/0271(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020080127212 (2008.12.15) |
| 출원인 | 재단법인대구경북과학기술원 |
| 등록번호/일자 | 10-0991671-0000 (2010.10.28) |
| 공개번호/일자 | 10-2010-0068751 (2010.06.24) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20101104) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2008.12.15) |
| 심사청구항수 | 12 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 재단법인대구경북과학기술원 | 대한민국 | 대구 달성군 현 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 권순 | 대한민국 | 대구광역시 달서구 |
| 2 | 이충희 | 대한민국 | 대구광역시 중구 |
| 3 | 임영철 | 대한민국 | 대구광역시 달서구 |
| 4 | 이종훈 | 대한민국 | 대구광역시 달서구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김은구 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 강남대로**길 **, *층(역삼동, 옥산빌딩)(특허법인(유한)유일하이스트) |
| 2 | 송해모 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 강남대로**길 **, *층(역삼동, 옥산빌딩)(특허법인(유한)유일하이스트) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 재단법인대구경북과학기술원 | 대한민국 | 대구 달성군 현 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2008.12.15 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0860608-66 |
| 2 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2009.03.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5053668-09 |
| 3 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2009.04.08 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5066444-83 |
| 4 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2009.05.08 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 5 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2009.06.18 | 수리 (Accepted) | 9-1-2009-0038232-87 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2010.01.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2010-5006262-09 |
| 7 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2010.02.25 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0083578-19 |
| 8 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2010.04.06 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2010-0217215-70 |
| 9 | [대리인해임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Dismissal of Sub-agent] Report on Agent (Representative) |
2010.04.06 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0217207-15 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2010.04.06 | 수리 (Accepted) | 4-1-2010-5060059-92 |
| 11 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2010.04.06 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0217216-15 |
| 12 | 최후의견제출통지서 Notification of reason for final refusal |
2010.08.23 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0365463-15 |
| 13 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2010.10.13 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 1-1-2010-0659709-67 |
| 14 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2010.10.13 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0659708-11 |
| 15 | 등록결정서 Decision to grant |
2010.10.27 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0484686-92 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.01.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5007932-94 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.07.31 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5164108-16 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.07.31 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5164104-34 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.11.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5149764-85 |
| 20 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2018.12.18 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5260250-39 |
| 21 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.06.18 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5134633-04 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 스테레오 영상을 정합하여 초기 시차지도를 생성하는 초기 정합기; 상기 초기 시차지도에서 저 신뢰도의 시차값을 제거하는 시차 제거기; 및 v 시차 영상에서 상기 초기 시차지도에서 제거된 저 신뢰도의 시차값의 y좌표값에 해당하는 직선상에 위치하는 시차값 중 최대 빈도의 시차값인 v 시차 후보값과 u 시차 영상에서 상기 초기 시차지도에서 제거된 저 신뢰도의 시차값의 x좌표값에 해당하는 직선상에 위치하는 시차값 중 최대 빈도의 시차값인 u 시차 후보값을 비교하여 동일한 후보값의 개수에 따라 다른 시차값으로 보간 시차값을 결정하여 보간 시차 지도를 생성하고 출력하는 시차 보간기를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서, 상기 시차 제거기는, 상기 초기 시차지도의 각 시차값의 신뢰값을 계산하고 상기 계산된 각 시차값의 신뢰값을 기 설정되는 기준값과 비교하여 상기 기준값 이하인 신뢰값을 가지는 시차값을 상기 저 신뢰도의 시차값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치 |
| 3 |
3 제 1 항에 있어서, 상기 시차 보간기는, 상기 저 신뢰도의 시차값이 제거된 초기 시차지도를 이용하여 상기 v 시차 영상 및 상기 u 시차 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치 |
| 4 |
4 제 1 항에 있어서, 상기 시차 보간기는, 상기 저 신뢰도의 시차값을 표면의 시차값 또는 주변의 객체의 시차값으로 보간하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치 |
| 5 |
5 삭제 |
| 6 |
6 제 1 항에 있어서, 상기 시차 보간기는, 상기 동일한 후보값의 개수가 한 개인 경우, 상기 한 개의 동일한 후보값을 상기 보간 시차값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치 |
| 7 |
7 제 1 항에 있어서, 상기 시차 보간기는, 상기 동일한 후보값이 없는 경우, 상기 v 시차 영상에서 상기 제거된 저 신뢰도의 시차값의 y좌표값에 해당하는 직선상에서의 표면의 시차값을 상기 보간 시차값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치 |
| 8 |
8 제 1 항에 있어서, 상기 시차 보간기는, 상기 동일한 후보값의 개수가 두 개 이상인 경우, 상기 두 개 이상의 동일한 후보값 중 상기 제거된 시차값과의 차이값이 최소값이 되는 후보값을 상기 보간 시차값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치 |
| 9 |
9 스테레오 영상을 정합하여 초기 시차지도를 생성하는 단계; 상기 초기 시차지도에서 저 신뢰도의 시차값을 제거하는 단계; 및 v 시차 영상에서 상기 초기 시차지도에서 제거된 저 신뢰도의 시차값의 y 좌표값에 해당하는 직선상에 위치하는 시차값 중 최대 빈도의 시차값을 v 시차 후보값으로서 결정하는 단계; u 시차 영상에서 상기 초기 시차지도에서 제거된 저 신뢰도의 시차값의 x 좌표값에 해당하는 직선상에 위치하는 시차값 중 최대 빈도의 시차값을 u 시차 후보값으로서 결정하는 단계; 상기 v 시차 후보값과 상기 u 시차 후보값을 비교하는 단계; 동일한 후보값의 개수에 따라 보간 시차값을 결정하는 단계; 및 상기 저 신뢰도의 시차값이 제거된 초기 시차지도를 상기 보간 시차값을 이용하여 보간하여 보간 시차지도를 생성하고 출력하는 단계 를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 방법 |
| 10 |
10 제 9 항에 있어서, 상기 저 신뢰도의 시차값을 제거하는 단계는, 상기 초기 시차지도의 각 시차값의 신뢰값을 계산하는 단계; 상기 계산된 각 시차값의 신뢰값과 기준값을 비교하는 단계; 상기 계산된 각 시차값의 신뢰값이 상기 기준값 이하인 경우, 상기 기준값 이하인 신뢰값을 가지는 시차값을 상기 저 신뢰도의 시차값으로 결정하여 상기 초기 시차지도에서 제거하는 단계 를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 방법 |
| 11 |
11 제 9 항에 있어서, 상기 보간 시차값을 결정하는 단계는, 상기 v 시차 후보값과 상기 u 시차 후보값 중에서 동일한 후보값이 한 개인 경우, 상기 한 개의 동일한 후보값을 보간 시차값으로 결정하는 제1단계; 상기 v 시차 후보값과 상기 u 시차 후보값 중에서 동일한 후보값이 없는 경우, 상기 v 시차 영상에서 상기 제거된 저 신뢰도의 시차값의 y 좌표값에 해당하는 직선상에서의 표면의 시차값을 보간 시차값으로 결정하는 제2단계; 상기 v 시차 후보값과 상기 u 시차 후보값 중에서 동일한 후보값이 두 개 이상인 경우, 상기 두 개 이상의 동일한 후보값 중 상기 제거된 저 신뢰도의 시차값과의 차이값이 최소값이 되는 후보값을 상기 보간 시차값으로 결정하는 제3단계 중 제 1, 2, 3 단계 중 어느 하나의 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 방법 |
| 12 |
12 제 11 항에 있어서, 상기 영상 정합 방법은, 상기 저 신뢰도의 시차값이 제거된 초기 시차지도를 이용하여 상기 v 시차 영상 및 상기 u 시차 영상을 생성하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 방법 |
| 13 |
13 스테레오 영상을 감지하는 영상 검출기; 상기 스테레오 영상을 정합하여 초기 시차지도를 생성하고, 상기 초기 시차지도에서 저 신뢰도의 시차값을 제거하며, v 시차 영상에서 상기 초기 시차지도에서 제거된 저 신뢰도의 시차값의 y좌표값에 해당하는 직선상에 위치하는 시차값 중 최대 빈도의 시차값인 v 시차 후보값과 u 시차 영상에서 상기 초기 시차지도에서 제거된 저 신뢰도의 시차값의 x좌표값에 해당하는 직선상에 위치하는 시차값 중 최대 빈도의 시차값인 u 시차 후보값을 비교하여 동일한 후보값의 개수에 따라 다른 시차값으로 보간 시차값을 결정하여 보간 시차지도를 생성하고 출력하는 영상 정합기; 및 상기 보간 시차지도를 이용하여 객체를 검출하는 객체 검출기 를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 장치 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-0991671-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20081215 출원 번호 : 1020080127212 공고 연월일 : 20101104 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20101027 청구범위의 항수 : 12 유별 : H04N 13/00 발명의 명칭 : 영상 정합 방법 및 장치와 그를 이용한 객체 검출 장치 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 256,500 원 | 2010년 10월 29일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 304,000 원 | 2013년 10월 22일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 304,000 원 | 2014년 10월 08일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 212,800 원 | 2015년 10월 12일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 389,200 원 | 2016년 09월 28일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 389,200 원 | 2017년 09월 18일 | 납입 |
| 제 9 년분 | 금 액 | 278,000 원 | 2018년 09월 18일 | 납입 |
| 제 10 년분 | 금 액 | 450,000 원 | 2019년 09월 24일 | 납입 |
| 제 11 년분 | 금 액 | 450,000 원 | 2020년 09월 21일 | 납입 |
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| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2008.12.15 | 수리 (Accepted) | 1-1-2008-0860608-66 |
| 2 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2009.03.23 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5053668-09 |
| 3 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2009.04.08 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5066444-83 |
| 4 | 선행기술조사의뢰서 | 2009.05.08 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 5 | 선행기술조사보고서 | 2009.06.18 | 수리 (Accepted) | 9-1-2009-0038232-87 |
| 6 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2010.01.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2010-5006262-09 |
| 7 | 의견제출통지서 | 2010.02.25 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0083578-19 |
| 8 | [명세서등 보정]보정서 | 2010.04.06 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2010-0217215-70 |
| 9 | [대리인해임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2010.04.06 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0217207-15 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2010.04.06 | 수리 (Accepted) | 4-1-2010-5060059-92 |
| 11 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2010.04.06 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0217216-15 |
| 12 | 최후의견제출통지서 | 2010.08.23 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0365463-15 |
| 13 | [명세서등 보정]보정서 | 2010.10.13 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 1-1-2010-0659709-67 |
| 14 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2010.10.13 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0659708-11 |
| 15 | 등록결정서 | 2010.10.27 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0484686-92 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.01.13 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5007932-94 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.07.31 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5164108-16 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.07.31 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5164104-34 |
| 19 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.11.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5149764-85 |
| 20 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2018.12.18 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5260250-39 |
| 21 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.06.18 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5134633-04 |
| 기술번호 | KST2014033648 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 대구경북과학기술원 |
| 기술명 | 영상 정합 방법 및 장치와 그를 이용한 객체 검출 장치 |
| 기술개요 |
본 발명은 영상 정합 방법 및 장치와 그를 이용한 객체 검출 장치에 관한 것이다. 본 발명은 스테레오 영상을 정합하여 초기 시차지도를 생성하고, 초기 시차지도에서 저 신뢰도의 시차값을 제거하며, 초기 시차지도에서 제거된 저 신뢰도의 시차값을 v 시차 영상 및 u 시차 영상을 이용하여 보간하여 보간 시차지도를 생성하고 출력하는 시차 보간기를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 정합 장치를 제공한다. 본 발명에 의하면, 신뢰도 높은 시차지도를 장애물 검출이나 인식에서 이용할 수 있으므로, 스테레오 비전 시스템의 성능을 향상시킬 수 있다. 스테레오 영상, 정합, 시차지도, u 시차 영상, v 시차 영상, 보간 |
| 개발상태 | 기술개발완료 |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | 전기전자 |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | 라이센스, |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1345127788 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 10-IT-02 |
| 연구과제명 | 이동객체용 실시간 환경인식기술개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 교육과학기술부 |
| 연구주관기관명 | 대구경북과학기술원 |
| 성과제출연도 | 2010 |
| 연구기간 | 200801~201012 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1345086278 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 2008IT4 |
| 연구과제명 | 이동객체용실시간환경인식기술개발 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 교육과학기술부 |
| 연구주관기관명 | 대구경북과학기술원 |
| 성과제출연도 | 2008 |
| 연구기간 | 200801~201012 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
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