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멀티모달 상호작용을 이용한 로봇의 물체학습시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2014036374
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 멀티모달 상호작용을 이용한 로봇의 물체 학습 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.본 발명에서는 화자의 음성신호 및 영상을 수신하여 수신된 음성 및 영상을 인식할 수 있는 로봇 시스템에 있어서, 수신된 영상에서 물체를 추출하기 위한 물체추출수단과, 화자와의 상호작용을 할 수 있는 상호작용수단을 포함하고, 상기 물체추출수단으로부터 추출된 물체 정보와 상기 상호작용수단으로부터 수집된 물체 정보를 이용하여 물체를 학습하는 것을 특징으로 하는 멀티모달 상호작용을 이용한 로봇 물체 학습 시스템 및 그 방법이 제시된다.
Int. CL G06F 15/18 (2006.01) G06F 3/01 (2006.01) G06F 9/44 (2006.01)
CPC G06F 3/017(2013.01) G06F 3/017(2013.01) G06F 3/017(2013.01) G06F 3/017(2013.01) G06F 3/017(2013.01) G06F 3/017(2013.01)
출원번호/일자 1020100045098 (2010.05.13)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1100240-0000 (2011.12.22)
공개번호/일자 10-2011-0125524 (2011.11.21) 문서열기
공고번호/일자 (20111228) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.05.13)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김수환 대한민국 서울특별시 서초구
2 박성기 대한민국 서울특별시 도봉구
3 김동환 대한민국 경기도 하남시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이종일 대한민국 서울특별시 영등포구 당산로**길 **(당산동*가) 진양빌딩 *층(대일국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 로아이젠 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.05.13 수리 (Accepted) 1-1-2010-0309129-21
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.04.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.05.20 수리 (Accepted) 9-1-2011-0045694-79
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.06.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0343387-62
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.08.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0622347-11
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.08.11 수리 (Accepted) 1-1-2011-0622346-76
7 등록결정서
Decision to grant		 2011.12.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0752913-61
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
화자의 음성신호 및 영상을 수신하여 수신된 음성 및 영상을 인식할 수 있는 로봇 시스템에 있어서,수신된 영상에서 물체를 추출하여 상기 물체의 형상정보를 얻기 위한 물체추출수단과,상기 화자와의 대화를 통하여 상기 물체의 명칭을 포함하는 물체정보를 얻기 위한 상호작용수단과,상기 화자의 얼굴과 손을 인식하고 화자의 얼굴과 손의 위치를 추적하기 위한 사용자 인식 및 추적부와,상기 사용자 인식 및 추적부로부터 전달받은 상기 화자의 얼굴 및 손의 3차원 공간상의 위치에 의해 얼굴과 손 사이의 거리를 비교하거나 사용자의 움직임 정보를 더 참조하여 상기 물체의 크기정보를 얻기 위한 제스처인식수단을 포함하고,상기 물체추출수단으로부터 추출된 상기 물체의 형상정보, 상기 상호작용수단으로부터 얻은 상기 물체정보 및 상기 제스처인식수단으로부터 얻은 상기 물체의 크기정보를 이용하여 상기 물체를 학습하는 것을 특징으로 하는 멀티모달 상호작용을 이용한 로봇 물체 학습 시스템
2 2
삭제
3 3
청구항 1에 있어서,상기 제스처인식수단은 상기 얼굴과 손 사이의 거리가 일정 거리보다 짧으면 소형 물체로 인식하는 것을 특징으로 하는 멀티모달 상호작용을 이용한 로봇 물체 학습 시스템
4 4
청구항 1에 있어서,상기 제스처인식수단은 상기 얼굴과 손 사이의 거리가 일정 거리보다 길고, 사용자가 움직이지 않으면 중형 물체로 인식하는 것을 특징으로 하는 멀티모달 상호작용을 이용한 로봇 물체 학습 시스템
5 5
청구항 1에 있어서,상기 제스처인식수단은 상기 얼굴과 손 사이의 거리가 일정 거리보다 길고, 사용자가 움직이면 대형 물체로 인식하는 것을 특징으로 하는 멀티모달 상호작용을 이용한 로봇 물체 학습 시스템
6 6
청구항 1에 있어서,상기 제스처인식수단은 상기 화자가 손을 뻗은 후의 상기 화자의 움직임 여부를 판단하고, 움직임이 없으면 상기 물체의 크기를 중형 물체로 인식하고, 움직임이 있으면 상기 물체의 크기를 대형 물체로 인식하는 것을 특징으로 하는 멀티모달 상호작용을 이용한 로봇 물체 학습 시스템
7 7
로봇이 화자의 방향과 음성을 인식하는 단계와,상기 인식된 화자의 방향과 음성에 따라서 상기 로봇의 영상촬영부의 방향을 화자 방향으로 변경시켜 영상을 촬영하는 단계와,상기 로봇이 화자와의 상호작용을 통해 물체의 명칭을 포함하는 물체정보를 수집하는 단계와,상기 로봇이 상기 영상에서 상기 물체를 추출하여 상기 물체의 형상정보를 수집하는 단계와,상기 로봇이 화자의 얼굴 및 손의 3차원 공간상의 위치에 의해 얼굴과 손 사이의 거리를 비교하고, 상기 화자의 움직임 정보를 더 참조하여 상기 물체의 크기정보를 수집하는 단계와,상기 로봇이 상기 명칭을 포함하는 물체정보, 상기 물체의 형상정보 및 상기 물체의 크기정보를 기초로 상기 물체에 관한 학습을 수행하는 단계를 포함하는 멀티모달 상호작용을 이용한 로봇의 물체 학습 방법
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삭제
9 9
청구항 7에 있어서,상기 로봇이 상기 화자의 상기 얼굴과 손 사이의 거리가 일정 거리보다 짧으면 소형 물체로 인식하는 것을 특징으로 하는 멀티모달 상호작용을 이용한 로봇의 물체 학습 방법
10 10
청구항 7에 있어서,상기 로봇이 상기 얼굴과 손 사이의 거리가 일정 거리보다 길고, 사용자가 움직이지 않으면 중형 물체로 인식하는 것을 특징으로 하는 멀티모달 상호작용을 이용한 로봇의 물체 학습 방법
11 11
청구항 7에 있어서,상기 로봇이 상기 얼굴과 손 사이의 거리가 일정 거리보다 길고, 사용자가 움직이면 대형 물체로 인식하는 것을 특징으로 하는 멀티모달 상호작용을 이용한 로봇의 물체 학습 방법
12 12
청구항 7에 있어서,상기 로봇이 상기 화자의 제스처의 인식을 통하여 상기 물체의 크기정보를 수집하는 단계는,화자가 손을 뻗은 뒤 움직이는지를 판단하는 단계와,화자가 손을 뻗은 뒤 움직이지 않으면 중형 물체로 인식하고, 움직이면 대형 물체로 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티모달 상호작용을 이용한 로봇의 물체 학습 방법
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