맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

가상 관절 감각을 생성하는 방법 및 장치(METHOD AND APPRATUS FOR CREATING VIRTUAL JOINT SENSATION)

  • 기술번호 : KST2016011089
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일 측면에 따르면 가상 물체와 접촉하는 사용자의 신체를 통해 상기 사용자가 받을 힘에 대한 정보를 참조로 하여 상기 사용자의 각 관절에 적용되어야 할 토크가 계산되면, 상기 계산된 토크를 참조로 하여 상기 사용자의 관절별로 제어 신호를 생성하는 제어부; 및 상기 사용자의 각 관절마다 착용된 상태로 상기 제어 신호를 수신하여 상기 사용자의 각 관절에 토크를 부여하는 토크 적용부를 포함하는 토크 생성 장치가 제공된다. 본 발명에 의하면, 사용자의 관절에 토크를 가함으로써 사용자가 물체를 잡았을 때와 같은 사용자의 신체의 반응을 유발하고, 사용자가 실제로는 물체를 잡지 않은 상태에서도 물체를 잡은 것과 같은 감각을 느끼게 할 수 있는 효과가 달성된다.
Int. CL G06F 3/01 (2006.01)
CPC G06F 3/016(2013.01)
출원번호/일자 1020140167868 (2014.11.27)
출원인 한국과학기술연구원, 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
등록번호/일자 10-1627852-0000 (2016.05.31)
공개번호/일자 10-2016-0063936 (2016.06.07) 문서열기
공고번호/일자 (20160608) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.11.27)
심사청구항수 15

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구
2 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 김도익 대한민국 서울특별시 성북구
2 박정민 대한민국 서울특별시 성북구
3 이중재 대한민국 서울특별시 중구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 특허법인 수 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 **, *층(역삼동, 케이앤와이빌딩)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구
2 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 대한민국 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.11.27 수리 (Accepted) 1-1-2014-1154686-11
2 보정요구서
Request for Amendment		 2014.12.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2014-0228064-61
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2015.01.02 수리 (Accepted) 1-1-2015-0001385-41
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2015.04.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2015.06.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2015-0049977-98
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.10.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0709445-45
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2015.12.15 수리 (Accepted) 1-1-2015-1228245-04
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.01.15 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0047756-88
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.01.15 수리 (Accepted) 1-1-2016-0047794-13
10 등록결정서
Decision to grant		 2016.05.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0379165-04
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.08.10 수리 (Accepted) 4-1-2017-0042500-28
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
가상 물체와 접촉하는 사용자의 신체를 통해 상기 사용자가 받을 힘에 대한 정보를 참조로 하여 상기 사용자의 각 관절에 적용되어야 할 토크가 계산되면, 상기 계산된 토크를 참조로 하여 상기 사용자의 관절별로 제어 신호를 생성하는 제어부; 및상기 사용자의 각 관절마다 착용된 상태로 상기 제어 신호를 수신하여 상기 사용자의 각 관절에 토크를 부여하는 토크 적용부를 포함하고, 상기 사용자가 받을 힘은 가상 일의 원리(Principle of Virtual Work)에 따라 상기 사용자의 각 관절에 적용되어야 할 토크로서 변환되되, 의 관계에 의해 변환되며, 여기서, J는 자코비안 행렬(Jacobian matrix)이고 T는 행렬 전치(Matrix transpose)를 나타내며 F 는 상기 사용자가 받을 힘에 대한 행렬이고 τ는 상기 사용자의 각 관절에 적용되어야 할 토크에 대한 행렬인 것을 특징으로 하는 토크 생성 장치
2 2
제1항에 있어서,상기 가상 물체와 접촉하는 상기 사용자의 신체를 통해 상기 사용자가 받을 힘에 대한 정보를 참조로 하여 상기 사용자의 각 관절에 적용되어야 할 토크를 계산하는 토크 계산부를 더 포함하는 토크 생성 장치
3 3
제1항에 있어서,상기 가상 물체와 접촉하는 상기 사용자의 신체를 통해 상기 사용자가 받을 힘에 대한 정보를 계산하는 힘 계산부를 더 포함하는 토크 생성 장치
4 4
제3항에 있어서,상기 힘 계산부는 상기 가상 물체의 크기 및 재질에 대한 정보를 참조로 하여 상기 힘에 대한 정보를 계산하는 것을 특징으로 하는 토크 생성 장치
5 5
삭제
6 6
제1항에 있어서,상기 토크 적용부 각각은 코일과 자석의 쌍을 적어도 하나 포함하고,상기 제어부는 상기 제어 신호로서 상기 토크 적용부에 포함된 코일에 흘릴 전류를 제어하는 것을 특징으로 하는 토크 생성 장치
7 7
제6항에 있어서,상기 토크 적용부는,상기 코일에 흐르는 전류가 상기 제어부에 의해 제어됨으로 인하여 상기 코일에 의한 자기장 및 상기 자석에 의한 자기장의 인터랙션에 의한 인력 및 척력 중 적어도 하나를 상기 사용자의 각 관절에 인가함으로써 상기 토크를 상기 사용자의 각 관절에 부여하는 것을 특징으로 하는 토크 생성 장치
8 8
가상 물체와 접촉하는 사용자의 신체를 통해 상기 사용자가 받을 힘에 대한 정보를 참조로 하여 상기 사용자의 각 관절에 적용되어야 할 토크가 계산되면, 상기 계산된 토크를 참조로 하여 상기 사용자의 관절별로 제어 신호를 생성하는 제어부; 및상기 사용자의 각 관절마다 착용된 상태로 상기 제어 신호를 수신하여 상기 사용자의 각 관절에 토크를 부여하는 토크 적용부를 포함하고, 상기 토크 적용부 각각은 복수의 코일과 자석의 쌍을 포함하고,상기 제어부는 상기 코일에 흘릴 전류를 제어하여 상기 코일과 상기 자석 사이에 작용하는 힘을 조정하기 위한 제어 신호를 생성하며, 상기 복수의 코일과 자석의 쌍 중, 하나의 쌍은 상기 관절이 굽어지는 편에 배치되고, 다른 하나의 쌍은 상기 굽어지는 편의 반대의 편에 배치되는 것을 특징으로 하는 토크 생성 장치
9 9
제1항에 있어서,상기 토크 적용부 각각은 상기 사용자의 손가락의 각 관절에 착용될 수 있는 반지의 형태를 갖는 것을 특징으로 하는 토크 생성 장치
10 10
(a) 가상 물체와 접촉하는 사용자의 신체를 통해 상기 사용자가 받을 힘에 대한 정보를 참조로 하여 상기 사용자의 각 관절에 적용되어야 할 토크가 계산되면, 토크 생성 장치가 상기 계산된 토크를 참조로 하여 상기 사용자의 관절별로 제어 신호를 생성하는 단계; 및(b) 상기 토크 생성 장치가, 상기 사용자의 각 관절마다 착용된 상태로 상기 제어 신호를 이용하여 상기 사용자의 각 관절에 토크를 부여하는 단계를 포함하고, 상기 사용자가 받을 힘은 가상 일의 원리(Principle of Virtual Work)에 따라 상기 사용자의 각 관절에 적용되어야 할 토크로서 변환되되, 의 관계에 의해 변환되며, 여기서, J는 자코비안 행렬(Jacobian matrix)이고 T는 행렬 전치(Matrix transpose)를 나타내며 F 는 상기 사용자가 받을 힘에 대한 행렬이고 τ는 상기 사용자의 각 관절에 적용되어야 할 토크에 대한 행렬인 것을 특징으로 하는 토크 생성 방법
11 11
제10항에 있어서,상기 (a) 단계 이전에, 상기 토크 생성 장치가, 상기 가상 물체와 접촉하는 상기 사용자의 신체를 통해 상기 사용자가 받을 힘에 대한 정보를 참조로 하여 상기 사용자의 각 관절에 적용되어야 할 토크를 계산하는 단계를 더 포함하는 토크 생성 방법
12 12
제10항에 있어서,상기 (a) 단계 이전에, 상기 토크 생성 장치가, 상기 가상 물체와 접촉하는 상기 사용자의 신체를 통해 상기 사용자가 받을 힘에 대한 정보를 계산하는 단계를 더 포함하는 토크 생성 방법
13 13
제12항에 있어서,상기 힘에 대한 정보는, 상기 가상 물체의 크기 및 재질에 대한 정보를 참조로 하여 계산되는 것을 특징으로 하는 토크 생성 방법
14 14
삭제
15 15
제10항에 있어서,상기 토크 생성 장치가 코일과 자석의 쌍을 적어도 하나 포함할 때,상기 (a) 단계는, 상기 토크 생성 장치가 상기 제어 신호로써 상기 코일에 흘릴 전류를 제어하는 것을 특징으로 하는 토크 생성 방법
16 16
제15항에 있어서,상기 (b) 단계는,상기 토크 생성 장치가, 상기 코일에 흐르는 전류를 제어함으로 인하여 상기 코일에 의한 자기장 및 상기 자석에 의한 자기장의 인터랙션에 의한 인력 및 척력 중 적어도 하나를 상기 사용자의 각 관절에 인가함으로써 상기 토크를 상기 사용자의 각 관절에 부여하는 것을 특징으로 하는 토크 생성 방법
17 17
(a) 가상 물체와 접촉하는 사용자의 신체를 통해 상기 사용자가 받을 힘에 대한 정보를 참조로 하여 상기 사용자의 각 관절에 적용되어야 할 토크가 계산되면, 토크 생성 장치가 상기 계산된 토크를 참조로 하여 상기 사용자의 관절별로 제어 신호를 생성하는 단계; 및(b) 상기 토크 생성 장치가, 상기 사용자의 각 관절마다 착용된 상태로 상기 제어 신호를 이용하여 상기 사용자의 각 관절에 토크를 부여하는 단계를 포함하고,상기 토크 생성 장치는, 복수의 코일과 자석의 쌍을 포함하고,상기 토크 생성 장치는 상기 코일에 흘릴 전류를 제어하여 상기 코일과 상기 자석 사이에 작용하는 힘을 조정하기 위한 제어 신호를 생성하며, 상기 복수의 코일과 자석의 쌍 중, 하나의 쌍은 상기 관절이 굽어지는 편에 배치되고, 다른 하나의 쌍은 상기 굽어지는 편의 반대의 편에 배치되는 것을 특징으로 하는 토크 생성 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 한국과학기술연구원 실감교류인체감응솔루션연구 현실-가상공간의 통합 및 Seamless CoUI 기술 개발