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네트워크 변환 장치로서,
제어 기기와의 고속 통신을 위한 상위 인터페이스;
적어도 하나의 제어 대상 기기와 일대다의 저속 통신을 위해 다중채널을 포함하는 하위 인터페이스; 및
상기 상위 인터페이스를 통해 수신된 제어 데이터 패킷을 분할하여 분할된 제어 데이터를 상기 다중채널을 통해 해당 제어 대상 기기로 전송하고, 상기 다중채널을 통해 각 제어 대상 기기로부터 수신된 응답 데이터를 병합하여 응답 데이터 패킷을 상기 상위 인터페이스를 통해 상기 제어 기기로 전송하는 신호처리수단을 포함하는 네트워크 변환 장치
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제1항에 있어서,
상기 적어도 하나의 제어 대상 기기는, 그룹별로 분할되는, 네트워크 변환 장치
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제2항에 있어서,
하위 인터페이스는, 상기 제어 데이터 및 상기 응답 데이터를 병렬 처리하는, 네트워크 변환 장치
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 상위 인터페이스와 상기 하위 인터페이스는, 데이터의 읽기 및 쓰기를 개별적으로 실행하는, 네트워크 변환 장치
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5
제4항에 있어서,
상기 제어 데이터는, 상기 적어도 하나의 제어 대상 기기를 구별하여 제어 데이터를 전송하기 위하여 제어 대상 기기 ID를 포함하는, 네트워크 변환 장치
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제5항에 있어서,
상기 제어 대상 기기 ID는, 상기 다중채널에 대한 정보 및 상기 제어 대상 기기에 대한 정보를 포함하는, 네트워크 변환 장치
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7
제6항에 있어서,
상기 신호처리수단은,
상기 상위 인터페이스를 통해 수신된 제어 데이터 패킷을 분할하고, 상기 응답 데이터 패킷을 상기 상위 인터페이스를 통해 상기 제어 기기로 전송하는 제1 신호처리부; 및
상기 다중채널을 통해 각 제어 대상 기기로부터 수신된 응답 데이터를 병합하여 응답 데이터 패킷을 형성하고, 상기 제어 데이터를 상기 다중채널을 통해 해당 제어 대상 기기로 전송하는 적어도 하나의 제2 신호처리부를 포함하는, 네트워크 변환 장치
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8
제7항에 있어서,
상기 신호처리수단은,
직렬 또는 병렬로 다단 구성되는, 네트워크 변환 장치
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9
로봇 제어 시스템으로서,
상위 인터페이스를 이용한 고속 통신을 통해, 적어도 하나의 제어 데이터를 포함하는 제어 데이터 패킷을 전송하고, 상기 제어 데이터에 대응하는 응답 데이터를 병합한 응답 데이터 패킷을 수신하는 제어용 컴퓨터;
하위 인터페이스를 이용한 일대다 저속 통신을 위해 다중채널을 포함하되, 상기 제어 데이터에 의거하여 모터의 동작을 위한 구동신호를 발생하고, 동작에 따른 응답 데이터를 형성하는 적어도 하나의 모터드라이브; 및
상기 제어용 컴퓨터로부터 수신된 제어 데이터 패킷을 분할하여 분할된 제어 데이터를 해당 모터드라이브로 전송하고, 각 모터드라이브로부터 수신된 응답 데이터를 병합하여 응답 데이터 패킷을 상기 제어용 컴퓨터로 전송하는 적어도 하나의 네트워크 변환보드를 포함하는 로봇 제어 시스템
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제9항에 있어서,
상기 적어도 하나의 모터드라이브는, 그룹별로 분할되며,
상기 네트워크 변환보드는, 상기 제어 데이터 및 상기 응답 데이터를 병렬 처리하는, 로봇 제어 시스템
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11
제9항 또는 제10항에 있어서,
상기 상위 인터페이스와 상기 하위 인터페이스는, 데이터의 읽기 및 쓰기를 개별적으로 실행하며,
상기 제어 데이터는, 상기 적어도 하나의 모터드라이브를 구별하여 제어 데이터를 전송하기 위하여 모터드라이브 ID를 포함하며,
상기 모터드라이브 ID는, 상기 다중채널에 대한 정보 및 상기 모터드라이브에 대한 정보를 포함하는 로봇 제어 시스템
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제11항에 있어서,
상기 적어도 하나의 네트워크 변환 보드는,
상기 제어용 컴퓨터로부터 수신된 제어 데이터 패킷을 분할하여 중간 데이터 패킷을 형성하고, 중간 응답 데이터 패킷을 병합하여 형성한 상기 응답 데이터 패킷을 전송하는 상위 네트워크 변환 보드; 및
상기 각 모터드라이브로부터 수신된 응답 데이터를 병합하여 상기 중간 응답 데이터 패킷을 형성하고, 분할된 중간 제어 데이터 패킷을 분할하여 제어 데이터 패킷을 해당 모터드라이브로 전송하는 적어도 하나의 하위 네트워크 변환 보드를 포함하는, 로봇 제어 시스템
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제12항에 있어서,
상기 적어도 하나의 하위 네트워크 변환 보드 각각이 계층적으로 구성되는, 로봇 제어 시스템
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로봇 제어 방법으로서,
네트워크 변환 보드가 제어용 컴퓨터로부터 적어도 하나의 제어 데이터를 포함하는 제어 데이터 패킷을 고속 통신을 통해 수신하는 단계;
상기 네트워크 변환 보드가 상기 제어용 컴퓨터로부터 수신된 제어 데이터 패킷을 분할하여 분할된 제어 데이터를 일대다 저속 통신을 위한 다중채널을 통해 해당 모터드라이브로 전송하는 단계; 및
상기 네트워크 변환 보드가 각 모터드라이브로부터 수신된 응답 데이터를 병합하여 응답 데이터 패킷을 상기 제어용 컴퓨터로 전송하는 단계를 포함하는 로봇 제어 방법
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제14항에 있어서,
상기 네트워크 변환 보드는,
상기 제어용 컴퓨터와의 고속 통신을 위한 상위 인터페이스;
적어도 하나의 모터드라이브와 일대다의 저속 통신을 위해 상기 다중채널을 포함하는 하위 인터페이스; 및
상기 상위 인터페이스를 통해 수신된 제어 데이터 패킷을 분할하여 분할된 제어 데이터를 상기 다중채널을 통해 해당 모터드라이브로 전송하고, 상기 다중채널을 통해 각 모터드라이브로부터 수신된 응답 데이터를 병합하여 응답 데이터 패킷을 상기 상위 인터페이스를 통해 상기 제어용 컴퓨터로 전송하는 신호처리수단을 포함하는, 로봇 제어 방법
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제15항에 있어서,
상기 적어도 하나의 모터드라이브는, 그룹별로 분할되며,
상기 네트워크 변환보드는, 상기 제어 데이터 및 상기 응답 데이터를 병렬 처리하는, 로봇 제어 방법
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제15항 또는 제16항에 있어서,
상기 상위 인터페이스와 상기 하위 인터페이스는, 데이터의 읽기 및 쓰기를 개별적으로 실행하며,
상기 제어 데이터는, 상기 적어도 하나의 모터드라이브를 구별하여 제어 데이터를 전송하기 위하여 모터드라이브 ID를 포함하며,
상기 모터드라이브 ID는, 상기 다중채널에 대한 정보 및 상기 모터드라이브에 대한 정보를 포함하는 로봇 제어 방법
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