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다수의 구동기를 구비하는 우주비행체의 자세제어시스템을 위한 고장 검출기에 있어서,상기 다수의 구동기에 대한 정상 모델 필터와 상기 각 구동기에 대한 고장 모델 필터를 구비하는 다수의 상위 필터를 생성하며, 상기 다수의 상위 필터로부터 상호간섭 다중모델 추정기법을 이용하여 상기 다수의 구동기에 대한 고장검출을 수행하는 제1 상호간섭 다중모델 고장검출 블록; 및상기 제1 상호간섭 다중모델 고장검출 블록에서 검출된 고장 구동기에 대한 각 고장 형태 모델 필터를 구비하는 다수의 하위 필터를 생성하며, 상호간섭 다중모델 추정기법을 이용하여 상기 고장 구동기에 대한 고장 형태 검출을 수행하는 제2 상호간섭 다중모델 고장검출 블록을 포함하는 우주비행체의 자세제어시스템을 위한 고장 검출기
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청구항 1에 있어서,상기 상호간섭 다중모델 추정기법은 상기 각 모델 필터의 신뢰도 계산시에 벌점을 이용하는 것을 특징으로 하는 우주비행체의 자세제어시스템을 위한 고장 검출기
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청구항 1에 있어서,상기 다수의 구동기는 4개의 반작용 휠과 6개의 추력기 쌍을 구비하며,상기 다수의 상위 필터의 각 구동기에 대한 고장 모델 필터는 상기 4개의 반작용 휠 각각에 대한 고장 모델 필터와 상기 6개의 추력기 쌍 각각에 대한 고장 모델 필터를 구비하는 것을 특징으로 하는 우주비행체의 자세제어시스템을 위한 고장 검출기
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청구항 1에 있어서,상기 다수의 하위 필터는 상기 고장 구동기에 대한 완전 고장 모델 필터와 부분 고장 모델 필터를 구비하는 것을 특징으로 하는 우주비행체의 자세제어시스템을 위한 고장 검출기
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청구항 1에 있어서,상기 우주비행체는 다수의 센서 모듈을 구비하며,상기 다수의 센서 모듈 각각으로부터 데이터를 입력받아서 상기 우주비행체의 자세 모델의 추정치를 계산하는 다수의 로컬 필터와, 상기 우주비행체의 자세에 대한 예측 필터와, 상기 다수의 로컬 필터로부터의 데이터와 상기 예측 필터의 데이터를 이용하여 상기 각 로컬 필터에 대한 민감 인자를 산출하는 민감 인자 산출부와, 각 로컬 필터에 대한 민감 인자를 비교하는 비교부를 구비하는 연합형 칼만필터 고장검출 블록을 더 포함하며,상기 연합형 칼만 필터 고장검출 블록은 가장 작은 민감 인자를 갖는 로컬 필터에 사용된 센서 모듈의 데이터를 상기 제1 상호간섭 다중모델 고장검출 블록의 상위 필터로 전달하는 것을 특징으로 하는 우주비행체의 자세제어시스템을 위한 고장 검출기
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청구항 5에 있어서,상기 제1 상호간섭 다중모델 고장검출 블록은 가장 큰 민감 인자를 갖는 로컬 필터에 대응하는 센서 모듈의 각 센서에 대한 고장 모델 필터를 구비하는 다수의 센서 필터를 생성하며,상기 연합형 칼만필터 고장검출 블록은 가장 큰 민감 인자를 갖는 로컬 필터에 사용된 센서 모듈의 데이터를 상기 다수의 센서 필터로 전달하며, 상기 민감 인자와 상기 다수의 센서 필터로부터의 데이터를 이용하여 센서의 고장을 검출하는 것을 특징으로 하는 우주비행체의 자세제어시스템을 위한 고장 검출기
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청구항 5에 있어서,상기 센서 모듈은 X축 자이로와, Y축 자이로와, Z축 자이로를 구비하며,상기 다수의 센서 필터는 X축 자이로의 고장 모델 필터와, Y축 자이로의 고장 모델 필터와, Z축 자이로의 고장 모델 필터를 구비하는 것을 특징으로 하는 우주비행체의 자세제어시스템을 위한 고장 검출기
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다수의 구동기를 구비하는 우주비행체의 자세제어시스템을 위한 고장 검출 방법에 있어서,상기 다수의 구동기에 대한 정상 모델 필터와 상기 각 구동기에 대한 고장 모델 필터를 구비하는 다수의 상위 필터를 생성하며, 상호간섭 다중모델 추정기법을 이용하여 상기 다수의 구동기에 대한 고장검출을 수행하는 제1 구동기 고장 검출 단계; 및상기 제1 구동기 고장 검출 단계에서 검출된 고장 구동기의 고장 형태에 대한 다수의 하위 모델 필터를 생성하며, 상호간섭 다중모델 추정기법을 이용하여 상기 고장 구동기에 대한 고장 형태 검출을 수행하는 제2 구동기 고장 검출 단계를 포함하는 우주비행체의 자세제어시스템을 위한 고장 검출 방법
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청구항 8에 있어서,상기 상호간섭 다중모델 추정기법은 상기 각 모델 필터의 신뢰도 계산시에 벌점을 이용하는 것을 특징으로 하는 우주비행체의 자세제어시스템을 위한 고장 검출 방법
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청구항 8에 있어서,상기 우주비행체는 다수의 센서 모듈을 구비하며,상기 다수의 상기 다수의 센서 모듈 각각으로부터 데이터를 입력받아서 계산된 상기 우주비행체의 자세 모델의 추정치와 상기 우주비행체의 자세에 대한 예측값을 이용하여 각 추정치에 대한 민감 인자를 계산하고 비교하는 제1 센서 고장 검출 단계; 및가장 큰 민감 인자를 갖는 추정치의 계산에 사용된 센서 모듈의 각 센서의 고장 모델 필터를 생성하며, 상기 가장 큰 민감 인자를 갖는 추정치의 계산에 사용된 센서 모듈의 데이터를 기초로 상호간섭 다중모델 추정기법을 이용하여 개별 센서의 고장을 검출하는 제2 센서 고장 검출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 우주비행체의 자세제어시스템을 위한 고장 검출 방법
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청구항 10에 있어서,상기 민감 인자들 중 가장 작은 민감 인자를 갖는 추정치의 계산에 사용된 센서 모듈의 데이터는 상기 제1 구동기 고장 검출 단계로 전달되는 것을 특징으로 하는 우주비행체의 자세제어시스템을 위한 고장 검출 방법
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