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기체가 목표물에 도달해야 하는 충돌시간 정보를 시간 구속조건으로 획득하는 시간 구속조건 획득부;상기 기체가 도달하고자 하는 목표물의 위치에 관한 목표물 정보를 획득하는 목표물 정보획득부;상기 시간 구속조건 획득부에서 획득한 상기 시간 구속조건과의 관계에서 획득한 충돌시간 오차를 이용하여 르야프노프 후보함수를 설정하는 후보함수 설정부;상기 후보함수 설정부에서 설정된 상기 르야프노프 후보함수를 이용하여 상기 기체와 상기 목표물이 놓인 좌표계에서의 운동방정식을 고려하여 상기 기체의 속도에 정규화된 가속도 명령을 생성하는 가속도 명령 생성부; 및상기 가속도 명령에 따라 상기 기체의 비행을 제어하는 비행 제어부를 포함하는 충돌시간 제어 유도 시스템
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제1항에 있어서,상기 목표물 정보는 상기 기체의 위치좌표 및 목표물의 위치좌표, 상기 기체에서 상기 목표물을 바라볼 때의 시선각 정보 중 적어도 하나를 포함하는 충돌시간 제어 유도 시스템
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제1항에 있어서,상기 후보함수 설정부는 하기 수학식에 따라 충돌시간 오차(s)를 정의하고, 상기 충돌시간 오차를 르야프노프 변수로 하는 르야프노프 후보함수()를 설정하는 것을 특징으로 하는 충돌시간 제어 유도 시스템, 여기서, t는 기체가 비행한 시간, 는 추종 도달잔여시간(time-to-go), td는 주어진 목표 충돌시간, 즉 시간 구속조건을 나타냄
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제3항에 있어서,상기 가속도 명령 생성부는 기체-목표물 2차원 기하학적 개념에 따른 좌표계 상에서 2차원 운동방정식을 고려할 때, 가속도 명령(ac)을 하기 수학식에 따라 생성하는 것을 특징으로 하는 충돌시간 제어 유도 시스템,여기서, N은 자연수, VM은 기체의 속도, 은 기체의 헤딩각(heading angle), R은 기체와 목표물 사이의 거리, 는 기체의 시선각(line of sight(LOS) angle), 는 시선각 변화율, k1은 가속도 명령 유도이득을 나타냄
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제3항에 있어서, 상기 가속도 명령 생성부는 기체-목표물 3차원 기하학적 개념에 따른 좌표계 상에서 3차원 운동방정식을 고려할 때, 상기 기체의 종방향 및 횡방향 가속도 명령(,)을 하기 수학식에 따라 생성하는 것을 특징으로 하는 충돌시간 제어 유도 시스템,VM은 기체의 속도벡터, R은 기체와 목표물 사이의 시선각 벡터, , , , 이며, 은 기체의 속도벡터와 시선벡터 사이의 종방향 사이각, 은 기체의 속도벡터와 시선벡터 사이의 횡방향 사이각, 은 가속도 명령 유도이득임
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기체에 마련되어 상기 기체가 미리 설정된 목표물로 비행하도록 제어하는 충돌시간 제어 유도 시스템에서 수행되는 충돌시간 제어 유도 방법으로서, 기체가 목표물에 도달해야 하는 충돌시간 정보를 시간 구속조건으로 획득하는 단계;상기 기체가 도달하고자 하는 목표물의 위치에 관한 목표물 정보를 획득하는 단계;상기 시간 구속조건과의 관계에서 획득한 충돌시간 오차를 이용하여 르야프노프 후보함수를 설정하는 단계;상기 르야프노프 후보함수를 이용하여 상기 기체와 상기 목표물이 놓인 좌표계에서의 운동방정식을 고려하여 상기 기체의 속도에 정규화된 가속도 명령을 생성하는 단계; 및상기 가속도 명령에 따라 상기 기체의 비행을 제어하는 단계를 포함하는 충돌시간 제어 유도 방법
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제6항에 있어서,상기 목표물 정보는 상기의 기체 위치좌표 및 목표물의 위치좌표, 상기 기체에서 상기 목표물을 바라볼 때의 시선각 정보 중 적어도 하나를 포함하는 충돌시간 제어 유도 방법
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제7항에 있어서,상기 후보함수 설정 단계는 하기 수학식에 따라 충돌시간 오차(s)를 정의하고, 상기 충돌시간 오차를 르야프노프 변수로 하는 르야프노프 후보함수()를 설정하는 것을 특징으로 하는 충돌시간 제어 유도 방법, 여기서, t는 기체가 비행한 시간, 는 추종 도달잔여시간(time-to-go), td는 주어진 목표 충돌시간, 즉 시간 구속조건을 나타냄
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제8항에 있어서,상기 가속도 명령 생성 단계는 기체-목표물 2차원 기하학적 개념에 따른 좌표계 상에서 2차원 운동방정식을 고려할 때, 가속도 명령(ac)을 하기 수학식에 따라 생성하는 것을 특징으로 하는 충돌시간 제어 유도 방법,여기서, N은 자연수, VM은 기체의 속도, 은 기체의 헤딩각(heading angle), R은 기체와 목표물 사이의 거리, 는 기체의 시선각(line of sight(LOS) angle), 는 시선각 변화율, k1은 가속도 명령 유도이득을 나타냄
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제8항에 있어서, 상기 가속도 명령 생성 단계는 기체-목표물 3차원 기하학적 개념에 따른 좌표계 상에서 3차원 운동방정식을 고려할 때, 상기 기체의 종방향 및 횡방향 가속도 명령(,)을 하기 수학식에 따라 생성하는 것을 특징으로 하는 충돌시간 제어 유도 방법,VM은 기체의 속도벡터, R은 기체와 목표물 사이의 시선각 벡터, , , , 이며, 은 기체의 속도벡터와 시선벡터 사이의 종방향 사이각, 은 기체의 속도벡터와 시선벡터 사이의 횡방향 사이각, 은 가속도 명령 유도이득임
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제6항 내지 제10항 중 어느 한 항에 기재된 충돌시간 제어 유도 방법을 수행하기 위해 디지털 처리 장치에 의해 판독될 수 있는 프로그램을 기록한 기록매체
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