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사용자 위치 추적 장치에 있어서, 사용자의 이동에 따른 변화 정보를 센싱하는 센서-상기 변화 정보는 상기 사용자의 이동에 따른 가속도 변화 정보, 자기장 변화 정보 및 각속도 변화 정보 중 적어도 하나를 포함함-; 및상기 센서를 이용하여 사용자의 이동 경로 상에 코너가 존재하는지를 판단하고, 상기 변화 정보 및 상기 코너를 이용하여 사용자의 위치를 추적하는 사용자 위치 추적부를 포함하되,상기 사용자 위치 추적부는, 상기 센서의 오차 확률을 고려하여 사용자의 이동에 따라 복수의 이동 경로 후보를 생성하고, 상기 복수의 이동 경로 후보 중 동일 구간에서 이전 경로 및 현재 경로의 유사도를 비교하여 사용자의 최적 이동 경로를 결정하는 사용자 위치 추적 장치
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제1항에 있어서,상기 사용자 위치 추적부는 파티클 필터(particle filter) 알고리즘을 이용하여 상기 최적 이동 경로를 결정하는 사용자 위치 추적 장치
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제3항에 있어서,상기 사용자 위치 추적부는, 상기 복수의 이동 경로 후보 별로 독립적으로 코너를 판단하고, 각 이동 경로 후보의 개별 코너 위치를 저장하는 사용자 위치 추적 장치
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제4항에 있어서,상기 사용자 위치 추적부는, 제1 이동 경로 후보에 대해 현재 위치와 복수의 코너 각각에 대한 제1 거리 및 상기 현재 위치와 상기 복수의 코너 중 두 개의 코너를 연결한 선과의 제2 거리 중 적어도 하나를 계산하여 상기 제1 이동 경로 후보를 평가하는 사용자 위치 추적 장치
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제5항에 있어서,상기 제1 거리 및 상기 제2 거리 중 최소값을 이용하여 상기 제1 이동 경로 후보를 평가하는 사용자 위치 추적 장치
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제6항에 있어서,상기 사용자 위치 추적부는, 상기 현재 위치에서의 진행 방향값을 추가로 이용하여 상기 제1 이동 경로 후보를 평가하는 사용자 위치 추적 장치
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제1항에 있어서, 상기 센서는 상기 사용자의 이동에 따른 가속도 변화를 센싱하는 가속도 센서를 포함하며, 상기 사용자 위치 추적부는, 상기 가속도 센서의 센서값이 최대인 축이 변화하는지 여부를 이용하여 거치상태의 변화를 판단하고, 상기 거치상태의 변화에 따른 오차를 보정하는 오차 보정부를 포함하는 사용자 위치 추적 장치
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제1항에 있어서,상기 센서는 상기 사용자의 이동에 따른 진행 방향을 센싱하는 자기장 센서 및 자이로 센서 중 적어도 하나를 포함하며, 상기 사용자 위치 추적부는, 상기 자기장 센서 및 상기 자이로 센서 적어도 하나에 의해 센싱된 변화 정보를 통해 제1 지점에서의 제1 벡터 및 상기 제1 지점에 연속한 제2 지점에서의 제2 벡터의 내적을 계산하여 사용자의 이동 경로 상에 코너가 존재하는지 여부를 판단하는 코너 판단부를 포함하는 사용자 위치 추적 장치
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제9항에 있어서,상기 코너 판단부는 상기 제1 벡터 및 제2 벡터 사이의 각도가 미리 설정된 각도 이상 되는 경우, 상기 제1 시점 및 제2 시점 사이에 코너가 존재하는 것으로 판단하는 사용자 위치 추적 장치
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사용자 위치 추적 방법에 있어서, 사용자의 이동에 따른 변화 정보를 센싱하는 단계-상기 변화 정보는 상기 사용자의 이동에 따른 가속도 변화 정보, 자기장 변화 정보 및 각속도 변화 정보 중 적어도 하나를 포함함-;상기 변화 정보를 이용하여 사용자의 이동 경로 상에 코너가 존재하는지를 판단하는 단계; 및상기 변화 정보 및 상기 코너를 이용하여 사용자의 위치를 추적하는 단계를 포함하되,상기 센싱 단계는 상기 사용자의 이동에 따른 자기장 변화를 센싱하며,상기 코너 판단 단계는, 제1 지점에서의 제1 자기장 벡터를 저장하는 단계;상기 제1 지점에 연속한 제2 지점에서의 제2 자기장 벡터를 저장하는 단계; 및상기 제1 벡터 및 제2 벡터의 내적을 이용하여 사용자의 이동 경로 상에 코너가 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 사용자 위치 추적 방법
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제11항에 있어서, 상기 센싱 단계는, 상기 사용자의 이동에 따른 3축 가속도 변화를 센싱하는 단계;상기 가속도 변화의 센싱값이 최대인 축이 변화하는지 여부를 이용하여 거치상태의 변화를 판단하는 단계; 및거치상태가 변화하는 경우, 상기 거치상태의 변화에 따른 오차를 보정하는 단계를 더 포함하는 사용자 위치 추적 방법
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제11항에 있어서,상기 사용자 위치 추적 단계는, 상기 자기장 변화의 센싱의 오차 확률을 고려하여 사용자의 이동에 따라 복수의 이동 경로 후보를 생성하는 단계; 및상기 복수의 이동 경로 후보 중 동일 구간에서 이전 경로 및 현재 경로의 유사도를 비교하여 사용자의 최적 이동 경로를 결정하는 단계를 포함하는 사용자 위치 추적 방법
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센서를 포함하는 장치에서 사용자 위치를 추적하는 방법으로서, 상기 센서를 이용하여 상기 장치의 거치상태를 판단하는 단계; 상기 거치상태의 변화에 따른 오차를 보정하는 단계; 상기 센서에 의해 센싱된 변화 정보를 이용하여 사용자의 이동 경로 상에 코너가 존재하는지를 판단하는 단계-상기 변화 정보는 상기 사용자의 이동에 따른 가속도 변화 정보, 자기장 변화 정보 및 각속도 변화 정보 중 적어도 하나를 포함함-; 및상기 변화 정보 및 상기 코너를 이용하여 사용자의 위치를 추적하는 단계를 포함하는 사용자 위치 추적 방법
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