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외바퀴 이동로봇 시스템

  • 기술번호 : KST2014041975
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 외바퀴 이동로봇 시스템(1000)에 관한 것으로서, 더욱 상세하게 본 발명은 좌,우측에 개별적으로 작동되는 팬에 의해 균형을 제어함으로써, 저가의 센서를 이용해서도 피치방향 및 롤방향의 각도 제어가 용이한 외바퀴 이동로봇 시스템(1000)에 관한 것이다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01)
출원번호/일자 1020100002355 (2010.01.11)
출원인 충남대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1135692-0000 (2012.04.04)
공개번호/일자 10-2011-0082395 (2011.07.19) 문서열기
공고번호/일자 (20120413) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.01.11)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 충남대학교산학협력단 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정슬 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김종관 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층(특허법인 플러스)
2 박창희 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층(특허법인 플러스)
3 권오식 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층(특허법인 플러스)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 충남대학교산학협력단 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2010.01.11 수리 (Accepted) 1-1-2010-0016753-18
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.05.31 수리 (Accepted) 4-1-2011-5108981-12
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.09.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0531932-56
4 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2011.11.21 수리 (Accepted) 1-1-2011-0916448-97
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2011.12.20 수리 (Accepted) 1-1-2011-1010847-29
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.01.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0037219-54
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.01.16 수리 (Accepted) 1-1-2012-0037211-90
8 등록결정서
Decision to grant
2012.03.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0191379-65
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.12.26 수리 (Accepted) 4-1-2013-5174286-48
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.09.01 수리 (Accepted) 4-1-2015-5116889-90
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.09.01 수리 (Accepted) 4-1-2015-5116888-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
몸체부(100); 상기 몸체부(100)의 하측 중앙부에 구비되는 하나의 바퀴(210) 및 상기 바퀴(210)를 구동하는 바퀴구동부(220)를 포함하는 이동부(200); 상기 몸체부(100)의 상부 좌,우 양측에 통형태로 위치되는 제1안내부(311) 및 제2안내부(321)와, 상기 제1안내부(311) 및 제2안내부(321)의 내부에 각각 구비되어 상기 몸체부(100) 외측으로 공기를 송풍하는 제1팬(312) 및 제2팬(322)과, 상기 제1팬(312) 및 제2팬(322)을 구동하는 제1팬구동부(313) 및 제2팬구동부(323)를 포함하는 제1송풍부(310) 및 제2송풍부(320); 상기 바퀴구동부(220)의 구동 속도, 상기 제1팬구동부(313) 및 제2팬구동부(323)의 구동 속도를 제어하는 감지-제어부(500);를 포함하되, 상기 감지-제어부(500)는 상기 몸체부(100)의 피치(Pitch) 방향 및 롤(Roll) 방향의 각도를 측정하는 틸트 센서(512) 및 자이로 센서(511)와, 상기 틸트 센서(512) 및 자이로 센서(511)로부터 측정된 값을 필터링하는 컴플리멘터리 필터(513)를 포함하는 각도추정부(510); 상기 각도추정부(510)를 통해 추정된 피치방향 각도(θ)를 반영하여 상기 이동부(200)의 바퀴구동부(220)를 제어하는 피치방향 제어부(520); 및 상기 각도추정부(510)를 통해 추정된 롤방향 각도(α)를 반영하여 상기 제1팬구동부(313) 및 제2팬구동부(323)를 제어하는 롤방향 제어부(530); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 외바퀴 이동로봇 시스템
2 2
제1항에 있어서, 상기 제1송풍부(310)의 제1안내부(311)와 제2송풍부(320)의 제2안내부(321)는 상기 몸체부(100)의 상측으로 일정각도 경사지게 위치되는 것을 특징으로 하는 외바퀴 이동로봇 시스템
3 3
삭제
4 4
삭제
5 5
제1항에 있어서, 상기 피치방향 제어부(520)는 PD 제어기(521), 및 PID 제어기(522)를 포함하는 것을 특징으로 하는 외바퀴 이동로봇 시스템
6 6
제1항에 있어서, 상기 롤방향 제어부(530)는 PD 제어기(531)를 포함하는 것을 특징으로 하는 외바퀴 이동로봇 시스템
7 7
제1항에 있어서, 상기 외바퀴 이동로봇 시스템(1000)은 상기 몸체부(100)에 상측 영역이 요(Yaw) 방향으로 회전되도록 요방향 회전구동부(410)가 형성되는 것을 특징으로 하는 외바퀴 이동로봇 시스템
8 8
제7항에 있어서, 상기 감지-제어부(500)는 상기 각도추정부(510)가 몸체부(100)의 요(Yaw) 방향 각도를 측정 및 필터링 하며, 상기 각도추정부(510)를 통해 추정된 요방향 각도를 반영하여 상기 요방향 회전구동부(410)를 제어하는 요방향 제어부(540)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 외바퀴 이동로봇 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 한국연구재단 충남대학교 특정기초사업 두 밸런싱 로봇간의 협조제어에 대한 연구