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중첩된 전방위 영상을 획득하는 영상정보 획득수단;상기 영상정보 획득수단의 위치 정보와 자세 정보를 획득하는 위치정보 획득수단; 및상기 중첩된 전방위 영상, 상기 위치 정보와 자세 정보, 기 설정된 대상지점에 대한 공액점의 영상 좌표값을 기반으로 카메라 좌표계 상에서의 영상점 벡터를 산출하여 산출된 상기 영상점 벡터를 이용하여 지상 좌표계 상에서 지상점이 존재하는 2개 이상의 직선의 방정식을 유도하고, 유도된 상기 2개 이상의 직선의 방정식의 교차점을 산출하여 산출된 상기 교차점을 이용하여 상기 대상지점에 대한 3차원 좌표값을 결정하는 사용자 단말기;를 포함하는 중첩 전방위 영상을 이용하여 객체의 3차원 좌표를 결정하기 위한 시스템
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제1 항에 있어서,상기 사용자 단말기는,적어도 두 개의 충접된 전방위 영상에서 임의의 대상지점이 선택되면 각 전방위 영상으로부터 그 대상지점에 대한 공액점의 영상 좌표값을 산출하는 것을 특징으로 하는 중첩 전방위 영상을 이용하여 객체의 3차원 좌표를 결정하기 위한 시스템
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제2 항에 있어서,상기 사용자 단말기는,상기 공액점의 영상 좌표값을 기반으로 카메라 좌표계 상에서 상기 전방위 카메라의 투영 중심에서 영상점을 잇는 영상점 벡터를 산출하는 것을 특징으로 하는 중첩 전방위 영상을 이용하여 객체의 3차원 좌표를 결정하기 위한 시스템
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제1 항에 있어서,상기 사용자 단말기는,상기 카메라 좌표계로 표현된 영상점 벡터를 이용하여 상기 지상 좌표계로 표현되는 지상점이 존재하는 직선의 방정식을 유도하되,상기 직선의 방정식은 수학식 로 정의하고, 여기서, 상기 GP는 지상 좌표계로 표현된 지상점의 좌표를 의미하며 카메라의 투영 중심, 영상점과 지상점을 잇는 상기 직선 상에 존재하고, 상기 λ는 상기 직선 상에 한 점을 특정하기 위한 변수를 나타내며, 상기 는 카메라 좌표계로 표현된 벡터를 지상좌표계로 변환하기 위한 회전행렬을 나타내며, 상기 Cn는 카메라 좌표계로 표현되 영상점 벡터를 나타내며, 상기 GOC는 지상 좌표계로 표현된 카메라의 투영 중심을 나타내는 것을 특징으로 하는 중첩 전방위 영상을 이용하여 객체의 3차원 좌표를 결정하기 위한 시스템
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제1 항에 있어서,상기 사용자 단말기는,2개 이상의 중첩된 영상에서 선정한 공액점으로부터 각각 유도한 2개 이상의 상기 직선의 방정식을 이용하여 직선 간의 거리의 제곱이 합이 최소인 상기 교차점을 산출하여 산출된 상기 교차점을 이용하여 각 직선마다 지상점 좌표값들을 산출한 후, 그 지상점 좌표값들 사이의 거리를 기 설정된 임계치와 비교하여, 그 비교한 결과로 지상점의 좌표값들 사이의 거리가 기 설정된 임계치보다 작으면, 지상점 좌표값들의 평균을 구하여 그 구한 두 지상점의 좌표값들의 평균으로 대상지점에 대한 3차원 좌표값을 결정하는 것을 특징으로 하는 중첩 전방위 영상을 이용하여 객체의 3차원 좌표를 결정하기 위한 시스템
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6
입력받은 적어도 두 개의 충접된 전방위 영상에서 임의의 대상지점이 선택되면 각 전방위 영상으로부터 그 대상지점에 대한 공액점의 영상 좌표값을 산출하는 공액점 산출부;산출된 상기 공액점의 좌표값을 기반으로 카메라 좌표계 상에서의 영상점 벡터를 산출하는 벡터 산출부;산출된 상기 영상점 벡터를 이용하여 지상 좌표계 상에서 지상점이 존재하는 2개 이상의 직선의 방정식을 유도하는 수식 유도부; 및유도된 2개 이상의 상기 직선의 방정식의 교차점을 산출하여 산출된 상기 교차점을 이용하여 상기 대상지점에 대한 3차원 좌표값을 결정하는 3차원 좌표 결정부;를 포함하는 중첩 전방위 영상을 이용하여 객체의 3차원 좌표를 결정하기 위한 시스템
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제6 항에 있어서,상기 벡터 산출부는,산출된 상기 공액점의 영상 좌표값을 기반으로 카메라 좌표계 상에서 영상정보 획득수단의 투영의 중심에서 영상점을 잇는 영상점 벡터를 산출하는 것을 특징으로 하는 중첩 전방위 영상을 이용하여 객체의 3차원 좌표를 결정하기 위한 시스템
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제6 항에 있어서,상기 수식 유도부는,상기 카메라 좌표계로 표현된 영상점 벡터를 이용하여 상기 지상 좌표계로 표현되는 지상점이 존재하는 직선의 방정식을 유도하되,상기 직선의 방정식은 수학식 로 정의하고, 여기서, 상기 GP는 지상 좌표계로 표현된 지상점의 좌표를 의미하며 카메라의 투영 중심, 영상점과 지상점을 잇는 상기 직선 상에 존재하고, 상기 λ는 상기 직선 상에 한 점을 특정하기 위한 변수를 나타내며, 상기 는 카메라 좌표계로 표현된 벡터를 지상좌표계로 변환하기 위한 회전행렬을 나타내며, 상기 Cn는 카메라 좌표계로 표현되 영상점 벡터를 나타내며, 상기 GOC는 지상 좌표계로 표현된 카메라의 투영 중심을 나타내는 것을 특징으로 하는 중첩 전방위 영상을 이용하여 객체의 3차원 좌표를 결정하기 위한 시스템
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9
제6 항에 있어서,상기 좌표 결정부는,2개 이상의 중첩된 영상에서 선정한 공액점으로부터 각각 유도한 2개 이상의 상기 직선의 방정식을 이용하여 직선 간의 거리의 제곱이 합이 최소인 상기 교차점을 산출하여 산출된 상기 교차점을 이용하여 각 직선마다 지상점 좌표값들을 산출한 후, 그 지상점의 좌표값들 사이의 거리를 기 설정된 임계치와 비교하여, 그 비교한 결과로 지상점의 좌표값들 사이의 거리가 기 설정된 임계치보다 작으면, 두 지상점의 좌표값들의 평균을 구하여 그 구한 두 지상점의 좌표값들의 평균으로 대상지점에 대한 3차원 좌표값을 결정하는 것을 특징으로 하는 중첩 전방위 영상을 이용하여 객체의 3차원 좌표를 결정하기 위한 시스템
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제6 항에 있어서,영상정보 획득수단과 위치정보 획득수단으로부터 중첩된 전방위 영상, 위치 정보 및 자세 정보를 입력받는 정보 수집부;를 더 포함하는 중첩 전방위 영상을 이용하여 객체의 3차원 좌표를 결정하기 위한 시스템
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(a)영상정보 획득수단이 중첩 전방위 영상을 획득하는 단계;(b)위치정보 획득수단이 상기 영상정보 획득수단의 위치 정보와 자세 정보를 획득하는 단계;(c)사용자 단말기가 상기 중첩된 전방위 영상, 상기 위치 정보와 자세 정보, 기 설정된 대상지점에 대한 공액점의 영상점 좌표값을 기반으로 카메라 좌표계 상에서의 영상점 벡터를 산출하는 단계;(d)상기 사용자 단말기가 산출된 상기 카메라 좌표계 상에서의 영상점 벡터를 이용하여 지상 좌표계 상에서의 지상점이 존재하는 직선의 방정식을 유도하는 단계; 및(e)상기 사용자 단말기가 유도된 상기 직선의 방정식으로 교차점을 산출하여 산출된 상기 교차점을 이용하여 상기 대상지점에 대한 3차원 좌표값을 결정하는 단계;를 포함하는 중첩 전방위 영상을 이용하여 객체의 3차원 좌표를 결정하기 위한 방법
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제11 항에 있어서,상기 (c) 단계는,적어도 두 개의 충접된 전방위 영상에서 임의의 대상지점이 선택되면 각 전방위 영상으로부터 그 대상지점에 대한 공액점의 영상 좌표값을 산출하는 것을 특징으로 하는 중첩 전방위 영상을 이용하여 객체의 3차원 좌표를 결정하기 위한 방법
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13
제11 항에 있어서,상기 (c) 단계는,상기 공액점의 영상 좌표값을 기반으로 카메라 좌표계 상에서 상기 영상정보 획득수단의 투영의 중심에서 영상점을 잇는 영상점 벡터를 산출하는 것을 특징으로 하는 중첩 전방위 영상을 이용하여 객체의 3차원 좌표를 결정하기 위한 방법
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제11 항에 있어서,상기 (d) 단계는,상기 카메라 좌표계로 표현된 영상점 벡터를 이용하여 상기 지상 좌표계로 표현되는 지상점이 존재하는 직선의 방정식을 유도하되,상기 직선의 방정식은 수학식 로 정의하고, 여기서, 상기 GP는 지상 좌표계로 표현된 지상점의 좌표를 의미하며 카메라의 투영 중심, 영상점과 지상점을 잇는 상기 직선 상에 존재하고, 상기 λ는 상기 직선 상에 한 점을 특정하기 위한 변수를 나타내며, 상기 는 카메라 좌표계로 표현된 벡터를 지상좌표계로 변환하기 위한 회전행렬을 나타내며, 상기 Cn는 카메라 좌표계로 표현되 영상점 벡터를 나타내며, 상기 GOC는 지상 좌표계로 표현된 카메라의 투영 중심을 나타내는 것을 특징으로 하는 중첩 전방위 영상을 이용하여 객체의 3차원 좌표를 결정하기 위한 방법
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제11 항에 있어서,상기 (e) 단계는,2개 이상의 중첩된 영상에서 선정한 공액점으로부터 각각 유도한 2개 이상의 상기 직선의 방정식을 이용하여 직선 간의 거리의 제곱이 합이 최소인 상기 교차점을 산출하여 산출된 상기 교차점을 이용하여 각 직선마다 지상점 좌표값들을 산출한 후, 그 지상점의 좌표값들 사이의 거리를 기 설정된 임계치와 비교하여, 그 비교한 결과로 지상점의 좌표값들 사이의 거리가 기 설정된 임계치보다 작으면, 두 지상점의 좌표값들의 평균을 구하여 그 구한 두 지상점의 좌표값들의 평균으로 대상지점에 대한 3차원 좌표값을 결정하는 것을 특징으로 하는 중첩 전방위 영상을 이용하여 객체의 3차원 좌표를 결정하기 위한 방법
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(a)입력받은 적어도 두 개의 충접된 전방위 영상에서 임의의 대상지점이 선택되면 각 전방위 영상으로부터 그 대상지점에 대한 공액점의 영상 좌표값을 산출하는 단계;(b)산출된 상기 공액점의 영상 좌표값을 기반으로 카메라 좌표계 상에서의 영상점 벡터를 산출하는 단계;(c)산출된 상기 카메라 좌표계 상에서의 영상점 벡터를 이용하여 지상 좌표계 상에서의 지상점이 존재하는 2개 이상의 직선의 방정식을 유도하는 단계; 및(d)유도된 상기 2개 이상의 직선의 방정식의 교차점을 산출하여 산출된 상기 교차점을 이용하여 상기 대상지점에 대한 3차원 좌표값을 결정하는 단계;를 포함하는 중첩 전방위 영상을 이용하여 객체의 3차원 좌표를 결정하기 위한 방법
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제16 항에 있어서,상기 (b) 단계는,산출된 상기 공액점의 영상 좌표값을 기반으로 카메라 좌표계 상에서 영상정보 획득수단의 투영의 중심에서 영상점을 잇는 영상점 벡터를 산출하는 것을 특징으로 하는 중첩 전방위 영상을 이용하여 객체의 3차원 좌표를 결정하기 위한 방법
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제16 항에 있어서,상기 (c) 단계는,상기 카메라 좌표계로 표현된 영상점 벡터를 이용하여 상기 지상 좌표계로 표현되는 지상점이 존재하는 직선의 방정식을 유도하되,상기 직선의 방정식은 수학식 로 정의하고, 여기서, 상기 GP는 지상 좌표계로 표현된 지상점의 좌표를 의미하며 카메라의 투영 중심, 영상점과 지상점을 잇는 상기 직선 상에 존재하고, 상기 λ는 상기 직선 상에 한 점을 특정하기 위한 변수를 나타내며, 상기 는 카메라 좌표계로 표현된 벡터를 지상좌표계로 변환하기 위한 회전행렬을 나타내며, 상기 Cn는 카메라 좌표계로 표현되 영상점 벡터를 나타내며, 상기 GOC는 지상 좌표계로 표현된 카메라의 투영 중심을 나타내는 것을 특징으로 하는 중첩 전방위 영상을 이용하여 객체의 3차원 좌표를 결정하기 위한 방법
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제16 항에 있어서,상기 (d) 단계는,2개 이상의 중첩된 영상에서 선정한 공액점으로부터 각각 유도한 2개 이상의 상기 직선의 방정식을 이용하여 직선 간의 거리의 제곱이 합이 최소인 상기 교차점을 산출하여 산출된 상기 교차점을 이용하여 각 직선마다 지상점 좌표값들을 산출한 후, 그 지상점의 좌표값들 사이의 거리를 기 설정된 임계치와 비교하여, 그 비교한 결과로 지상점의 좌표값들 사이의 거리가 기 설정된 임계치보다 작으면, 두 지상점의 좌표값들의 평균을 구하여 그 구한 두 지상점의 좌표값들의 평균으로 대상지점에 대한 3차원 좌표값을 결정하는 것을 특징으로 하는 전방위 영상을 이용하여 객체의 3차원 좌표를 결정하기 위한 방법
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제16 항에 있어서,(a-1) 상기 (a) 단계 이전에 영상정보 획득수단과 위치정보 획득수단으로부터 중첩된 전방위 영상, 위치 정보 및 자세 정보를 입력받는 단계;를 더 포함하는 중첩 전방위 영상을 이용하여 객체의 3차원 좌표를 결정하기 위한 방법
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