맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

ＧＰＳ／ＩＮＳ／영상ＡＴ를 통합한 라이다 지오레퍼린싱 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015195098
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 항공 라이다 시스템에서 획득되는 3차원 좌표 정보의 정확도 향상을 위해 GPS/IMU 데이터와 영상 AT(Aerial Triangulation) 결과를 통합하여 정확한 위치/자세 데이터를 결정하고, 이로부터 기하 모델 정의에 따라 개별 센서에 설정된 좌표계에 대한 센서방정식을 통해 보다 정확한 지상점 좌표를 추정할 수 있는 라이다 지오레퍼린싱 장치 및 방법에 관한 것이다.
Int. CL G01S 17/06 (2006.01)
CPC G01S 17/06(2013.01) G01S 17/06(2013.01) G01S 17/06(2013.01) G01S 17/06(2013.01)
출원번호/일자 1020110064547 (2011.06.30)
출원인 서울시립대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1192825-0000 (2012.10.12)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20121018) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.06.30)
심사청구항수 7

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 서울시립대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 동대문구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 이임평 대한민국 서울특별시 동대문구
2 최경아 대한민국 서울특별시 동대문구
3 이지훈 대한민국 서울특별시 동대문구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 특허법인충정 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로***,*층(역삼동,성보역삼빌딩)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 서울시립대학교 산학협력단 서울특별시 동대문구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.06.30 수리 (Accepted) 1-1-2011-0501502-43
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.03.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.04.19 수리 (Accepted) 9-1-2012-0031289-53
4 등록결정서
Decision to grant		 2012.08.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0493214-46
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000287-10
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.17 수리 (Accepted) 4-1-2017-5009116-18
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.09.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5191631-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
항체에 장착된 GPS/IMU로부터 수신하는 센서 데이터를 이용하여 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터를 결정하는 위치/자세 결정부; 상기 항체에 장착된 카메라로부터 수신한 영상 데이터와 상기 위치/자세 결정부에서 결정한 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터를 이용하여 상기 항체에 대한 보정된 위치 데이터 및 자세 데이터를 추정하여, 상기 위치/자세 결정부가 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터를 결정하도록 제어하는 영상 지오레퍼런싱부; 및상기 항체에 장착된 레이저 스캐너로부터 수신한 스캔 시간, 거리 데이터 및 방향 데이터를 기초로, 상기 위치/자세 결정부가 결정한 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터와 상기 GPS가 상기 센서 데이터를 획득하는 해당 GPS 시간을 이용하여, 상기 레이저 스캐너가 스캔한 지상 객체에 대한 지상점 좌표를 추정하는 라이다 지오레퍼런싱부를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 지오레퍼린싱 장치
2 2
제1항에 있어서, 상기 영상 지오레퍼런싱부는,상기 영상 데이터로부터 지상 객체에 대한 공액점 좌표를 산출하며, 상기 위치/자세 결정부에서 추정한 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터를 이용하여 공선방정식 상에서 소정 투영중심과 상기 공액점 좌표를 지나는 복수의 직선들이 최소 제곱법을 통해 가장 오차가 작은 근접 범위에서 만나는 점을 초기 지상점 좌표로 생성하고, 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터와 상기 초기 지상점 좌표를 기초로 Bundle Block Adjustment기반의 무기준점 AT(Aerial Triangulation)를 수행하여, 상기 보정된 위치 데이터 및 자세 데이터를 추정하는 것을 특징으로 하는 라이다 지오레퍼린싱 장치
3 3
제1항에 있어서, 상기 라이다 지오레퍼런싱부는,상기 레이저 스캐너로부터 수신한 거리 데이터 및 방향 데이터로부터 상기 레이저 스캐너의 좌표계에서의 상기 지상 객체에 대한 제1좌표를 추정하는 제1 추정부;상기 레이저 스캐너의 좌표계로부터 상기 GPS/IMU의 좌표계로 변환을 위한 제1변환 요소를 이용해 상기 제1좌표를 상기 GPS/IMU의 좌표계에서의 제2좌표로 변환하는 제2 추정부; 상기 위치/자세 결정부가 결정한 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터를 이용해 상기 GPS/IMU의 좌표계로부터 지상 좌표계로 변환을 위한 제2변환 요소를 생성하는 선형 보간부; 및상기 제2변환 요소를 이용해 상기 제2좌표를 지상 좌표계에서의 상기 지상점 좌표로 변환하는 제3추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 지오레퍼린싱 장치
4 4
제3항에 있어서, 상기 제2 추정부는 상기 제1 변환 요소의 이동 행렬 TLI와 회전 행렬 RLI를 이용해 상기 제1좌표인 아래 수학식1의 PL로부터 상기 제2좌표인 아래 수학식2의 PI을 계산하며,상기 제3 추정부는 상기 제2 변환 요소의 이동 행렬 TIG와 회전 행렬 RIG를 이용해 상기 PL을 상기 지상점 좌표인 아래 수학식3의 PG을 계산하며,상기 수학식1은,상기 수학식 2는,상기 수학식 3은이고, 여기서, ρ는 상기 거리 데이터, θ 는 상기 방향 데이터인 것을 특징으로 하는 라이다 지오레퍼린싱 장치
5 5
제3항에 있어서, 상기 선형 보간부는, 상기 위치/자세 결정부가 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터를 업데이트하는 GPS 시간들 사이의 상기 스캔 시간에 해당하는 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터를 선형 보간법으로 추정하고, 상기 스캔 시간 마다의 상기 제2변환 요소를 생성하는 것을 특징으로 하는 라이다 지오레퍼린싱 장치
6 6
제5항에 있어서, 상기 선형 보간부는, 상기 선형 보간법으로 추정한 위치 데이터 및 자세 데이터를 이용해, 해당 위치 데이터로부터 상기 지상 좌표계로의 상대적인 이동값을 계산해 상기 제2변환 요소의 이동 행렬을 계산하고,해당 자세 데이터로부터 상기 지상 좌표계로의 상대적인 회전값을 계산해 상기 제2변환 요소의 회전 행렬을 계산하는 것을 특징으로 하는 라이다 지오레퍼린싱 장치
7 7
항체에 장착된 GPS/IMU로부터 수신하는 센서 데이터를 이용하여 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터를 결정하되, 상기 항체에 장착된 카메라로부터 수신한 영상 데이터와 상기 결정된 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터에 의해 상기 항체에 대한 보정된 위치 데이터 및 자세 데이터가 추정되면, 상기 항체에 대한 보정된 위치 데이터 및 자세 데이터를 이용하여, 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터를 다시 결정하는 단계; 및상기 항체에 장착된 레이저 스캐너로부터 수신한 스캔 시간, 거리 데이터 및 방향 데이터를 기초로, 상기 결정된 상기 항체의 위치 데이터 및 자세 데이터와 상기 GPS가 상기 센서 데이터를 획득하는 해당 GPS 시간을 이용하여, 상기 레이저 스캐너가 스캔한 지상 객체에 대한 지상점 좌표를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 지오레퍼린싱 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.