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초음파 센서를 이용한 모서리 형상 탐지 방법

  • 기술번호 : KST2014042728
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 초음파 센서를 이용한 모서리 형상 탐지 방법은 강인한 형상에 대한 동시적 위치추정 및 지도작성을 용이하게 수행할 수 있도록 센서를 이용하여 주변 물체에 대한 데이터를 수집하는 데이터 수집 단계와 수집된 데이터 중 2 개의 데이터 조합을 추출하는 데이터 추출 단계와 데이터 조합에서 데이터의 빔과 접하는 가상의 외접원을 추출하는 가상 외접원 설정 단계와 추출된 데이터 이외의 데이터가 인지하는 외접원과 가상의 외접원을 비교하여 일치하는 외접원을 특정하는 외접원 확정 단계와, 확정된 복수 개의 외접원들을 유사한 그룹으로 분류하는 그룹 분류 단계, 및 분류된 외접원들의 중심을 도출하는 대표점 형성 단계를 포함한다.탐지, 모서리, 초음파 센서, 지도, 코너 서클링
Int. CL B25J 19/02 (2006.01) B25J 19/04 (2006.01) G01B 17/06 (2006.01)
CPC G01B 17/06(2013.01) G01B 17/06(2013.01) G01B 17/06(2013.01) G01B 17/06(2013.01) G01B 17/06(2013.01)
출원번호/일자 1020090134518 (2009.12.30)
출원인 포항공과대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1131164-0000 (2012.03.21)
공개번호/일자 10-2011-0077850 (2011.07.07) 문서열기
공고번호/일자 (20120328) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.12.30)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 포항공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이세진 대한민국 경상북도 포항시 남구
2 임종환 대한민국 제주특별자치도 제주시 오남로 *-**, 도남
3 조동우 대한민국 서울특별시 송파구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 유미특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 서림빌딩 **층 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 포항공과대학교 산학협력단 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.12.30 수리 (Accepted) 1-1-2009-0818098-85
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2011.07.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2011.08.16 수리 (Accepted) 9-1-2011-0068312-37
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.08.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0479058-56
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.10.25 수리 (Accepted) 1-1-2011-0835693-33
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.10.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0835695-24
7 등록결정서
Decision to grant
2012.03.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0140964-81
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.06.13 수리 (Accepted) 4-1-2013-0025573-58
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.02.25 수리 (Accepted) 4-1-2014-5024386-11
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.11.20 수리 (Accepted) 4-1-2019-5243581-27
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.11.22 수리 (Accepted) 4-1-2019-5245997-53
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2019-5247115-68
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
센서를 이용하여 주변 물체에 대한 데이터를 수집하는 데이터 수집 단계;수집된 데이터 중 2 개의 데이터 조합을 추출하는 데이터 추출 단계;데이터 조합에서 데이터의 빔과 접하는 가상의 외접원을 추출하는 가상 외접원 설정 단계;추출된 데이터 이외의 데이터가 인지하는 외접원과 가상의 외접원을 비교하여 일치하는 외접원을 특정하는 외접원 확정 단계;확정된 복수 개의 외접원들을 유사한 그룹으로 분류하는 그룹 분류 단계; 및분류된 외접원들의 중심을 도출하는 대표점 형성 단계;를 포함하며,상기 그룹 분류 단계는 가장 큰 원을 중심으로 상기 원 형상에 교합하는 다른 원들을 하나의 그룹으로 분류하고,상기 대표점 형성 단계는 분류된 외접원들의 평균 중심 위치를 대표점으로 형성하는 모서리 형상 탐지 방법
2 2
제1 항에 있어서,상기 센서는 초음파 센서인 모서리 형상 탐지 방법
3 3
제2 항에 있어서,상기 센서는 이동형 로봇에 장착된 모서리 형상 탐지 방법
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제1 항에 있어서,상기 데이터 추출 단계는 데이터의 빔 폭을 분할하는 폭 분할 단계를 포함하는 모서리 형상 탐지 방법
5 5
제1 항에 있어서, 상기 그룹 분류 단계는 설정된 신뢰도 보다 낮은 신뢰도를 갖는 외접원을 제거하는 노이즈 제거 단계를 포함하는 모서리 형상 탐지 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.