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행동 유발성 모델에 기반한 중간 목표 생성 방법과 이를기반으로 한 임무 학습 방법 및 그 시스템

  • 기술번호 : KST2014043627
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 행동 유발성 모델에 기반한 중간 목표 생성 방법과 이를 기반으로 한 임무 학습 방법 및 그 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 행동 유발성 모델에 기반한 임무학습 모델은 물체(object) 또는 비물체(non-object, 003c#예003e#사람, 다른 로봇, 감정, 자극, 장소 등)가 주어졌을 때 행할 수 있는 행동을 찾아 물체-행동 또는 비물체-행동의 연결 관계를 생성하여 저장하는 센서-모터 맵(sensor-motor map), 로봇이 물체 또는 비물체가 행동을 유발할 수 있는 상태로 변화할 수 있도록 상태 전이를 일으킬 수 있는 행동을 유발하게 하는 상태 전이 모델(appetitive state transition model), 물체가 행동할 수 있는 상황이 되면 계산 없이 바로 행동을 수행할 수 있는 물체 기반 행동 유발 모델(object-based affordance model)을 포함한다. 행동 유발성 모델, 로봇
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01)
CPC B25J 9/1679(2013.01) B25J 9/1679(2013.01)
출원번호/일자 1020080039495 (2008.04.28)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1058471-0000 (2011.08.16)
공개번호/일자 10-2009-0113657 (2009.11.02) 문서열기
공고번호/일자 (20110824) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.06.24)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 서일홍 대한민국 서울특별시 강남구
2 이상형 대한민국 서울특별시 도봉구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박동민 대한민국 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동)(특허법인남촌)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2008.04.28 수리 (Accepted) 1-1-2008-0305515-01
2 청구범위 제출유예 안내서
Notification for Deferment of Submission of Claims
2008.04.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2008-0057312-26
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2008.05.13 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0335834-08
4 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2009.06.24 수리 (Accepted) 1-1-2009-0382450-05
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2010.05.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2010.06.17 수리 (Accepted) 9-1-2010-0037817-21
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2010.12.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0584057-17
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.02.21 수리 (Accepted) 1-1-2011-0123070-54
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.02.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0123116-66
10 등록결정서
Decision to grant
2011.08.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0446913-16
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
행동 유발 모델에 기반한 중간 목표 생성방법에 있어서, 교시 또는 시뮬레이션을 통한 학습 데이터에서 로봇의 임무에 관련된 특징 벡터를 추출하는 단계; 상기 특징 벡터에 기초하여, 물체 또는 비물체가 행동을 유발할 수 있는 상태로 변화할 수 있도록 상태 전이를 일으킬 수 있는 행동을 유발하게 하는 상태전이모델을 통해 임무 학습 결과들을 생성하는 단계; 및 상기 임무 학습 결과들을 일반화 및 변수화하여 중간목표들을 생성하는 단계를 포함하고; 상기 임무 학습 결과들을 생성하는 단계는 물체-행동, 비물체-행동 간의 연결관계를 생성하는 센서-모터 맵, 및 물체-행동-결과의 연관관계를 생성하는 물체기반 행동유발 모델을 통해 상기 임무 학습 결과들을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 행동 유발 모델에 기반한 중간 목표 생성방법
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서, 상기 임무 학습 결과들을 생성하는 단계는, 비물체-행동-결과의 연관관계를 생성하는 비물체기반 행동유발 모델, 및 행동유발 모델들 간의 관계 및 순서를 생성하는 행동 유발 모델 지향적 전이 모델을 통해 상기 임무 학습 결과들을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 행동 유발 모델에 기반한 중간 목표 생성방법
4 4
제1항에 있어서, 상기 중간목표들을 임무별로 분류하여 데이터베이스로 구축하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 행동 유발 모델에 기반한 중간 목표 생성방법
5 5
제1항, 제3항 및 제4항 중 어느 하나의 항에 따라 중간목표를 생성하여, 상기 생성된 중간 목표에 기반하여 임무를 학습하는 방법
6 6
행동 유발 모델에 기반한 임무 학습 시스템에 있어서, 교시 또는 시뮬레이션을 통한 학습 데이터에서 로봇의 임무에 관련된 특징 벡터를 추출하는 시각변환기; 상기 특징 벡터에 기초하여, 물체 또는 비물체가 행동을 유발할 수 있는 상태로 변화할 수 있도록 상태 전이를 일으킬 수 있는 행동을 유발하게 하는 상태전이모델을 통해 임무 학습 결과들을 생성하는 상태전이모델 생성부; 상기 특징 벡터에 기초하여 물체-행동, 비물체-행동 간의 연결관계를 생성하는 센서-모터 맵을 통해 임무 학습 결과들을 생성하는 센서-모터 맵 생성부; 상기 특징 벡터에 기초하여 물체-행동-결과의 연관관계를 생성하는 물체기반 행동유발 모델을 통해 임무 학습 결과들을 생성하는 물체기반 행동유발 모델 생성부; 상기 임무 학습 결과들을 일반화 및 변수화하는 메타-룰러; 및 상기 일반화 및 변수화된 임무 학습 결과들을 임무별로 분류하여 저장하는 데이터베이스를 포함하는 것을 특징으로 하는 행동 유발 모델에 기반한 임무 학습 시스템
7 7
삭제
8 8
제6항에 있어서, 상기 특징 벡터에 기초하여 비물체-행동-결과의 연관관계를 생성하는 비물체기반 행동유발 모델을 통해 임무 학습 결과들을 생성하는 비물체기반 행동유발 모델 생성부; 및 상기 특징 벡터에 기초하여 행동유발 모델들 간의 관계 및 순서를 생성하는 행동 유발 모델 지향적 전이 모델을 통해 임무 학습 결과들을 생성하는 행동 유발 모델 지향적 전이 모델 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 행동 유발 모델에 기반한 임무 학습 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.