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소형 매니퓰레이터

  • 기술번호 : KST2014043812
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 최소침습 수술에 적용되도록 구비된 소형 매니퓰레이터(manipulator)에 관한 것으로서, 부품들이 착탈가능하게 설치되도록 내부에 착탈 가이드가 구비된 본체; 상기 본체의 내부에 착탈가능하게 구비되어 상기 본체의 외부로 노출된 다완 다관절 엔드 이펙터 유닛(end-effector unit); 및, 상기 본체의 내부에 착탈가능하게 구비되고, 상기 다완 다관절 엔드 이펙터 유닛에 연결 구비되어 상기 다완 다관절 엔드 이펙터 유닛을 구동시키되, 상기 다완 다관절 엔드 이펙터 유닛의 다완 다관절 구동의 자유도가 선택될 수 있도록 모듈 형태로 구비된 구동유닛;을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 엔드 이펙터가 소형 매니퓰레이터의 본체로부터 용이하게 분리되도록 소형 매니퓰레이터의 본체에 착탈가능하게 결합됨으로써 엔드 이펙터의 소독이나 교체가 용이해질 수 있다.
Int. CL B25J 15/08 (2006.01) A61B 17/00 (2006.01) B25J 9/06 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01)
CPC A61B 34/70(2013.01) A61B 34/70(2013.01) A61B 34/70(2013.01) A61B 34/70(2013.01)
출원번호/일자 1020110065633 (2011.07.01)
출원인 전남대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1101274-0000 (2011.12.26)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20120104) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.07.01)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 대한민국 광주광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박석호 대한민국 광주광역시 북구
2 박종오 대한민국 경기도 고양시 일산서구
3 승성민 대한민국 광주광역시 광산구
4 최홍석 대한민국 부산광역시 남구
5 김우영 대한민국 광주광역시 동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이은철 대한민국 서울특별시 송파구 법원로**길 **, A동 *층 ***호 (문정동, H비지니스파크)(*T국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 대한민국 광주광역시 북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.07.01 수리 (Accepted) 1-1-2011-0506869-44
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2011.07.12 수리 (Accepted) 1-1-2011-0532822-64
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2011.07.15 수리 (Accepted) 1-1-2011-0546994-70
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.08.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0463955-77
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.10.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0808336-26
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.10.17 수리 (Accepted) 1-1-2011-0808335-81
7 등록결정서
Decision to grant		 2011.12.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0749286-60
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.23 수리 (Accepted) 4-1-2012-5157698-67
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000058-61
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.06.08 수리 (Accepted) 4-1-2015-5076218-57
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.07.07 수리 (Accepted) 4-1-2016-5093177-51
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5056463-72
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
최소침습 수술에 적용되도록 구비된 소형 매니퓰레이터(manipulator)에 있어서, 부품들이 착탈가능하게 설치되도록 내부에 착탈 가이드가 구비된 본체; 상기 본체의 내부에 착탈가능하게 구비되어 상기 본체의 외부로 노출된 다완 다관절 엔드 이펙터 유닛(end-effector unit); 및상기 본체의 내부에 착탈가능하게 구비되고, 상기 다완 다관절 엔드 이펙터 유닛에 연결 구비되어 상기 다완 다관절 엔드 이펙터 유닛을 구동시키되, 상기 다완 다관절 엔드 이펙터 유닛의 다완 다관절 구동의 자유도가 선택될 수 있도록 모듈 형태로 구비된 구동유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 소형 매니퓰레이터
2 2
제1항에 있어서, 상기 다완 다관절 엔드 이펙터 유닛은, 일측이 상기 본체의 내부에 착탈가능하게 결합되고 타측이 상기 본체의 외부로 노출되며 타측 단부에 집게부가 구비된 그립 엔드 이펙터(grip end-effector)와, 상기 그립 엔드 이펙터에 평행하게 구비되어 일측이 상기 본체의 내부에 착탈가능하게 결합되고 상기 본체의 외부로 노출된 타측 단부를 통해 약물을 투입하거나 감염체를 빨아들일 수 있도록 구비된 흡입/주입 엔드 이펙터와,상기 그립 엔드 이펙터 및 상기 흡입/주입 엔드 이펙터에 평행하게 구비되어 일측이 상기 본체의 내부에 착탈가능하게 구비된 스테레오 내시경을 포함하는 것을 특징으로 하는 소형 매니퓰레이터
3 3
제2항에 있어서, 상기 구동유닛은, 상기 그립 엔드 이펙터에 연결 구비되어 상기 그립 엔드 이펙터의 x축 회전, y축 회전, z축 회전 및 집게 구동 중 어느 하나를 각각 구동시키는 복수의 그립 구동 모터로 이루어진 그립 구동 모듈과, 상기 흡입/주입 엔드 이펙터에 연결 구비되어 상기 흡입/주입 엔드 이펙터의 x축 회전, y축 회전 및 z축 회전 중 어느 하나를 각각 구동시키는 복수의 흡입/주입 구동 모터로 이루어진 흡입/주입 구동 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 소형 매니퓰레이터
4 4
제3항에 있어서, 상기 다완 다관절 엔드 이펙터 유닛 및 상기 구동유닛 사이에 구비된 전동유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소형 매니퓰레이터
5 5
제4항에 있어서, 상기 전동유닛은, 상기 그립 엔드 이펙터 및 상기 흡입/주입 엔드 이펙터에 길이방향을 따라 각각 구비된 와이어 전동부와, 상기 그립 구동 모터 및 상기 흡입/주입 구동 모터에 각각 대응되되 착탈가능하게 구비된 기어 전동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 소형 매니퓰레이터
6 6
제5항에 있어서, 상기 와이어 전동부는, 상기 그립 엔드 이펙터 및 상기 흡입/주입 엔드 이펙터 각각의 길이방향을 따라 상기 그립 엔드 이펙터 및 상기 흡입/주입 엔드 이펙터 각각의 중심부에 구비된 강선과, 상기 강선의 주위에 상기 강선에 평행하게 구비된 복수의 소선들을 포함하는 것을 특징으로 하는 소형 매니퓰레이터
7 7
제2항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,상기 집게부는 일측의 직선 왕복 운동에 의해 타측이 그립 또는 그립 해제되도록 복수의 링크부가 구비된 것을 특징으로 하는 소형 매니퓰레이터
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 전남대학교 산학협력단 산업원천기술개발사업 원격로봇 수술을 위한 영상 유도시스템 기술개발