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의료용 로봇 시스템 및 그 제어 방법

  • 기술번호 : KST2014037684
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 의료용 로봇 시스템 및 그 제어 방법이 개시된다. 의료용 로봇 시스템은 환부 영역을 치료하는 의료용 로봇, 광을 이용하여 상기 의료용 로봇의 위치를 추적하는 광 추적 장치, 상기 환부 영역을 포함하는 대상 영역에 대한 제1 그래픽 영상 및 상기 의료용 로봇에 대한 제2 그래픽 영상을 포함하는 제3 그래픽 영상을 생성하는 영상 생성 장치, 및 상기 광 추적 장치에서 추적된 상기 의료용 로봇의 제1 위치, 및 상기 제3 그래픽 영상 내에서의 상기 의료용 로봇의 제2 위치에 기초하여 상기 의료용 로봇의 치료 동작을 제어하는 제어 장치를 포함한다. 본 발명에 따르면, 의료용 로봇을 이용하여 환부 영역을 치료하는 경우에 있어, 치료의 안정성을 높일 수 있게 된다. 의료용 로봇, 원격 수술, 수술 자동화, 광 추적 장치, OTS
Int. CL A61B 34/30 (2016.01.01) A61B 34/10 (2016.01.01) A61B 34/20 (2016.01.01)
CPC A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01) A61B 34/30(2013.01)
출원번호/일자 1020090081868 (2009.09.01)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1039108-0000 (2011.05.30)
공개번호/일자 10-2011-0024026 (2011.03.09) 문서열기
공고번호/일자 (20110607) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.09.01)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김영수 대한민국 서울특별시 영등포구
2 이병주 대한민국 경기도 부천시 원미구
3 김성민 대한민국 서울특별시 성동구
4 장종성 대한민국 경기도 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 최관락 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)
2 송인호 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)
3 민영준 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로 ****, *층(도곡동, 차우빌딩)(맥스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구
2 한양대학교 에리카산학협력단 경기도 안산시 상록구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.09.01 수리 (Accepted) 1-1-2009-0537578-20
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.11.17 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.12.16 수리 (Accepted) 9-1-2010-0078133-16
4 등록결정서
Decision to grant		 2011.05.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0275623-14
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
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번호 청구항
1 1
환부 영역을 치료하는 의료용 로봇; 광을 이용하여 상기 의료용 로봇의 위치를 추적하는 광 추적 장치; 상기 환부 영역을 포함하는 대상 영역에 대한 제1 그래픽 영상 및 상기 의료용 로봇에 대한 제2 그래픽 영상을 포함하는 제3 그래픽 영상을 생성하는 영상 생성 장치; 및 상기 광 추적 장치에서 추적된 상기 의료용 로봇의 제1 위치, 및 상기 제3 그래픽 영상 내에서의 상기 의료용 로봇의 제2 위치에 기초하여 상기 의료용 로봇의 치료 동작을 제어하는 제어 장치 를 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 시스템
2 2
제1항에 있어서, 상기 영상 생성 장치는 상기 의료용 로봇으로부터 상기 의료용 로봇의 위치 정보를 수신하고, 상기 의료용 로봇의 위치 정보에 기초하여 상기 제3 그래픽 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 시스템
3 3
제2항에 있어서, 상기 광 추적 장치에서 추적된 상기 의료용 로봇의 제1 위치, 상기 제3 그래픽 영상 상에서의 상기 의료용 로봇의 제2 위치, 상기 의료용 로봇으로부터 수신된 상기 의료용 로봇의 위치 정보에 따른 상기 의료용 로봇의 제3 위치, 상기 대상 영역의 위치, 및 상기 제3 그래픽 영상 상에서의 상기 대상 영역의 위치는 서로 정합되어 있는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 시스템
4 4
제1항에 있어서, 상기 의료용 로봇의 말단부는 상기 환부 영역과 접촉하여 상기 환부 영역을 치료하고, 상기 의료용 로봇의 위치는 상기 의료용 로봇의 말단부의 위치와 대응되는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 시스템
5 5
제1항에 있어서, 상기 대상 영역은 상기 환부 영역, 비환부 영역 및 상기 환부 영역과 비환부 영역 사이의 경계 영역을 포함하고, 상기 영상 생성 장치는 상기 환부 영역, 상기 경계 영역, 및 상기 비환부 영역이 서로 다른 색상을 갖도록 상기 제1 그래픽 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 시스템
6 6
제1항에 있어서, 상기 제어 장치는 상기 광 추적 장치에서 추적된 상기 의료용 로봇의 제1 위치와 상기 제3 그래픽 영상 내에서의 상기 의료용 로봇의 제2 위치 간의 차이가 기 설정된 오차 범위를 벗어나는 경우, 상기 의료용 로봇의 상기 치료 동작을 중단시키는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 시스템
7 7
제1항에 있어서, 상기 제어 장치는 상기 의료용 로봇이 상기 환부 영역 내에서만 상기 치료 동작을 수행하도록 상기 의료용 로봇을 제어하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 시스템
8 8
제1항에 있어서, 상기 대상 영역은 상기 환부 영역, 비환부 영역 및 상기 환부 영역과 비환부 영역 사이의 경계 영역을 포함하고, 상기 제어 장치는 상기 의료용 로봇의 위치를 변경시켜 상기 의료용 로봇의 상기 치료 동작을 제어하고, 상기 의료용 로봇이 상기 경계 영역으로 접근하거나 또는 상기 의료용 로봇이 상기 경계 영역 내에 위치하는 경우, 경고음을 생성하여 사용자에게 제공하고, 상기 의료용 로봇이 상기 경계 영역으로 접근하는 경우 생성되는 경고음과 상기 의료용 로봇이 상기 경계 영역 내에 위치하는 경우 생성되는 경고음은 서로 다른 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 시스템
9 9
제1항에 있어서, 사용자로부터 상기 의료용 로봇의 상기 치료 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 입력받고, 상기 입력된 제어 신호를 상기 제어 장치로 전송하는 입력 장치 를 더 포함하고, 상기 제어 장치는 상기 제어 신호에 더 기초하여 상기 의료용 로봇의 상기 치료 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 시스템
10 10
제9항에 있어서, 상기 입력 장치는 상기 의료용 로봇의 위치를 변경하기 위한 조종 레버를 포함하고, 상기 제어 장치는 상기 의료용 로봇의 위치가 상기 환부 영역을 벗어나는 경우, 상기 조종 레버에 반력(反力)을 제공하고, 상기 의료용 로봇의 상기 치료 동작을 중단시키는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 시스템
11 11
제10항에 있어서, 상기 반력의 방향은 상기 환부 영역의 중심 방향인 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 시스템
12 12
제9항에 있어서, 상기 의료용 로봇의 상기 치료 동작은 상기 환부의 제거 동작을 포함하고, 상기 입력 장치는 상기 환부의 제거 명령을 포함하는 상기 제어 신호를 입력받고 상기 영상 생성 장치는 상기 의료용 로봇으로부터 상기 의료용 로봇의 위치 정보를 수신하고, 상기 입력 장치로부터 상기 환부의 제거 명령을 포함하는 상기 제어 신호를 수신하고, 상기 의료용 로봇의 위치 정보 및 상기 환부의 제거 명령에 기초하여 상기 환부 영역의 일부 또는 전부가 제거된 상기 대상 영역을 포함하는 상기 제1 그래픽 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 정보통신부 정보통신부(전남대학교산학협력단) 정보통신연구개발사업(IT성장동력기술개발사업) 원격 로봇 수술을 위한 안정성 평가