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튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터에 있어서,신체의 단일 절개통로를 이용하여 수술시 조직을 절개하고 봉합하는 주 엔드-이펙터(110)와, 절개된 이물질 제거하며, 물을 주입하고 빨아들이는 부 엔드-이펙터(120)와, 영상을 획득하는 내시경(130)으로 이루어지는 엔드-이펙터부(100);상기 엔드-이펙터부의 축 구성을 내재하여 튜블라형으로 형성된 몸체부(200); 및상기 몸체부를 통해 상기 엔드-이펙터부에 연결되어 상기 주 엔드-이펙터와 부 엔드-이펙터가 각각 독립적인 와이어 구동을 하도록 하는 구동부(300); 를 포함하며,상기 몸체부는, 강체(rigid)타입 또는 플렉시블(flexible) 타입으로 형성되는 것을 특징으로 하는 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터
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제 1 항에 있어서,상기 주 엔드-이펙터(110)는,복수 개로 형성되어 수술시 조직을 절개, 봉합에 해당하는 겸자 역할을 하는 것을 특징으로 하는 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터
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제 1 항에 있어서,상기 부 엔드-이펙터(120)는,상기 주 엔드-이펙터(110)를 통해 절개된 이물질을 제거하고, 물을 주입 또는 흡입하는 엔드-이펙터를 적어도 하나 이상 포함하는 것을 특징으로 하는 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터
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제 1 항에 있어서,상기 내시경(130)은,3D영상을 획득하는 스테레오 내시경인 것을 특징으로 하는 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터
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제 1 항에 있어서,상기 엔드-이펙터부는,상기 신체의 환부 상에 빛을 비추는 발광수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터
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제 1 항에 있어서,상기 주 엔드-이펙터는,전-후진 및 회전이 가능하도록 하는 주 엔드-이펙터축(11);상기 주 엔드-이펙터축의 일단에 좌-우 꺽임 회전하도록 하는 좌우회전 축(12)과, 상-하 꺽임 회전하도록 하는 상하회전 축(13)으로 구성된 관절(14); 및상기 관절의 일단에 그립(grip) 동작하도록 하는 구동 축으로 구성된 집게(15);를 포함하는 것을 특징으로 하는 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터
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제 1 항에 있어서,상기 부 엔드-이펙터는,전-후진 및 회전이 가능하도록 하는 부 엔드-이펙터축(21); 및상기 부 엔드-이펙터축의 일단에 상-하 회전구동하도록 하는 상하 회전단(22);이 형성된 것을 특징으로 하는 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터
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제 1 항에 있어서,상기 엔드-이펙터부의 각 구성은,강체(rigid)타입 일체형, 플렉시블(flexible) 타입 일체형 및 강체 타입과 플렉시블 타입의 혼합형으로 이루어진 것을 특징으로 하는 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터
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제 1 항 또는 제 6 항에 있어서,상기 구동부는,상기 주 엔드-이펙터의 축에 연결되어 전-후진 구동하도록 하는 전-후진 축 구동모듈;상기 주 엔드-이펙터의 축에 연결되어 회전 구동하도록 하는 회전 축 구동모듈;상기 주 엔드-이펙터 관절의 좌우회전 축에 연결되어 좌-우 꺽임 회전구동하도록 하는 관절 좌우회전 구동모듈;상기 관절의 상하회전 축에 연결되어 상-하 꺽임 회전구동하도록 하는 관절 상하회전 구동모듈; 및상기 관절의 일단에 형성된 그립동작 구동하도록 하는 구동 축에 연결되어 집게를 구동하도록 하는 집게 구동모듈; 을 포함하여 복수의 상기 주 엔드-이펙터 각각에 연결되어 독립적으로 구동하는 것을 특징으로 하는 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터
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제 1 항 또는 제 7 항에 있어서,상기 구동부는,상기 부 엔드-이펙터의 축에 연결되어 전-후진 구동하도록 하는 제2 전-후진 축 구동모듈;상기 부 엔드-이펙터 축에 연결되어 회전 구동하도록 하는 제2 회전 축 구동모듈; 및상기 부 엔드-이펙터 축의 일단에 형성된 상하 회전단에 연결되어 상-하 회전구동하도록 하는 상하회전 구동모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터
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