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위치 추정 서버에서 복수의 이동 노드의 위치를 추정하는 방법에서, 위치를 알고 있는 적어도 두 개의 고정 노드의 위치 정보, 상기 고정 노드 및 이동 노드들의 연결 정보, 고정 노드와 이동 노드간 추정된 거리 정보 및 이동 노드간 추정된 거리 정보 중 위치 추정에 필요한 적어도 하나의 정보를 수신하는 단계, 상기 위치 추정에 필요한 적어도 하나의 정보를 이용하여 상기 복수의 이동 노드 중 적어도 하나의 이동 노드의 위치를 순차적으로 추정하는 단계, 그리고상기 적어도 하나의 이동 노드의 위치를 순차적으로 추정한 이후에, 상기 추정된 적어도 하나의 이동 노드의 위치 정보를 이용하여 나머지 적어도 하나의 이동 노드의 위치를 일괄적으로 추정하는 단계를 포함하며, 상기 일괄적으로 추정하는 단계는, 상기 나머지 이동 노드의 위치를 임의의 명목 위치로 설정하는 단계, 상기 위치 추정에 필요한 정보를 이용하여 상기 나머지 이동 노드의 실제 위치에 대한 명목 위치의 오차를 추정하는 단계, 상기 오차를 이용하여 상기 명목 위치를 갱신하는 단계, 그리고 상기 오차가 설정 값 이내가 될 때의 명목 위치를 상기 나머지 이동 노드의 위치로 추정하는 단계를 포함하는 위치 추정 방법
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제1항에서, 상기 순차적으로 추정하는 단계는, 반복 최소 자승(Iterative Least Square) 방법, 직접 해(direct solution) 방법, 셀 식별자(Cell-ID) 방법 중 적어도 하나를 이용하여 상기 적어도 하나의 이동 노드의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 위치 추정 방법
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제1항에서, 상기 순차적으로 추정하는 단계는, 위치를 추정할 이동 노드 중 연결되어 있는 기준 노드의 수가 가장 많은 이동 노드부터 위치를 추정하는 단계를 포함하며, 상기 기준 노드는 위치를 알고 있는 고정 노드 및 위치가 추정된 이동 노드를 포함하는 위치 추정 방법
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제1항에서, 상기 오차를 추정하는 단계는,상기 위치 추정에 필요한 적어도 하나의 정보를 이용하여 이동 노드간 추정된 거리 정보와 상기 명목 위치를 기반으로 계산된 이동 노드간 거리 정보의 차이를 계산하는 단계, 그리고 상기 차이를 이용하여 상기 명목 위치의 오차를 계산하는 단계를 포함하는 위치 추정 방법
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제1항에서, 상기 위치 추정에 필요한 적어도 하나의 정보는 복수의 이동 노드 중 위성 신호의 수신이 가능한 이동 노드로부터 계산된 이동 노드의 위치 정보를 더 포함하는 위치 추정 방법
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제1항에서, 상기 위치 추정 서버는 상기 두 개의 고정 노드 중 상기 위치 추정에 필요한 정보를 수집하는 고정 노드에 연결되어 있는 위치 추정 방법
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제1항에서, 상기 위치 추정 서버는 상기 두 개의 고정 노드 중 상기 위치 추정에 필요한 정보를 수집하는 고정 노드 내에 구현되어 있는 위치 추정 방법
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복수의 이동 노드의 위치를 추정하는 서버에서,위치를 알고 있는 적어도 두 개의 고정 노드 중 하나의 고정 노드로부터, 두 개의 고정 노드의 위치 정보, 상기 고정 노드 및 상기 복수의 이동 노드들의 연결 정보, 고정 노드와 이동 노드간 추정된 거리 정보 및 이동 노드간 추정된 거리 정보 중 위치 추정에 필요한 적어도 하나의 정보를 수신하는 정보 수집부, 상기 복수의 이동 노드의 위치를 추정할 하나의 위치 추정 방식을 선택하되, 위치 추정을 처음 시작하는 경우에는 위치 추정 방식으로 순차적 방식을 선택하고, 이후에는 순차적 방식과 일괄적 방식 중 하나를 선택하는 추정 방식 선택부, 그리고상기 위치 추정에 필요한 적어도 하나의 정보를 이용하여 적어도 하나의 이동 노드의 위치를 순차적으로 추정한 이후에, 상기 추정된 적어도 하나의 이동 노드의 위치 정보를 이용하여 나머지 이동 노드의 위치를 일괄적으로 추정하는 추정부를 포함하며,상기 추정부는 상기 일괄적 방식의 경우, 측정하고자 하는 상기 나머지 이동 노드의 위치를 임의의 명목적 측정치로 설정하고, 상기 위치 추정에 필요한 정보를 이용하여 상기 나머지 이동 노드의 실제 위치에 대한 명목 위치의 오차를 추정하여 상기 명목 위치를 갱신하며, 상기 오차가 설정 값 이내가 될 때의 명목 위치를 상기 나머지 이동 노드의 위치로 추정하는 위치 추정 서버
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제11항에 있어서, 상기 추정부는, 상기 순차적 방식의 경우, 연결되어 있는 기준 노드의 수가 많은 노드부터 상기 위치 추정에 필요한 적어도 하나의 정보를 이용하여 위치를 추정하며, 상기 기준 노드는 상기 기준 노드는 위치를 알고 있는 고정 노드 및 위치가 추정된 이동 노드를 포함하는 위치 추정 서버
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