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제1 이동로봇에 장착된 센서를 통하여 감지된 지형정보로부터 기준지점을 추출하고, 상기 기준지점과 상기 제1 이동로봇 사이의 제1 위치정보를 산출하는 단계;제2 이동로봇에 장착된 센서를 통하여 감지된 지형정보를 이용하여 상기 기준지점과 상기 제2 이동로봇 사이의 제2 위치정보를 산출하는 단계;상기 제1 및 제2 위치정보를 이용하여, 상기 제1 및 제2 이동로봇 사이의 상대 위치정보를 검출하는 단계;상기 제1 및 제2 위치정보, 상대 위치정보 중 적어도 하나를 이용하여, 기설정된 이동로봇들의 대형을 유지하도록 상기 제2 이동로봇을 이동시키는 단계;상기 제1 및 제2 이동로봇의 센서들을 통하여 감지된 지형정보로부터 서브 이동로봇을 감지하고, 상기 제1 및 제2 이동로봇에 대한 상기 서브 이동로봇의 서브 위치정보를 검출하는 단계; 및상기 서브 위치정보를 이용하여 상기 서브 이동로봇의 이동을 제어하는 단계를 포함하는 이동로봇의 이동 제어방법
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제1항에 있어서,상기 서브 위치정보를 검출하는 단계는,상기 감지된 지형정보로부터 상기 제1 이동로봇, 제2 이동로봇 및 서브 이동로봇을 서로 연결하는 삼각형의 내각을 추출하고, 상기 삼각형의 변의 길이를 이용하여 상기 서브 이동로봇이 상기 제1 및 제2 이동로봇과 각각 이격되는 거리를 산출하는 단계인 이동로봇의 이동 제어방법
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제1항에 있어서,상기 제1 위치정보를 산출하는 단계는,상기 제1 이동로봇이 이동하는 두 지점과 상기 기준지점을 연결하는 삼각형을 이용하여 상기 제1 이동로봇과 상기 기준지점 사이의 거리를 산출하는 단계인 이동로봇의 이동 제어방법
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제1항에 있어서,상기 제2 위치정보를 산출하는 단계는,상기 제2 이동로봇에 장착된 센서를 통하여 감지된 지형정보로부터 상기 기준지점을 감지하고, 상기 제2 이동로봇이 이동하는 두 지점과 상기 기준지점을 연결하는 삼각형을 이용하여 상기 제2 이동로봇과 상기 기준지점 사이의 거리를 산출하는 단계인 이동로봇의 이동 제어방법
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제1항에 있어서,상기 상대 위치정보를 검출하는 단계는상기 제1 이동로봇, 제2 이동로봇 및 기준지점이 형성하는 삼각형을 이용하여 상기 제1 및 제2 이동로봇의 이격거리를 검출하는 단계인 이동로봇의 이동 제어방법
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제1항에 있어서,상기 제1 및 제2 이동로봇에서 감지된 지형정보들은 각각 파노라마 영상정보인 것을 특징으로 이동로봇의 이동 제어방법
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지형정보를 감지하도록 제1 및 제2 이동로봇에 각각 탑재되는 센서부;감지된 지형정보들을 상기 제1 및 제2 이동로봇으로부터 수신하는 무선통신부;상기 지형정보들 중 적어도 하나로부터 기준지점을 추출하고, 상기 기준지점과 상기 제1 이동로봇 사이의 제1 위치정보와, 상기 기준지점과 상기 제2 이동로봇 사이의 제2 위치정보를 산출하고, 상기 제1 및 제2 위치정보를 이용하여, 상기 제1 및 제2 이동로봇 사이의 상대 위치정보를 검출하는 위치정보 산출부; 및상기 제1 및 제2 위치정보, 상대 위치정보 중 적어도 하나를 이용하여, 기설정된 이동로봇들의 대형을 유지하도록 상기 제2 이동로봇을 이동시키는 제어부를 포함하며,상기 위치정보 산출부는,상기 제1 이동로봇, 제2 이동로봇 및 기준지점이 형성하는 삼각형을 이용하여 상기 제1 및 제2 이동로봇의 이격거리를 검출하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 이동 제어장치
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제8항에 있어서,상기 제1 및 제2 이동로봇에 장착된 센서부는 각각 파노라마 카메라를 포함하는 이동로봇의 이동 제어장치
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제8항에 있어서,상기 위치정보 산출부는 상기 감지된 지형정보로부터 서브 이동로봇을 감지하고, 상기 제1 및 제2 이동로봇에 대한 상기 서브 이동로봇의 서브 위치정보를 검출하며,상기 제어부는 상기 서브 위치정보를 이용하여 상기 서브 이동로봇의 이동을 제어하는 것을 특징으로 이동로봇의 이동 제어장치
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자율이동이 가능하도록 이루어지는 복수의 이동로봇들; 및기설정된 대형을 유지하도록 상기 복수의 이동로봇들의 이동을 제어하며, 제8항, 제10항 및 제11항 중 어느 한 항에 따르는 이동로봇의 이동 제어장치를 포함하는 이동로봇 시스템
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