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병렬형 햅틱 조이스틱 시스템

  • 기술번호 : KST2014051450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 컴퓨터에 연결되어 사용되는 햅틱 조이스틱 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 장치는, 병렬 기구를 사용하여 각각이 독립적인 3자유도를 구현할 수 있는 제1 링크 기구와 제2 링크 기구를 직렬로 연결하여 기구부를 구성하고, 상기 기구부에 구비되는 센서와 엑추에이터들을 기구부의 베이스 평면에 설치함으로써, 센서와 엑추에이터들의 관성의 영향을 피하면서, 6자유도를 모두 구현할 수 있는 병렬형 햅틱 조이스틱 시스템을 제공한다. 또한 본 발명에 따른 병렬형 햅틱 조이스틱 시스템은, 상기 제1 링크 기구 및 제2 링크 기구가 연결되어 구현하는 전체 6자유도 중 자주 사용되는 평면 3자유도를 제1 링크 기구가 구현하고 나머지 3자유도를 제2 링크 기구가 필요에 따라 보충하도록 함으로써, 에너지 효율과 제어의 용이성 면에서 한층 향상된 성능을 제공한다. 햅틱 조이스틱, 햅틱 장치, 힘 피드백, 가상환경, 원격조종
Int. CL G06F 3/01 (2013.01) G06F 3/0338 (2013.01) G05G 9/047 (2013.01)
CPC
출원번호/일자 1020030032205 (2003.05.21)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-0507554-0000 (2005.08.02)
공개번호/일자 10-2004-0100011 (2004.12.02) 문서열기
공고번호/일자 (20050817) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2003.05.21)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김문상 대한민국 서울특별시강남구
2 류동석 대한민국 서울특별시중랑구
3 조창현 대한민국 서울특별시송파구
4 황창순 대한민국 경기도의정부시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 한얼솔루션 경기도 성남시 중원구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2003.05.21 수리 (Accepted) 1-1-2003-0179746-89
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2004.11.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2004.12.14 수리 (Accepted) 9-1-2004-0073453-42
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2005.01.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2005-0051002-98
5 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.		 2005.03.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2005-0169279-58
6 의견서
Written Opinion		 2005.03.30 수리 (Accepted) 1-1-2005-0169337-19
7 등록결정서
Decision to grant		 2005.07.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2005-0356306-82
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.12.15 수리 (Accepted) 4-1-2009-5247056-16
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
컴퓨터에 연결되어 사용되는 햅틱 조이스틱 시스템에 있어서, 소정의 자유도를 갖는 기구부와, 사용자가 상기 기구부를 조작함으로서 발생되는 위치, 방위에 관한 정보를 컴퓨터로 입력하는 기능과, 동시에 상기 컴퓨터로부터 소정의 힘, 토크의 연산 결과를 출력 받아 사용자가 감지할 수 있도록 상기 기구부를 조작하는 기능을 갖는 제어부로 구성되는 햅틱 시스템으로서, 상기 기구부는 제1 링크 기구와 제2 링크 기구가 직렬로 연결되어 구성되고, 상기 제1 링크 기구는, 기저면을 구성하는 베이스 프레임; 일단이 상기 베이스 프레임에 소정의 각도를 이루면서 핀 조인트로 연결되는 복수의 제1 프락시멀 링크; 일단이 각각의 상기 제1 프락시멀 링크의 타단에 핀 조인트로 연결되는 제1 디스털 링크; 및 상기 제1 디스털 링크들의 타단과 핀 조인트로 연결되는 제1 플랫폼으로 구성되어, 상기 제1 플랫폼이 x축과 y축 방향의 병진운동과, 상기 평면에 수직한 z축 중심으로의 회전운동의 3자유도의 운동이 가능하며, 상기 제2 링크 기구는, 일단이 상기 제1 링크 기구의 플랫폼에 핀 조인트로 연결되는 소정 개수의 제2 프락시멀 링크; 각각 상기 제2 프락시멀 링크의 타단에 핀 조인트로 연결되는 제2 디스털 링크; 및 상기 제2 디스털 링크들의 타단이 볼 조인트로 연결되는 제2 플랫폼으로 구성되어 상기 제2 플랫폼이 상기 제1 플랫폼에 대해 z축 방향의 병진운동, x축 및 y축 중심의 회전운동의 3자유도 운동이 가능함으로써, 전체적으로 상기 기구부가 6자유도 운동을 구현할 수 있는 것을 특징으로 하는 병렬형 햅틱 조이스틱 시스템
2 2
제1항에 있어서, 상기 제1 프락시멀 링크는 상기 베이스 프레임 상에서 소정의 각도를 이루면서 세 개가 배치되고, 상기 제2 프락시멀 링크는 상기 제1 플랫폼 상에서 소정의 각도를 이루면서 세 개가 배치되는 것을 특징으로 하는 병렬형 햅틱 조이스틱 시스템
3 3
제1항 또는 제2항에 있어서, 각각의 상기 제1 프락시멀 링크가 상기 베이스 평면상에서의 z축 중심으로 회전운동할 수 있도록 하는 제1 엑추에이터와, 각각의 상기 제1 프락시멀 링크가 회전하는 각도를 측정할 수 있는 제1 센서가 상기 베이스 프레임에 각각 구비되는 것을 특징으로 하는 병렬형 햅틱 조이스틱 시스템
4 4
제1항 또는 제2항에 있어서, 각각의 상기 제2 프락시멀 링크가 상기 제1 플랫폼 상에서의 x, y 평면에 평행한 축 중심으로 회전운동할 수 있도록 하는 제2 엑추에이터와, 각각의 상기 제2 프락시멀 링크가 회전하는 각도를 측정할 수 있는 제2 센서가 상기 베이스 프레임에 각각 구비되고, 상기 제2 엑추에이터의 동력이 상기 제2 프락시멀 링크에 전달될 수 있도록, 상기 제1 프락시멀 링크 및 상기 제1 디스털 링크의 핀 조인트부 하단에 상기 제1 프락시멀 링크 및 상기 제1 디스털 링크의 회전과 독립적으로 회전할 수 있는 회전 풀리가 구비되고, 상기 회전 풀리들은 케이블 기타 동력 전달 수단을 이용하여 서로 연결되며, 상기 제1 디스털 링크와 상기 제1 플랫폼이 연결되는 핀 조인트부에 동력전달축을 구비하고, 상기 동력전달축과 상기 제2 프락시멀 링크가 연결되는 것을 특징으로 하는 병렬형 햅틱 조이스틱 시스템
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제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제어부는 상기 병렬형 햅틱 조이스틱 시스템이 연결되는 컴퓨터에 구비되는 것을 특징으로 하는 병렬형 햅틱 조이스틱 시스템
6 5
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제어부는 상기 병렬형 햅틱 조이스틱 시스템이 연결되는 컴퓨터에 구비되는 것을 특징으로 하는 병렬형 햅틱 조이스틱 시스템
지정국 정보가 없습니다
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 JP03888689 JP 일본 FAMILY
2 JP17533326 JP 일본 FAMILY
3 US07138981 US 미국 FAMILY
4 US20060066574 US 미국 FAMILY
5 WO2004104814 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 AU2003265135 AU 오스트레일리아 DOCDBFAMILY
2 AU2003265135 AU 오스트레일리아 DOCDBFAMILY
3 DE10392966 DE 독일 DOCDBFAMILY
4 DE10392966 DE 독일 DOCDBFAMILY
5 JP2005533326 JP 일본 DOCDBFAMILY
6 JP2005533326 JP 일본 DOCDBFAMILY
7 JP2005533326 JP 일본 DOCDBFAMILY
8 JP3888689 JP 일본 DOCDBFAMILY
9 US2006066574 US 미국 DOCDBFAMILY
10 US7138981 US 미국 DOCDBFAMILY
11 WO2004104814 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.