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로봇의 위치를 검출하는 위치 검출 시스템에 있어서,GPS 위치 데이터를 출력하는 GPS 유닛;USBL 위치 데이터를 출력하는 USBL 유닛;상기 GPS 위치 데이터와 상기 USBL 위치 데이터를 수신하여 상기 로봇의 위치가 수상인지 수중인지를 판별하되, 상기 로봇의 위치가 수상이면 상기 GPS 위치 데이터를 출력하고 수중이면 상기 USBL 위치 데이터를 출력하는 판별부;초기값을 기초로 INS 위치 데이터를 출력하는 INS 유닛; 및상기 판별부의 판별에 따라 출력된 상기 GPS 위치 데이터 및 상기 USBL 위치 데이터 중 어느 하나와 상기 INS 유닛으로부터 출력된 상기 INS 위치 데이터로부터 상기 로봇의 위치를 검출하는 제어부를 포함하되,상기 판별부는 상기 GPS 위치 데이터에 3D 픽스(fix) 정보가 포함된 경우 상기 로봇의 위치를 수상으로 판별하여 상기 GPS 위치 데이터를 출력하는 것을 특징으로 하는 위치 검출 시스템
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제1항에 있어서, 상기 판별부가 상기 GPS 위치 데이터를 출력하는 경우, 상기 제어부는 상기 GPS 위치 데이터와 상기 INS 데이터를 GPS 기반으로 융합하여 융합 데이터를 생성하고, 상기 융합 데이터를 기초로 상기 로봇의 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 위치 검출 시스템
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제1항에 있어서, 상기 판별부가 상기 USBL 위치 데이터를 출력하는 경우, 상기 제어부는 상기 USBL 위치 데이터와 상기 INS 데이터를 INS 기반으로 융합하여 융합 데이터를 생성하고, 상기 융합 데이터를 기초로 상기 로봇의 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 위치 검출 시스템
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제1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 GPS 위치 데이터 및 상기 USBL 위치 데이터 중 어느 하나와 상기 INS 위치 데이터를 입력으로 하는 칼만 필터를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 검출 시스템
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제5항에 있어서, 상기 칼만 필터는 무향 칼만 필터를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 검출 시스템
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로봇의 위치를 검출하는 위치 검출 방법에 있어서,(a) GPS 위치 데이터 및 USBL 위치 데이터를 수신하여 상기 로봇의 위치가 수상인지 수중인지를 판별하는 단계;(b) 상기 (a) 단계에서 판별된 상기 로봇의 위치가 수상이면 상기 GPS 위치 데이터를 출력하고, 수중이면 상기 USBL 위치 데이터를 출력하는 단계;(c) 초기값을 기초로 INS 위치 데이터를 출력하는 단계; 및(d) 상기 (b) 단계에서 출력된 상기 GPS 위치 데이터 및 상기 USBL 위치 데이터 중의 어느 하나와 상기 (c) 단계에서 출력된 상기 INS 위치 데이터로부터 상기 로봇의 위치를 검출하는 단계를 포함하되,상기 (a) 단계에서, 상기 GPS 위치 데이터에 3D 픽스(fix) 정보가 포함된 경우 상기 로봇의 위치를 수상으로 판별하여 상기 GPS 위치 데이터를 출력하는 것을 특징으로 하는 위치 검출 방법
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제7항에 있어서, 상기 (d) 단계에서, 상기 GPS 위치 데이터가 출력되는 경우 상기 GPS 위치 데이터와 상기 INS 데이터를 GPS 기반으로 융합하여 융합 데이터를 생성하고, 상기 융합 데이터를 기초로 상기 로봇의 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 위치 검출 방법
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제7항에 있어서, 상기 (d) 단계에서, 상기 USBL 위치 데이터가 출력되는 경우 상기 USBL 위치 데이터와 상기 INS 데이터를 INS 기반으로 융합하여 융합 데이터를 생성하고, 상기 융합 데이터를 기초로 상기 로봇의 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 위치 검출 방법
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제7항에 있어서, 상기 (d) 단계에서, 상기 GPS 위치 데이터 및 상기 USBL 위치 데이터 중 어느 하나와 상기 INS 위치 데이터를 칼만 필터에 의하여 융합하여 융합 데이터를 생성하고, 상기 융합 데이터를 기초로 상기 로봇의 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 위치 검출 방법
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제11항에 있어서, 상기 칼만 필터는 무향 칼만 필터인 것을 특징으로 하는 위치 검출 방법
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