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연성 조인트의 좌굴 현상을 이용한 적응형 그립핑 로봇

  • 기술번호 : KST2014053120
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 하부 링크판; 상기 하부 링크판에 대면하여 상부로 배치되며, 상기 하부 링크판에 대하여 당겨지는 방향으로 움직임이 가능한 상부 링크판; 상기 하부 링크판 및 상기 상부 링크판의 측단 사이에 배치되는 그립퍼 링크판과, 상기 그립퍼 링크판에 일단이 고정되어 연장되고 타단이 상기 하부 링크판의 하부로 연장되며 물체의 표면을 그립핑하는 그립퍼 레그를 포함하는 그립퍼; 및 상기 상부 링크판과 상기 하부 링크판이 서로 당겨지는 힘을 제공하는 액추에이터를 포함하며, 상기 그립퍼 링크판은 상부 링크판 및 하부 링크판 각각과 연성조인트로 연결되되, 상기 상부 링크판과 상기 그립퍼 링크판 사이를 연결하는 연성 조인트는 상기 상부 링크판과 상기 하부 링크판이 서로 당겨지는 힘이 작용할 때 서로 대향되는 두 방향으로 굽힘 운동이 일어나는 것을 허용하는 버클링 연성 조인트로 형성된 적응형 그립핑 로봇에 대해 개시하고 있다.
Int. CL B25J 7/00 (2006.01.01) B25J 11/00 (2006.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020110107664 (2011.10.20)
출원인 서울대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1263598-0000 (2013.05.06)
공개번호/일자 10-2013-0043488 (2013.04.30) 문서열기
공고번호/일자 (20130510) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.10.20)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 조규진 대한민국 서울특별시 관악구
2 고제성 대한민국 경상남도 창원시
3 정광필 대한민국 경상남도 창원시 의천구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 진수정 대한민국 서울특별시 송파구 법원로 ***, A동 ****호(문정동, 엠스테이트)(특허법인 티앤아이)
2 정태훈 대한민국 서울특별시 송파구 법원로 ***, A동 ****호(문정동, 엠스테이트)(특허법인 티앤아이)
3 배성호 대한민국 경상북도 경산시 박물관로*길**, ***호(사동, 태화타워팰리스)(특허법인 티앤아이(경상북도분사무소))
4 오용수 대한민국 서울특별시 송파구 법원로 ***, A동 ****호(문정동, 엠스테이트)(특허법인 티앤아이)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 서울특별시 관악구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.10.20 수리 (Accepted) 1-1-2011-0822844-37
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2011.10.21 수리 (Accepted) 1-1-2011-0826399-14
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.09.21 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.10.24 수리 (Accepted) 9-1-2012-0080474-31
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.14 수리 (Accepted) 4-1-2013-5007213-54
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.02.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0126011-12
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.03.27 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0264653-59
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.03.27 수리 (Accepted) 1-1-2013-0264652-14
9 등록결정서
Decision to grant		 2013.04.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0291032-96
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.03.17 수리 (Accepted) 4-1-2015-5033829-92
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2015-5062924-01
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
하부 링크판(20);상기 하부 링크판(20)에 대면하여 상부로 배치되며, 상기 하부 링크판(20)에 대하여 당겨지는 방향으로 움직임이 가능한 상부 링크판(10);상기 하부 링크판(20) 및 상기 상부 링크판(10)의 측단 사이에 배치되는 그립퍼 링크판(32)과, 상기 그립퍼 링크판(32)에 일단이 고정되어 연장되고 타단이 상기 하부 링크판(20)의 하부로 연장되며 물체의 표면을 그립핑하는 그립퍼 레그(35)를 포함하는 그립퍼(30); 및상기 상부 링크판(10)과 상기 하부 링크판(20)이 서로 당겨지는 힘을 제공하는 액추에이터(60)를 포함하며, 상기 그립퍼 링크판(32)은 상부 링크판(10) 및 하부 링크판(20) 각각과 연성조인트로 연결되되, 상기 상부 링크판(10)과 상기 그립퍼 링크판(32) 사이를 연결하는 연성 조인트는 상기 상부 링크판(10)과 상기 하부 링크판(20)이 서로 당겨지는 힘이 작용할 때 서로 대향되는 두 방향으로 굽힘 운동이 일어나는 것을 허용하는 버클링 연성 조인트(40)인 것을 특징으로 하는 연성 조인트의 좌굴 현상을 이용한 적응형 그립핑 로봇
2 2
제 1 항에 있어서,상기 하부 링크판(20)과 상기 그립퍼 링크판(32) 사이를 연결하는 연성 조인트는 상기 상부 링크판(10)과 상기 하부 링크판(20)이 서로 당겨지는 힘이 작용할 때 한 방향 굽힘 운동만을 허용하는 심플 연성 조인트(50)인 것을 특징으로 하는 연성 조인트의 좌굴 현상을 이용한 적응형 그립핑 로봇
3 3
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 버클링 연성 조인트(40)는 힘이 가해질 때 탄성 변형을 통해 두 방향 굽힘 운동이 허용하는 길이를 갖는 하나의 판형 부재로 형성된 플렉시블 판형 조인트인 것을 특징으로 하는 연성 조인트의 좌굴 현상을 이용한 적응형 그립핑 로봇
4 4
제 2 항에 있어서, 상기 심플 연성 조인트(50)는 힘이 가해질 때 탄성 변형을 통해 한 방향 굽힘 운동만을 허용하는 길이를 갖는 하나의 판형 부재로 형성된 플렉시블 판형 조인트인 것을 특징으로 하는 연성 조인트의 좌굴 현상을 이용한 적응형 그립핑 로봇
5 5
제 2 항에 있어서,상기 그립퍼는 상기 적응형 그립핑 로봇의 양 측면 각각에 배치되어, 상기 상부 링크판(10), 상기 하부 링크판(20), 상기 버클링 연성 조인트(40), 상기 심플 연성 조인트(50), 상기 그립퍼 링크판(32)이 서로 연결된 형태가 닫힌 단면 형태를 이루는 것을 특징으로 하는 연성 조인트의 좌굴 현상을 이용한 적응형 그립핑 로봇
6 6
제 5 항에 있어서,상기 적응형 그립핑 로봇은 플렉시블 필름층 상에 보강층들이 부분적으로 적층되어 닫힌 단면 형태의 골격을 이룬 것으로, 플렉시블 필름층 부분이 상기 버클링 연성 조인트 및 상기 심플 연성 조인트 부분이 되며, 플렉시블 필름층 상에 보강층이 형성된 부분이 상부 링크판(10), 하부 링크판(20) 및 그립퍼 링크판(32) 부분이 되도록 제작된 것을 특징으로 연성 조인트의 좌굴 현상을 이용한 적응형 그립핑 로봇
7 7
제 6 항에 있어서, 상기 액추에이터(60)는 상기 상부 링크판(10) 및 상기 하부 링크판(20) 사이에 양단이 고정되며, 외부로 공급되는 전원 제어에 의해 수축 및 복원 동작하도록 형상기억합금을 적어도 부분적으로 코일 스프링 형상으로 감아 형성된 형상기억합금 스프링인 것을 특징으로 하는 연성 조인트의 좌굴 현상을 이용한 적응형 그립핑 로봇
8 8
제 5 항 또는 제 6 항에 있어서, 상기 적응형 그립핑 로봇의 적어도 일 측면으로 상기 그립퍼가 복수개가 구비되는 것을 특징으로 하는 연성 조인트의 좌굴 현상을 이용한 적응형 그립핑 로봇
9 9
제 1 항 또는 제 5 항에 있어서,상기 상부 링크판(10)에는 측단 방향으로 경사지게 외측 방향으로 하향 연장된 상부 링크판 경사부(15)가 형성되되, 상기 버클링 연성 조인트(40)는 상기 상부 링크판 경사부(15)의 단부에 일단이 결합되는 것을 특징으로 하는 연성 조인트의 좌굴 현상을 이용한 적응형 그립핑 로봇
10 10
제 8 항에 있어서, 상기 상부 링크판(10)에는 측단 방향으로 경사지게 외측 방향으로 하향 연장된 복수의 상부 링크판 경사부(15)가 형성되되, 상기 상부 링크판 경사부(15)는 인접한 상부 링크판 경사부(15)와의 사이가 서로 절개되어 구분되며, 상기 그립퍼 링크판(32) 각각에 독립적으로 대응하여 상기 버클링 연성 조인트(40) 각각과 결합되는 것을 특징으로 하는 연성 조인트의 좌굴 현상을 이용한 적응형 그립핑 로봇
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1 WO2013058439 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 서울대학교 기초연구실육성사업 멀티 스케일 다중 전개형 협업 로봇의 설계 및 생산 기술 개발