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차량에 설치된 영상센서를 통해서 얻어진 영상으로부터, 차선과 관련된 제1정보를 추출하는 도로정보추출부;차량의 자세 및 조향에 관한 제2정보를 제공하는 센서부; 실시간의 타이어 공기압 정보인 제3정보를 제공하는 타이어 모니터링 시스템;복수의 타이어 공기압 정보들에 각각 대응하는 코너링 파워(cornering power) 정보들을 미리 저장한 데이타베이스부;상기 제2정보 및 상기 데이타베이스부에서 선택된 상기 제3정보에 대응하는코너링 파워 정보를 활용하여, 차량의 거동과 관련된 상태변수들을 추정하는 관측부(observer);상기 제1 정보 및 상기 차량의 거동과 관련된 상태변수들을 포함하는 상태공간방정식에 의하여 조향토크를 산출하는 제어부; 및상기 제어부로부터 전달되는 상기 조향토크의 출력신호에 의해서 제어되는 엑츄에이터;를 포함하는, 타이어 감응형 차선유지지원장치
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제1항에 있어서,상기 데이타베이스부는 상기 복수의 타이어 공기압 정보들에 각각 대응하는 코너링 파워 정보들을 룩업테이블(LUT) 형태로 미리 저장한, 타이어 감응형 차선유지지원장치
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제1항에 있어서,상기 제1정보는 차선의 곡률 및 차선으로부터 차량의 이탈각과 이탈거리를 포함하는, 타이어 감응형 차선유지지원장치
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제1항에 있어서,상기 제2정보는 조향각, 횡가속도, 요레이트(yaw rate) 및 차속을 포함하는, 타이어 감응형 차선유지지원장치
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제1항에 있어서,상기 관측부는 조향각속도 및 횡외란 성분을 추정하는, 타이어 감응형 차선유지지원장치
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제1항에 있어서,상기 차량의 거동과 관련된 상태변수들은 차량모델 변수들을 포함하고, 상기 차량모델 변수들은 2 자유도 이륜 모델(2 DOF bicycle model)을 사용한 차량의 동역학 모델 변수들을 포함하는, 타이어 감응형 차선유지지원장치
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제1항에 있어서,상기 차량의 거동과 관련된 상태변수들은 조향모델 변수들을 포함하고, 상기 조향모델 변수들은 조향휠(steering wheel), 조향 토크를 발생하는 모터, 타이어를 포함한 차량의 킹핀(king-pin) 주위에서의 환산된 역학 모델 변수들을 포함하는, 타이어 감응형 차선유지지원장치
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제1항에 있어서,상기 센서부는 조향휠의 조향각을 측정하는 조향각센서, 차량의 횡가속도와 요레이트를 측정하는 요레이트 센서, 차량의 속도를 측정하는 차속센서를 포함하는, 타이어 감응형 차선유지지원장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 조향토크의 출력신호를 출력하기 전에 상기 제1정보로부터 차량의 이탈거리, 이탈각 및 도로의 곡률을 계산하고 차량의 속도와 대비하여 차량이 차선을 이탈하는 정도에 따라서 복수개의 위험도로 구분하며,상기 복수개의 위험도에 따라서 다른 종류의 제어신호를 발생시키는 경보장치를 더 포함하는, 타이어 감응형 차선유지지원장치
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제9항에 있어서,상기 경보장치는 상기 차선유지지원장치의 작동상태를 실시간으로 알려주는 HMI장치, 청각적으로 경고하는 스피커 또는 촉각적으로 운전자에게 진동을 부여하는 진동장치를 포함하는, 타이어 감응형 차선유지지원장치
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차량에 설치된 영상센서를 통해서 얻어진 영상으로부터, 차선과 관련된 제1정보를 추출하는 단계;차량의 자세 및 조향에 관한 제2정보를 제공하는 단계;실시간의 타이어 공기압 정보인 제3정보를 제공하는 단계;복수의 타이어 공기압 정보들에 각각 대응하는 코너링 파워 정보들을 미리 저장하는 단계;상기 제2정보 및 데이타베이스부에서 선택된 상기 제3정보에 대응하는 코너링 파워 정보를 활용하여, 차량의 거동과 조향에 관련된 상태변수들을 추정하는 단계;상기 제1 정보 및 상기 차량의 거동과 관련된 상태변수들을 포함하는 상태공간방정식에 의하여 조향토크를 산출하는 단계; 및상기 산출된 조향토크의 출력신호에 의해서 엑츄에이터를 제어하는 단계;를 포함하는, 타이어 감응형 차선유지지원장치의 제어방법
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제11항에 있어서,상기 데이타베이스부는 복수의 타이어 공기압 정보들에 각각 대응하는 코너링 파워 정보들을 룩업테이블(LUT) 형태로 미리 저장한, 타이어 감응형 차선유지지원장치의 제어방법
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