| 1 |
1
선행 차량의 앞부분 궤적 및 차선 유지를 위한 목표선을 획득하는 단계와,자차의 주행 상황을 판단하는 단계와, 주행 상황이 판단되면 이에 기초하여 제어 모드를 결정하는 단계와,상기 제어 모드별 가중치를 반영하여 상기 선행 차량의 앞부분 궤적 및 차선 유지를 위한 목표선 중 적어도 어느 하나에 위치하는 제어 포인트를 결정하는 단계와,상기 결정된 제어 포인트를 기초로 목표 경로를 생성하는 단계를 포함하는 군집주행 차량의 목표 경로 생성 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 제어 모드를 결정하는 단계는,LV 추종 및 차선 유지 모드, LV 추종 모드, 차선 유지 모드의 3가지 중 어느 하나로 결정하는 것인 군집주행 차량의 목표 경로 생성 방법
|
| 3 |
3
제2항에 있어서, 상기 LV 추종 및 차선 유지 모드는,선행차량을 추종하는 동시에 차선 이탈을 하지 않고 차선을 유지하는 기본 주행상황에서 선택되는 모드인 것인 군집주행 차량의 목표 경로 생성 방법
|
| 4 |
4
제2항에 있어서, 상기 LV 추종 모드는,차선 변경, 차선 인식용 센서가 비정상 및 차선 정보 부재 중 적어도 어느 하나의 경우일 때 선택되는 모드인 것인 군집주행 차량의 목표 경로 생성 방법
|
| 5 |
5
제2항에 있어서, 상기 차선 유지 모드는,타 차량이 끼어들거나 횡방향 제어 시스템이 비활성화된 경우 선택되는 모드인 것인 군집주행 차량의 목표 경로 생성 방법
|
| 6 |
6
제1항에 있어서, 상기 제어 포인트를 결정하는 단계는, 가중치의 변화에 따라 상기 선행 차량의 앞부분 궤적 및 차선 유지를 위한 목표선 상에 동일한 수로 제어 포인트를 설정하는 단계를 포함하는 것인 군집주행 차량의 목표 경로 생성 방법
|
| 7 |
7
제1항에 있어서, 상기 제어 포인트를 결정하는 단계는,상기 선행 차량의 앞부분 궤적 및 차선 유지를 위한 목표선 중 어느 하나의 선 상에 모든 제어 포인트를 설정하는 단계를포함하는 것인 군집주행 차량의 목표 경로 생성 방법
|
| 8 |
8
차선 인식을 위한 센서 퓨전부와,선행 차량 또는 인프라와 통신을 수행하는 V2X 통신부와,선행 차량 앞부분 궤적 및 차선 유지를 위한 목표선을 산출하는 LV 궤적 및 목표선 획득부와,주변 상황을 파악하고, 이를 기초로 제어 모드를 결정하고 경로를 생성하는 모드 결정 및 경로 생성부를 포함하는 군집주행 차량의 목표 경로 생성기
|
| 9 |
9
제8항에 있어서, 상기 모드 결정 및 경로 생성부는, 상기 제어 모드에 따라 선행 차량 앞부분 궤적 및 차선 유지를 위한 목표선 중 적어도 어느 하나에 복수의 제어 포인트를 설정하고, 상기 제어 포인트를 기초로 베지어 커브 기법을 이용하여 목표 경로를 생성하는 것인 군집주행 차량의 목표 경로 생성기
|
| 10 |
10
제9항에 있어서, 상기 모드 결정 및 경로 생성부는, 상기 제어 모드가 LV 추종 및 차선 유지 모드인 경우, 상기 선행 차량 앞부분 궤적 및 차선 유지를 위한 목표선 상에 동일한 수의 제어 포인트를 설정하는 것인 군집주행 차량의 목표 경로 생성기
|
| 11 |
11
제9항에 있어서, 상기 모드 결정 및 경로 생성부는, 상기 제어 모드가 LV 추종 모드인 경우, 상기 선행 차량 앞부분 궤적 상에 제어 포인트를 설정하는 것인 군집주행 차량의 목표 경로 생성기
|
| 12 |
12
제9항에 있어서, 상기 모드 결정 및 경로 생성부는, 상기 제어 모드가 차선 유지 모드인 경우, 상기 목표선 상에 제어 포인트를 설정하는 것인 군집주행 차량의 목표 경로 생성기
|
| 13 |
13
자율 주행 차량의 목표 경로 생성 방법에 있어서, 선행 차량의 앞부분 궤적 및 차선 유지를 위한 목표선을 획득하는 단계와,자차의 주행 상황을 고려하여 제어 모드를 결정하는 단계와,상기 제어 모드별 가중치를 반영하여 상기 선행 차량의 앞부분 궤적 및 차선 유지를 위한 목표선 중 적어도 어느 하나에 위치하는 제어 포인트를 결정하는 단계와,상기 결정된 제어 포인트를 기초로 베지어 곡선을 이용하여 목표 경로를 생성하는 단계를 포함하는 자율주행 차량의 목표 경로 생성 방법
|
| 14 |
14
제13항에 있어서, 상기 제어 포인트를 결정하는 단계는,차선을 인식하지 못할 경우, 상기 선행 차량의 앞부분 궤적에 모든 제어 포인트가 위치되도록 하는 것인 자율주행 차량의 목표 경로 생성 방법
|
| 15 |
15
제13항에 있어서, 상기 제어 포인트를 결정하는 단계는,일반 주행의 경우, 상기 선행 차량의 앞부분 궤적 및 상기 목표선 상 모두에 제어 포인트가 위치되도록 하는 것인 자율주행 차량의 목표 경로 생성 방법
|
| 16 |
16
제13항에 있어서, 상기 제어 포인트를 결정하는 단계는, 선행 차량과의 상대거리가 소정 거리 이상이 되면 선행 차량의 앞부분 궤적가중치를 감소시켜서 상기 제어 포인트를 결정하는 것인 자율주행 차량의 목표 경로 생성 방법
|
