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패턴 이미지를 촬영하여, 카메라들의 인자들을 추출하는 제1 추출단계;상기 카메라들에 의해 촬영된 패턴 이미지들을 정렬하여, 상기 제1 추출단계에서 추출된 상기 카메라들의 인자들을 변환하는 제1 변환단계; 및패턴 이미지를 다시 촬영하여, 상기 제1 변환단계에 의해 인자들이 변환된 상기 카메라들의 인자들을 다시 추출하는 제2 추출 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 교정 방법
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제 1항에 있어서,상기 제2 추출 단계에서 추출된 상기 카메라들의 인자들을 이용하여, 이미지를 처리하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 교정 방법
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제 1항에 있어서,상기 카메라들에 의해 다시 촬영된 패턴 이미지들을 정렬하여, 상기 제2 추출단계에서 추출된 상기 카메라들의 인자들을 변환하는 제2 변환단계; 및패턴 이미지를 또 다시 촬영하여, 상기 제2 변환단계에 의해 인자들이 변환된 상기 카메라들의 인자들을 또 다시 추출하는 제3 추출 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 교정 방법
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제 3항에 있어서,상기 제2 변환단계는,상기 제2 추출단계에서 추출된 상기 카메라들의 인자들이 부적합한 것으로 판단된 경우에 수행되는 것을 특징으로 하는 카메라 교정 방법
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제 4항에 있어서,상기 카메라들의 인자들이 부적합한 것으로 판단된 경우는,상기 카메라들에 의해 다시 촬영된 패턴 이미지들이 기하학적 오차를 가지고 있는 경우인 것을 특징으로 하는 카메라 교정 방법
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제 1항에 있어서,상기 제1 추출단계는,상기 카메라들의 내부 인자들과 외부 인자들을 추출하고,상기 제2 추출단계는,상기 카메라들의 외부 인자들을 추출하는 것을 특징으로 하는 카메라 교정 방법
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제 1항에 있어서,상기 카메라들은,적어도 하나의 이미지 카메라 및 적어도 하나의 깊이 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 교정 방법
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카메라들; 및상기 카메라들의 패턴 이미지 촬영 결과를 이용하여, 카메라들의 인자들을 추출하고, 상기 카메라들에 의해 촬영된 패턴 이미지들을 정렬하여 추출된 상기 카메라들의 인자들을 변환하며, 상기 카메라들의 패턴 이미지 재촬영 결과를 이용하여 인자들이 변환된 상기 카메라들의 인자들을 다시 추출하는 프로세서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 시스템
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