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이동물체 상태군을 적용한 이동물체의 위치추정 시스템 및 그 추정방법
- 기술번호 : KST2014064171
- 담당센터 : 경기기술혁신센터
- 전화번호 : 031-8006-1570
| 요약 | 좌표계 상에서 이동물체의 이동을 인식할 수 있는 영역들의 위치를 알 수 있을 때, 이동물체가 그 영역들 중의 어느 한 곳에 속할 경우 영역의 위치정보와 이동물체의 오도메트리 정보를 이용하여 이동물체의 위치를 추정하는 이동물체 상태군을 적용한 이동물체 위치추정 시스템 및 그 추정 방법에 관한 것으로, 고유의 ID 및 위치정보가 저장된 다수의 RFID 태그로부터 위치정보를 인식하여 이동물체의 이동을 인식하는 위치추정 시스템에 있어서, 상기 이동물체는 상기 이동물체를 이동시키며 오도메트리 정보를 획득하는 구동감지부, 상기 구동감지부의 속도 및 방향을 제어하여 상기 구동감지부를 구동시키는 구동제어부, 상기 다수의 RFID 태그의 각각과 통신하여 상기 태그에 저장된 정보를 수신하는 RFID 리더부, 상기 구동감지부, 구동제어부 및 RFID 리더부를 제어하는 컴퓨터부를 포함하는 구성을 마련한다.상기와 같은 이동물체 상태군을 적용한 이동물체 위치추정 시스템 및 그 추정 방법을 이용하는 것에 의해, 종래의 다른 방법에 비해 위치 추정의 정확도가 높아 이동물체의 위치를 추정하기 위해 단위 넓이당 필요한 RFID 태그와 같은 인식 장치의 수를 줄일 수 있어 비용면에서 경제적이다. 이동물체, 위치추정, 오도메트리, RFID |
|---|---|
| Int. CL | G05D 1/02 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) |
| CPC | B25J 9/162(2013.01) B25J 9/162(2013.01) B25J 9/162(2013.01) B25J 9/162(2013.01) B25J 9/162(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020060031585 (2006.04.06) |
| 출원인 | 한국생산기술연구원 |
| 등록번호/일자 | 10-0758389-0000 (2007.09.06) |
| 공개번호/일자 | 10-2007-0072305 (2007.07.04) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20070914) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 |
대한민국 | 1020050133940 | 2005.12.29
|
| 법적상태 | 등록 |
| 심사진행상태 | 보정승인간주 |
| 심판사항 | |
| 구분 | |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2006.04.06) |
| 심사청구항수 | 10 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국생산기술연구원 | 대한민국 | 충청남도 천안시 서북구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 서대성 | 대한민국 | 경기 안산시 상록구 |
| 2 | 양광웅 | 대한민국 | 경기 안양시 동안구 |
| 3 | 원대희 | 대한민국 | 경기 안산시 상록구 |
| 4 | 이호길 | 대한민국 | 경기 안산시 단원구 |
| 5 | 김홍석 | 대한민국 | 서울 종로구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 특허법인정직과특허 | 대한민국 | 서울 강남구 선릉로 ***(논현동, 썬라이더빌딩 *층) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 대한민국(산업통상자원부장관) | 세종특별자치시 한누리대 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 Patent Application |
2006.04.06 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0242262-64 |
| 2 | 명세서등보정서 Amendment to Description, etc. |
2006.07.10 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2006-0492809-80 |
| 3 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2007.02.09 | 수리 (Accepted) | 4-1-2007-5022520-66 |
| 4 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2007.03.09 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 5 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2007.04.12 | 수리 (Accepted) | 9-1-2007-0023199-47 |
| 6 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2007.04.30 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2007-0236198-24 |
| 7 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2007.07.02 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2007-0483152-15 |
| 8 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2007.07.02 | 수리 (Accepted) | 1-1-2007-0483112-00 |
| 9 | 등록결정서 Decision to grant |
2007.08.31 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2007-0477895-70 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2008.10.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5164358-96 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2008.11.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5178457-80 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2009.01.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5013686-94 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2010.08.30 | 수리 (Accepted) | 4-1-2010-5161401-06 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.04.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5068733-13 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2012.04.26 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5090658-47 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.01.29 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5017806-08 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.01.16 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5006834-98 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2018.07.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5123030-77 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 이동물체를 이동시키며 오도메트리(Odometry) 정보를 획득하는 구동감지부;상기 구동감지부의 속도 및 방향을 제어하여 상기 구동감지부를 구동시키는 구동제어부;고유의 ID(Identification) 및 위치정보가 저장된 다수의 RFID 태그(Radio Frequency Identification Tag) 각각과 통신하여 상기 태그에 저장된 정보를 수신하는 RFID 리더부;상기 구동감지부, 상기 구동제어부 및 상기 RFID 리더부를 제어하는 컴퓨터부를 포함하는 이동물체의 이동을 인식하는 위치추정 시스템에 있어서,상기 컴퓨터부는 주기적으로 수신되는 상기 오도메트리 정보와 상기 태그 정보에 의해 선택되는 상기 이동물체의 상태정보를 갖는 다수의 상태점을 이용하여 상기 이동물체의 위치를 추정하며, 상기 태그가 인식된 영역의 중심으로부터 상기 영역의 인식범위의 2배 이내에 존재하는 상태점들을 위치 추정에 유효한 상태점으로서 선택하는 것을 특징으로 하는 이동물체 상태군을 적용한 이동물체 위치추정 시스템 |
| 2 |
2 제 1항에 있어서,상기 컴퓨터부는 상기 RFID 태그의 ID에 대응하는 좌표 정보와 인식 가능한 인식범위 정보를 테이블 형태로 저장하는 것을 특징으로 하는 이동물체 상태군을 적용한 이동물체 위치추정 시스템 |
| 3 |
3 제 1항에 있어서,상기 상태점은 2차원 좌표 및 자세성분을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동물체 상태군을 적용한 이동물체 위치추정 시스템 |
| 4 |
4 구동감지부가 이동물체를 구동시켜 이동물체의 오도메트리 정보를 획득하는 구동감지부, RFID 태그를 인식하는 RFID 리더부, 상기 구동감지부와 상기 RFID 리더부로부터 정보를 주기적으로 수신하는 컴퓨터부로 이루어지는 이동물체를 사용하여 이동물체의 이동을 인식하는 위치추정 방법에 있어서,(a) 상기 컴퓨터부가 상기 이동물체의 상태정보를 갖는 다수의 상태점을 상기 RFID 태그의 ID에 대응하는 맵에 초기화하는 단계;(b) 상기 컴퓨터부가 상기 구동감지부의 구동에 따라 상기 RFID 태그의 인식 여부를 확인하고, 상기 태그가 인식되면 인식된 영역의 중심으로부터 상기 영역의 인식범위의 2배 이내에 존재하는 상태점들을 유효한 상태점으로서 상기 맵에서 선택하는 단계;(c) 상기 컴퓨터부가 상기 유효한 상태점들로부터 상기 이동물체의 위치(x, y) 및 자세(θ)를 추정하는 단계;(d) 상기 맵에 상태점을 추가하는 단계를 포함하고;상기 이동물체의 구동이 멈출때까지 상기 (b) 단계 내지 (d) 단계를 반복하면서 상기 이동체의 이동에 따른 위치 및 자세를 추정하는 것을 특징으로 하는 이동물체 상태군을 적용한 이동물체 위치추정 방법 |
| 5 |
5 제 4항에 있어서,상기 (a) 단계는상기 컴퓨터부가 상기 맵을 생성하는 단계,상기 RFID 태그의 위치에 해당하는 상기 맵상의 위치에 상기 상태점들을 생성하는 단계,상기 상태점들에 방향(θ)을 부여하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동물체 상태군을 적용한 이동물체 위치추정 방법 |
| 6 |
6 제 4항에 있어서,상기 (b) 단계에서 상기 태그가 인식되지 않으면상기 맵의 상태점들을 유효한 상태점으로서 선택하고, 상기 유효한 상태점들을 상기 구동감지부로부터 획득된 오도메트리 정보로부터 얻은 거리, 방향, 노이즈를 고려하여 이동시키는 것을 특징으로 하는 이동물체 상태군을 적용한 이동물체 위치추정 방법 |
| 7 |
7 제 6항에 있어서,상기 유효한 상태점들이 이동할 위치 및 자세는 식의 실행에 의해 연산되며,상기 Pi,t는 시간 t에서의 i번째 상태점의 위치 및 자세이고, 상기 △l은 상기 이동물체의 이동거리이고, 상기 Vt는 시간 t에서 상기 이동물체의 이동거리 및 자세의 변화 정도에 비례하는 변수이고, 상기 rand()는 0~2까지의 수 중 하나를 택하여 소수 첫째 자리수를 반환하는 함수이며, 상기 Vt와 rand()는 상기 노이즈의 특성을 표현하기 위한 변수인 것을 특징으로 하는 이동물체 상태군을 적용한 이동물체 위치추정 방법 |
| 8 |
8 삭제 |
| 9 |
9 제 4항에 있어서,상기 (c) 단계는(c1) 상기 맵의 유효한 상태점들을 x축, y축, θ축으로 투영하여 상기 x축, 상기 y축, 상기 θ축에 대한 히스토그램(Histogram)으로 생성하는 단계,(c2) 상기 맵에서 상기 유효한 상태점들이 이루는 최대 군집의 위치를 찾는 단계,(c3) 상기 히스토그램의 x축 최대값(xmax)과 y축 최대값(ymax)이 이루는 점을 원의 중심으로 하여 상기 맵에서 상기 중심점으로부터 미리 지정된 거리(L) 안의 상태점들을 선택하는 단계,(c4) 상기 (c3) 단계에서 선택된 상태점들 중에서 상기 히스토그램의 θ축 최대값(θmax)-미리 지정된 각도(K) ~ θ축의 최대값(θmax)+미리 지정된 각도(K) 사이의 자세를 갖는 상태점들을 유효한 상태점으로 선택하는 단계,(c5) 상기 (c4) 단계에서 선택된 유효한 상태점들로부터 상기 이동물체의 위치(x, y) 및 자세(θ)를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동물체 상태군을 적용한 이동물체 위치추정 방법 |
| 10 |
10 제 9항에 있어서,상기 (c5) 단계는 식의 실행에 의해 연산되며,상기 P이동물체는 상기 이동물체의 추정된 위치 및 자세이고, 상기 Pi는 상기 유효한 상태점들 중 i번째 상태점의 위치 및 자세이고, 상기 N은 상기 유효한 상태점들의 총 개수인 것을 특징으로 하는 이동물체 상태군을 적용한 이동물체 위치추정 방법 |
| 11 |
11 제 4항에 있어서,상기 (d) 단계는 상기 이동물체의 추정된 위치를 중심으로 거리 이하의 원안에 상기 이동물체의 자세와 동일한 자세를 갖는 상태점을 Ndim개를 추가로 생성하며, 상기 Ndim은 상기 (b) 단계 및 (c) 단계에서 제거된 상태점의 수인 것을 특징으로 하는 이동물체 상태군을 적용한 이동물체 위치추정 방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-0758389-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20060406 출원 번호 : 1020060031585 공고 연월일 : 20070914 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20070831 청구범위의 항수 : 10 유별 : B25J 5/00 발명의 명칭 : 이동물체 상태군을 적용한 이동물체 위치추정 시스템 및 그추정 방법 존속기간(예정)만료일 : |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한국생산기술연구원 충청남도 천안시 서북구... |
| 2 |
(권리자) 대한민국(산업통상자원부장관) 세종특별자치시 한누리대... |
| 2 |
(의무자) 한국생산기술연구원 충청남도 천안시 서북구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 310,500 원 | 2007년 09월 07일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 260,000 원 | 2010년 09월 06일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 260,000 원 | 2011년 09월 06일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 260,000 원 | 2012년 07월 10일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 720,000 원 | 2014년 02월 06일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 960,000 원 | 2015년 06월 09일 | 납입 |
| 제 9 - 19 년분 | 금 액 | 0 원 | 2015년 08월 31일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 | 2006.04.06 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0242262-64 |
| 2 | 명세서등보정서 | 2006.07.10 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2006-0492809-80 |
| 3 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2007.02.09 | 수리 (Accepted) | 4-1-2007-5022520-66 |
| 4 | 선행기술조사의뢰서 | 2007.03.09 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 5 | 선행기술조사보고서 | 2007.04.12 | 수리 (Accepted) | 9-1-2007-0023199-47 |
| 6 | 의견제출통지서 | 2007.04.30 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2007-0236198-24 |
| 7 | [명세서등 보정]보정서 | 2007.07.02 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2007-0483152-15 |
| 8 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2007.07.02 | 수리 (Accepted) | 1-1-2007-0483112-00 |
| 9 | 등록결정서 | 2007.08.31 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2007-0477895-70 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2008.10.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5164358-96 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2008.11.11 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5178457-80 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2009.01.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5013686-94 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2010.08.30 | 수리 (Accepted) | 4-1-2010-5161401-06 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.04.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5068733-13 |
| 15 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2012.04.26 | 수리 (Accepted) | 4-1-2012-5090658-47 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.01.29 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5017806-08 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.01.16 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5006834-98 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2018.07.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2018-5123030-77 |
| 기술번호 | KST2014064171 |
|---|---|
| 자료제공기관 | 기관 |
| 기술공급기관 | 한국생산기술연구원 |
| 기술명 | 이동물체 상태군을 적용한 이동물체의 위치추정 시스템 및 그 추정방법 |
| 기술개요 |
좌표계 상에서 이동물체의 이동을 인식할 수 있는 영역들의 위치를 알 수 있을 때, 이동물체가 그 영역들 중의 어느 한 곳에 속할 경우 영역의 위치정보와 이동물체의 오도메트리 정보를 이용하여 이동물체의 위치를 추정하는 이동물체 상태군을 적용한 이동물체 위치추정 시스템 및 그 추정 방법에 관한 것으로, 고유의 ID 및 위치정보가 저장된 다수의 RFID 태그로부터 위치정보를 인식하여 이동물체의 이동을 인식하는 위치추정 시스템에 있어서, 상기 이동물체는 상기 이동물체를 이동시키며 오도메트리 정보를 획득하는 구동감지부, 상기 구동감지부의 속도 및 방향을 제어하여 상기 구동감지부를 구동시키는 구동제어부, 상기 다수의 RFID 태그의 각각과 통신하여 상기 태그에 저장된 정보를 수신하는 RFID 리더부, 상기 구동감지부, 구동제어부 및 RFID 리더부를 제어하는 컴퓨터부를 포함하는 구성을 마련한다.상기와 같은 이동물체 상태군을 적용한 이동물체 위치추정 시스템 및 그 추정 방법을 이용하는 것에 의해, 종래의 다른 방법에 비해 위치 추정의 정확도가 높아 이동물체의 위치를 추정하기 위해 단위 넓이당 필요한 RFID 태그와 같은 인식 장치의 수를 줄일 수 있어 비용면에서 경제적이다. 이동물체, 위치추정, 오도메트리, RFID |
| 개발상태 | |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1350004618 |
|---|---|
| 세부과제번호 | kitechPEO04160 |
| 연구과제명 | VM을기반으로하는로봇소프트웨어플랫폼개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 과학기술부 |
| 연구주관기관명 | 한국생산기술연구원 |
| 성과제출연도 | 2004 |
| 연구기간 | 200406~200505 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1415081726 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 00014850 |
| 연구과제명 | 퍼스널로봇공통기술-작업기술실용화및플랫폼기술개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가원 |
| 연구주관기관명 | 한국생산기술연구원 |
| 성과제출연도 | 2007 |
| 연구기간 | 200110~201001 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 응용연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
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