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탑승자 자세인식을 통해 주행시키는 1인 기립식 탑승로봇

  • 기술번호 : KST2014034851
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 탑승자의 자세를 인식하여 이동방향을 결정하고 장애물을 회피하여 주행하는 1인 기립식 탑승로봇 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 탑승로봇은 구동바퀴와 구동바퀴를 구동시키는 구동모터를 구비하고, 구동바퀴 위에 장착된 발판과 발판 일측 상에 설치되는 손잡이대를 포함하는 주행장치; 탑승자의 자세를 인식하여 이동방향을 결정하는 사용자 의도인식 센서; 주행방향의 장애물을 인식하는 장애물 센서; 및 사용자 의도인식 센서에 의한 이동방향으로, 주행장치를 주행하도록 구동모터를 제어하는 제어장치를 포함하고, 제어장치는 이동방향에 장애물이 인식되면, 장애물을 회피하여 주행하도록 구동모터를 제어하는 구성을 마련한다. 상기와 같은 1인 기립식 탑승로봇 및 그 제어방법에 의해, 탑승자의 자세 또는 무게중심에 의해 이동방향을 설정하더라도 탑승장치의 무게중심을 안정점 안에 유지함으로써, 장애물을 피하기 위해 정지 또는 방향전환을 하더라도 탑승자가 일방향으로 중심이 쏠리는 것을 방지할 수 있다. 탑승, 로봇, 자세, 주행, 장애물, 센서
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01)
출원번호/일자 1020090111641 (2009.11.18)
출원인 한국생산기술연구원
등록번호/일자 10-1105667-0000 (2012.01.06)
공개번호/일자 10-2011-0054850 (2011.05.25) 문서열기
공고번호/일자 (20120118) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.11.18)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박종환 대한민국 경기도 수원시 장안구
2 이호길 대한민국 경기 안산시 단원구
3 양광웅 대한민국 경기도 안양시 동안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인정직과특허 대한민국 서울 강남구 선릉로 ***(논현동, 썬라이더빌딩 *층)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 대한민국(산업통상자원부장관) 세종특별자치시 한누리대
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.11.18 수리 (Accepted) 1-1-2009-0708837-17
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.08.30 수리 (Accepted) 4-1-2010-5161401-06
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.03.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2011.04.14 수리 (Accepted) 9-1-2011-0031556-15
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.06.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0319029-24
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.08.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0610229-17
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.08.08 수리 (Accepted) 1-1-2011-0610226-70
8 등록결정서
Decision to grant		 2011.12.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0776493-37
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.02 수리 (Accepted) 4-1-2012-5068733-13
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090658-47
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-5017806-08
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.01.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5006834-98
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5123030-77
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번호 청구항
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삭제
2 2
구동바퀴(111)와 상기 구동바퀴(111)를 구동시키는 구동모터(112)를 구비하고, 상기 구동바퀴(111) 위에 장착된 발판(120)과 상기 발판(120) 일측 상에 설치되는 손잡이대(130)를 포함하는 주행장치(110); 탑승자의 자세를 인식하여 이동방향을 결정하는 사용자 의도인식 센서(210); 주행방향의 장애물을 인식하는 장애물 센서(220); 및 상기 사용자 의도인식 센서(210)에 의해 지시된 이동방향으로, 상기 주행장치(110)를 주행하도록 상기 구동모터(112)를 제어하는 제어장치(200)를 포함하고, 상기 제어장치(200)는 현재 위치에서 상기 이동방향으로 가상 거리에 위치하는 지점을 이동 목적지로 설정하고, 상기 이동방향에 장애물이 인식되면 상기 장애물을 회피하여 주행하도록 상기 구동모터(112)를 제어하고, 상기 사용자 의도인식 센서(210)는 상기 발판(120)에 설치되는 압력센서를 구비하고 상기 압력센서에 의해 인식되는 탑승자의 무게중심에 따라 이동방향을 결정하고, 상기 제어장치(200)는 상기 사용자 의도인식 센서(210)에 의해 측정되는 탑승자의 자세 인식의 크기에 따라 상기 가상 거리를 더 멀게 하여 상기 이동 목적지를 설정하는 것을 특징으로 하는 1인 기립식 탑승로봇
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구동바퀴(111)와 상기 구동바퀴(111)를 구동시키는 구동모터(112)를 구비하고, 상기 구동바퀴(111) 위에 장착된 발판(120)과 상기 발판(120) 일측 상에 설치되는 손잡이대(130)를 포함하는 주행장치(110); 탑승자의 자세를 인식하여 이동방향을 결정하는 사용자 의도인식 센서(210); 주행방향의 장애물을 인식하는 장애물 센서(220); 및 상기 사용자 의도인식 센서(210)에 의해 지시된 이동방향으로, 상기 주행장치(110)를 주행하도록 상기 구동모터(112)를 제어하는 제어장치(200)를 포함하고, 상기 제어장치(200)는 현재 위치에서 상기 이동방향으로 가상 거리에 위치하는 지점을 이동 목적지로 설정하고, 상기 이동방향에 장애물이 인식되면 상기 장애물을 회피하여 주행하도록 상기 구동모터(112)를 제어하고, 상기 사용자 의도인식 센서(210)는 상기 손잡이대(130)에 설치되는 이미지 센서를 구비하고 상기 이미지 센서에 의해 인식되는 탑승자의 어깨 위치에 따라 이동방향을 결정하고, 상기 제어장치(200)는 상기 사용자 의도인식 센서(210)에 의해 측정되는 탑승자의 자세 인식의 크기에 따라 상기 가상 거리를 더 멀게 하여 상기 이동 목적지를 설정하는 것을 특징으로 하는 1인 기립식 탑승로봇
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구동바퀴(111)와 상기 구동바퀴(111)를 구동시키는 구동모터(112)를 구비하고, 상기 구동바퀴(111) 위에 장착된 발판(120)과 상기 발판(120) 일측 상에 설치되는 손잡이대(130)를 포함하는 주행장치(110); 탑승자의 자세를 인식하여 이동방향을 결정하는 사용자 의도인식 센서(210); 주행방향의 장애물을 인식하는 장애물 센서(220); 및 상기 사용자 의도인식 센서(210)에 의해 지시된 이동방향으로, 상기 주행장치(110)를 주행하도록 상기 구동모터(112)를 제어하는 제어장치(200)를 포함하고, 상기 제어장치(200)는 현재 위치에서 상기 이동방향으로 가상 거리에 위치하는 지점을 이동 목적지로 설정하고, 상기 이동방향에 장애물이 인식되면 상기 장애물을 회피하여 주행하도록 상기 구동모터(112)를 제어하고, 상기 사용자 의도인식 센서(210)는 상기 발판(120) 둘레에 설치되는 광센서를 구비하고 상기 광센서에 의해 인식되는 탑승자의 위치에 따라 이동방향을 결정하고, 상기 제어장치(200)는 상기 사용자 의도인식 센서(210)에 의해 측정되는 탑승자의 자세 인식의 크기에 따라 상기 가상 거리를 더 멀게 하여 상기 이동 목적지를 설정하는 것을 특징으로 하는 1인 기립식 탑승로봇
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제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 장애물 센서(220)는 상기 주행장치(110)의 둘레에 일정한 간격으로 설치되는 것을 특징으로 하는 1인 기립식 탑승로봇
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삭제
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제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 탑승로봇은 상기 주행장치(110)의 둘레에 설치되는 원형의 회전링(140)을 더 포함하고, 상기 회전링(140)은 주행장치(110)와 사이에 베어링을 구비하여 주행장치(110)의 회전과 무관하게 회전할 수 있도록 설치되는 것을 특징으로 하는 1인 기립식 탑승로봇
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제8항에 있어서, 상기 회전링(140)에 접촉센서가 구비되고, 상기 제어장치(200)는 상기 접촉센서에 의해 장애물과의 접촉을 인식하는 것을 특징으로 하는 1인 기립식 탑승로봇
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구동바퀴(111)와 구동모터(112), 발판(120), 손잡이대(130)를 구비한 주행장치(110)와, 탑승자의 자세를 인식하여 이동방향을 센싱하는 사용자 의도인식 센서(210), 상기 주행장치(110)의 장애물을 인식하는 장애물 센서(220)를 포함하는 1인 기립식 탑승로봇의 제어방법에 있어서, (a) 상기 사용자 의도인식 센서(210)에 의해 탑승자의 자세를 인식하여 이동방향을 결정하는 단계; (b) 상기 장애물 센서(220)에 의해 장애물을 인식하는 단계; (c) 상기 주행장치(110)의 현재 위치에서 상기 이동방향으로 가상 거리에 위치하는 지점을 이동 목적지로 설정하는 단계; 및 (d) 현재 위치에서 상기 이동 목적지까지 주행하되, 인식된 장애물을 회피하여 주행하도록 상기 주행장치(110)의 구동모터(112)를 제어하는 단계를 포함하고, 상기 (d)단계에서, 상기 사용자 의도인식 센서(210)에 의해 측정되는 탑승자의 자세 인식의 크기에 따라 상기 가상 거리를 더 멀게 하여 상기 이동 목적지를 설정하고, 상기 사용자 의도인식 센서(210)는 상기 발판(120)에 설치되는 압력센서를 구비하고 상기 압력센서에 의해 인식되는 탑승자의 무게중심에 따라 이동방향을 결정하는 센서, 상기 손잡이대(130)에 설치되는 이미지 센서를 구비하고 상기 이미지 센서에 의해 인식되는 탑승자의 어깨 위치에 따라 이동방향을 결정하는 센서, 및, 상기 발판(120) 둘레에 설치되는 광센서를 구비하고 상기 광센서에 의해 인식되는 탑승자의 위치에 따라 이동방향을 결정하는 센서 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 1인 기립식 탑승로봇의 제어방법
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