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로봇의 자율 주행 방법으로서,
(a) 로봇의 이동 공간을 구분한 셀(cell)의 종류와 이름에 대한 정보를 갖는 시맨틱(semantic) 계층과, 셀의 위치와 크기에 대한 정보를 갖는 메트릭(metric) 계층과, 다른 셀과의 연결점에 대한 정보를 갖는 커넥션(connection) 계층과, 로봇의 현재 위치를 결정하기 위한 로컬라이제이션 정보 계층을 포함하는 구조로 이루어진 의미적 지도 정보를 로봇에 로딩하는 단계;
(b) 상기 로봇이 자체에 구비된 위치인식 센서 또는 상기 의미적 지도에 포함된 로컬라이제이션 정보를 이용하여 외부의 위치인식장치를 통해 현재 위치정보를 획득하는 단계;
(c) 제공된 목적지와, 로딩된 의미적 지도 정보 및 획득된 로봇의 현재 위치정보를 기초로 의미적 주행 경로를 설정하는 단계; 및
(d) 상기 로봇이 설정된 경로에 따라 주행하는 단계를; 포함하고,
상기 (c) 단계의 의미적 주행 경로의 설정은,
(e) 제공된 목적지의 정보의 계층을 식별하는 단계;
(f) 제공된 목적지의 정보가 메트릭 계층이 아닌 시맨틱 계층인 경우, 시맨틱 계층으로 제공된 정보를 상기 의미적 지도의 메트릭 계층 정보를 활용하여 메트릭 계층의 정보로 변환하는 단계;
(g) 제공된 목적지의 메트릭 계층 정보를 상기 의미적 지도의 커넥션 계층 정보를 통해, 커넥션 계층 수준의 경로를 설정하는 단계;
(h) 상기 커넥션 계층 수준의 경로를 상기 의미적 지도의 메트릭 계층 정보를 통해, 각 경로에 메트릭 정보를 부가하는 단계; 및
(i) 상기 메트릭 정보가 부가된 경로에 상기 의미적 지도의 시맨틱 계층 정보를 통해, 각 경로에 시맨틱 정보를 부가하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자율 주행 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 의미적 지도는 추가로 각 셀 내에 위치하는 고정 물체에 대한 정보를 갖는 물체(object) 계층을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자율 주행 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 (c) 단계의 의미적 주행 경로의 설정은,
(e) 제공된 목적지의 정보의 계층을 식별하는 단계;
(f) 제공된 목적지의 정보가 메트릭 계층이 아닌 시맨틱 계층 또는 물체 계층인 경우, 시맨틱 계층 또는 물체 계층으로 제공된 정보를 상기 의미적 지도의 메트릭 계층 정보를 활용하여 메트릭 계층의 정보로 변환하는 단계;
(g) 제공된 목적지의 메트릭 계층 정보를 상기 의미적 지도의 커넥션 계층 정보를 통해, 커넥션 계층 수준의 경로를 설정하는 단계;
(h) 상기 커넥션 계층 수준의 경로를 상기 의미적 지도의 메트릭 계층 정보를 통해, 각 경로에 메트릭 정보를 부가하는 단계; 및
(i) 상기 메트릭 정보가 부가된 경로에 상기 의미적 지도의 시맨틱 계층 정보를 통해, 각 경로에 시맨틱 정보를 부가하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 자율 주행 방법
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 로컬라이제이션 정보는 환경에 설치되며, 상기 로봇에 구비된 식별자(indicator)를 인식하여 로봇의 현재 위치를 도출할 수 있는 위치인식센서에 대한 정보인 것을 특징으로 하는 로봇의 자율 주행 방법
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, (a) 단계의 상기 의미적 지도 정보의 로딩은 XML 파일 형식으로 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇의 자율 주행 방법
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, (a) 단계의 의미적 지도 정보의 로딩은 상기 로봇이 환경에 대한 의미적 지도를 보유하고 있지 않을 경우에만 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇의 자율 주행 방법
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제 5 항에 있어서, 상기 (b) 단계는, 상기 위치인식센서에 대한 정보로부터 최근접 위치인식센서에 관한 정보를 획득하고, 최근접 위치인식센서로부터 위치정보를 수신하여 상기 로봇의 자기 위치를 결정함으로써, 넓은 지역에서도 자기 위치를 신뢰성 있게 결정할 수 있게 한 것을 특징으로 하는 로봇의 자율 주행 방법
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 연결점에 대한 정보는 각 연결점에 따른 통과방법에 대한 정보를 포함하고 있어, 상기 로봇이 연결점의 종류에 따른 대응이 가능한 것을 특징으로 하는 로봇의 자율 주행 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 로봇에는 각 셀에 배치된 물체와의 거리를 측정할 수 있는 거리측정수단이 구비되어 있어, 상기 거리측정수단을 통해 상기 3개 이상의 고정물체와 상기 로봇 사이의 거리를 측정한 정보와 상기 물체 계층으로부터 획득한 3개 이상의 고정 물체의 정보를 연산하여 자기 위치를 결정할 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 자율 주행 방법
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