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착용형 로봇의 발 센서 장치 및 이를 이용한 착용자의 보행의도 파악 방법

  • 기술번호 : KST2014064190
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 착용형 로봇의 발 센서 장치 및 이를 이용하여 착용형 로봇의 착용자의 보행 중 보행 의도를 파악하는 방법에 관한 것이다. 본 발명의 한 실시예에 따른 착용형 로봇의 발 센서 장치는, 착용형 로봇의 발 부재의 상면 중 착용자의 발의 발가락이 위치하는 영역에 설치되는 제1 센서, 상기 발 부재의 상면 중 상기 착용자의 발의 볼이 위치하는 영역에 설치되는 제2 센서, 상기 발 부재의 상면 중 상기 착용자의 발의 뒤꿈치가 위치하는 영역에 설치되는 제3 센서, 그리고 상기 제1 내지 제3 센서의 신호를 기초로 상기 착용자의 보행 의도를 판단하는 컨트롤러를 포함한다. 본 발명에 의하면, 착용형 로봇의 발 부재의 상면의 세 개의 영역에 세 개의 센서를 각각 설치하고 그 온 오프 신호를 기초로 착용자의 보행 중 보행 의도를 정확하게 판단할 수 있다.
Int. CL B25J 19/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01)
출원번호/일자 1020100003207 (2010.01.13)
출원인 한국생산기술연구원
등록번호/일자 10-1179159-0000 (2012.08.28)
공개번호/일자 10-2011-0083144 (2011.07.20) 문서열기
공고번호/일자 (20120903) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.01.13)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이종원 대한민국 경기도 안산시 상록구
2 김효곤 대한민국 인천광역시 서구
3 장재호 대한민국 경기도 안산시 상록구
4 박상덕 대한민국 경기도 안양시 동안구
5 손웅희 대한민국 경기도 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인명인 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로*길 **, *층(역삼동, 두원빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 충청남도 천안시 서북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.01.13 수리 (Accepted) 1-1-2010-0022801-08
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.08.30 수리 (Accepted) 4-1-2010-5161401-06
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.01.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0012083-58
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.03.05 수리 (Accepted) 1-1-2012-0178277-10
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.03.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0178278-55
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.02 수리 (Accepted) 4-1-2012-5068733-13
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090658-47
8 등록결정서
Decision to grant		 2012.08.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0487410-03
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-5017806-08
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.01.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5006834-98
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5123030-77
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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착용형 로봇의 발 부재의 상면 중 착용자의 발의 발가락이 위치하는 영역에 설치되는 제1 센서,상기 발 부재의 상면 중 상기 착용자의 발의 볼이 위치하는 영역에 설치되는 제2 센서,상기 발 부재의 상면 중 상기 착용자의 발의 뒤꿈치가 위치하는 영역에 설치되는 제3 센서, 그리고상기 제1 내지 제3 센서의 신호를 기초로 상기 착용자의 보행 의도를 판단하는 컨트롤러를 포함하며,상기 제1 내지 제3 센서는 하중이 가해지는 경우 온(on) 되고 하중이 가해지지 않는 경우 오프(off) 되도록 구성되고,상기 컨트롤러는, 상기 제1 내지 제3 센서가 모두 오프 된 경우 착용자의 발이 허공에 위치하는 상태인 것으로 판단하고, 상기 제1 센서가 온 되고 상기 제2 센서와 상기 제3 센서는 오프 된 경우 발바닥 굽힘(plantar-flexion) 상태인 것으로 판단하며, 상기 제1 센서와 상기 제2 센서는 오프 되고 상기 제3 센서는 온 된 경우 뒤꿈치 닿음(heel strike) 상태인 것으로 판단하고, 상기 제1 내지 제3 센서가 모두 온 된 경우 상기 착용자가 발바닥 전체를 상기 발 부재에 부착한 상태로 서 있는 상태인 것으로 판단하는 착용형 로봇의 발 센서 장치
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삭제
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착용형 로봇을 착용한 착용자의 보행 의도를 판단하는 방법으로서,상기 착용형 로봇의 발 부재의 상면 중 착용자의 발의 발가락이 위치하는 영역에 설치되는 제1 센서, 상기 발 부재의 상면 중 상기 착용자의 발의 볼이 위치하는 영역에 설치되는 제2 센서, 그리고 상기 발 부재의 상면 중 상기 착용자의 발의 뒤꿈치가 위치하는 영역에 설치되는 제3 센서의 신호를 기초로 상기 착용자의 보행 의도를 판단하며,상기 제1 내지 제3 센서는 하중이 가해지는 경우 온(on) 되고 하중이 가해지지 않는 경우 오프(off) 되도록 구성되고,상기 제1 내지 제3 센서가 모두 오프 된 경우 착용자의 발이 허공에 위치하는 상태인 것으로 판단하고, 상기 제1 센서가 온 되고 상기 제2 센서와 상기 제3 센서는 오프 된 경우 발바닥 굽힘(Plantar-flexion) 상태인 것으로 판단하며, 상기 제1 센서와 상기 제2 센서는 오프 되고 상기 제3 센서는 온 된 경우 뒤꿈치 닿기(heel strike) 상태인 것으로 판단하고, 상기 제1 내지 제3 센서가 모두 온 된 경우 상기 착용자가 발바닥 전체를 상기 발 부재에 부착한 상태로 서 있는 상태인 것으로 판단하는 착용형 로봇의 착용자의 보행 의도 판단 방법
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