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음원에 대하여 방향성을 갖도록 배치된 3개의 마이크로폰과,상기 복수의 마이크로폰을 통해 집음되는 신호에서 상대방의 음성 신호를 각각 추출하는 대역 통과 필터와,상기 추출된 음성 신호를 디지털 신호로 각각 변환하는 코덱과,상기 디지털 신호로 각각 변환된 음성 신호 간의 위상차 및 크기차를 이용하여 상기 상대방의 위치를 추적하는 음원 프로세서와,상기 변환된 음성 신호를 분석하고 분석된 음성 신호와 대응하는 제스처 데이터를 제스처 DB에서 조회하고, 상기 조회된 제스처 데이터 및 상기 추적된 위치에 기초하여 로봇 구동부를 제어하는 호스트 프로세서와,상기 호스트 프로세서의 제어에 따라 구동되는 로봇 구동부를 포함하고,상기 대역 통과 필터는, 상기 3개의 마이크로폰을 통해 집음되는 신호에서 1 kHz의 주파수를 중심으로 한 소정 주파수 대역의 신호를 추출하되, 상기 1 kHz의 주파수에서 최대 이득을 갖는 안드로이드 로봇
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제1항에 있어서,상기 음원 프로세서는, 상기 호스트 프로세서로부터 상기 조회된 제스처 데이터를 전달받아 상기 제스처 데이터에 매핑된 로봇 음성 데이터를 로봇 음성 DB에서 조회하고, 상기 조회된 로봇 음성 데이터를 스피커를 통해 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 안드로이드 로봇
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제1항에 있어서,상기 음원 프로세서는, 상기 변환된 음성 신호 및 상기 추적된 위치 정보를 CAN(controller area network)을 통해 상기 호스트 프로세서로 전송하는 것을 특징으로 하는 안드로이드 로봇
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제1항에 있어서,상기 마이크로폰은, 머리의 좌우 양단과 정수리에 구비되는 것을 특징으로 하는 안드로이드 로봇
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제1항에 있어서,상기 코덱 및 상기 음원 프로세서는, 상기 머리의 내부에 구비되는 것을 특징으로 하는 안드로이드 로봇
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음원에 대하여 방향성을 갖도록 배치된 3개의 마이크로폰이 집음하는 단계와,대역 통과 필터가 상기 복수의 마이크로폰을 통해 집음된 신호에서 상대방의 음성 신호를 각각 추출하되, 상기 3개의 마이크로폰을 통해 집음되는 신호에서 1 kHz의 주파수를 중심으로 한 소정 주파수 대역의 신호를 추출하며, 상기 1 kHz의 주파수에서 최대 이득을 갖도록 하는 음성신호 추출단계와,코덱이 상기 각각 추출된 음성 신호를 디지털 신호로 각각 변환하는 단계와,음원 프로세서가 상기 디지털 신호로 각각 변환된 음성 신호 간의 위상차 및 크기차를 이용하여 상기 상대방의 위치를 추적하는 단계와,음원 프로세서가 상기 변환된 음성 신호와 상기 추적된 위치 정보를 호스트 프로세서로 송신하는 단계와,상기 호스트 프로세서가 상기 음성 신호 및 상기 위치 정보를 수신하는 단계와,상기 호스트 프로세서가 상기 수신된 음성 신호를 분석하고, 분석된 음성 신호와 대응하는 제스처 데이터를 제스처 DB에서 조회하는 단계와,상기 호스트 프로세서가 상기 조회된 제스처 데이터 및 상기 수신된 위치 정보를 이용하여 로봇을 구동시키고, 상기 음원 프로세서가 상기 조회된 제스처 데이터와 대응하는 로봇 음성데이터를 출력하는 단계를 포함하는 안드로이드 로봇의 이용 방법
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안드로이드 로봇의 이용 방법을 행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체에 있어서,음원에 대하여 방향성을 갖도록 배치된 3개의 마이크로폰이 집음하는 단계와,대역 통과 필터가 상기 복수의 마이크로폰을 통해 집음된 신호에서 상대방의 음성 신호를 각각 추출하되, 상기 3개의 마이크로폰을 통해 집음되는 신호에서 1 kHz의 주파수를 중심으로 한 소정 주파수 대역의 신호를 추출하며, 상기 1 kHz의 주파수에서 최대 이득을 갖도록 하는 음성신호 추출 단계와,코덱이 상기 각각 추출된 음성 신호를 디지털 신호로 각각 변환하는 단계와,음원 프로세서가 상기 디지털 신호로 각각 변환된 음성 신호 간의 위상차 및 크기차를 이용하여 상기 상대방의 위치를 추적하는 단계와,음원 프로세서가 상기 변환된 음성 신호와 상기 추적된 위치 정보를 호스트 프로세서로 송신하는 단계와,상기 호스트 프로세서가 상기 음성 신호 및 상기 위치 정보를 수신하는 단계와,상기 호스트 프로세서가 상기 수신된 음성 신호를 분석하고, 분석된 음성 신호와 대응하는 제스처 데이터를 제스처 DB에서 조회하는 단계와,상기 호스트 프로세서가 상기 조회된 제스처 데이터 및 상기 수신된 위치 정보를 이용하여 로봇을 구동시키고, 상기 음원 프로세서가 상기 조회된 제스처 데이터와 대응하는 로봇 음성데이터를 출력하는 단계를 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체
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