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1
자이로 센서, 가속도 센서 및 각속도 센서 중 적어도 하나를 포함하고 사용자의 움직임에 따라 위치 정보 및 방위 정보를 생성하는 보조 단말기, 그리고
상기 보조 단말기로부터 상기 위치 정보 및 상기 방위 정보를 받아 로봇의 작업 경로를 생성하여 로봇 제어기에 전송하는 주 단말기
를 포함하는 로봇 교시 시스템
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제1항에서,
상기 보조 단말기는 상기 로봇의 작업 경로의 시작점과 끝점을 지시하며, 적어도 하나의 중간점을 지시하는 로봇 교시 시스템
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3
제1항 또는 제2항에서,
상기 보조 단말기와 상기 주 단말기는 블루투스, 지그비 및 초광대역 통신 중 어느 하나의 무선 통신을 이용하여 정보를 주고받는 로봇 교시 시스템
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4
제1항 또는 제2항에서,
상기 로봇을 촬영하여 상기 주 단말기에 영상 데이터를 전송하는 촬영부를 더 포함하고,
상기 주 단말기는 상기 사용자의 조작에 따라 상기 로봇의 작업 경로를 수정하는 로봇 교시 시스템
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5
제1항 또는 제2항에서,
상기 주 단말기는 상기 보조 단말기와 별도로 상기 사용자의 조작에 따라 월드 좌표계 또는 조인트 좌표계에서의 상기 로봇의 작업 경로를 교시하는 정보를 생성하는 로봇 교시 시스템
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6
주 단말기와 보조 단말기를 포함하는 로봇 교시 시스템의 로봇 교시 방법으로서,
상기 보조 단말기가 자이로 센서, 가속도 센서 및 각속도 센서 중 적어도 하나를 이용하여 사용자의 움직임에 따라 위치 정보 및 방위 정보를 생성하는 단계, 그리고
상기 주 단말기가 상기 위치 정보 및 상기 방위 정보에 따라 로봇의 작업 경로를 생성하여 로봇 제어기에 전송하는 단계
를 포함하는 로봇 교시 방법
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7
제6항에서,
상기 생성 단계는 상기 로봇의 작업 경로의 시작점과 끝점을 지시하며, 적어도 하나의 중간점을 지시하는 단계를 포함하는 로봇 교시 방법
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8
제6항 또는 제7항에서,
상기 보조 단말기와 상기 주 단말기는 블루투스, 지그비 및 초광대역 통신 중 어느 하나의 무선 통신을 이용하여 정보를 주고받는 로봇 교시 방법
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9
제6항 또는 제7항에서,
상기 로봇을 촬영하여 상기 주 단말기에 영상 데이터를 제공하는 단계, 그리고
상기 주 단말기가 상기 사용자의 조작에 따라 상기 로봇의 작업 경로를 수정하는 단계
를 더 포함하는 로봇 교시 방법
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10
제6항 또는 제7항에서,
상기 전송 단계는 상기 주 단말기가 상기 보조 단말기와 별도로 상기 사용자의 조작에 따라 월드 좌표계 또는 조인트 좌표계에서의 상기 로봇의 작업 경로를 교시하는 정보를 생성하여 상기 로봇 제어기에 전송하는 단계를 포함하는 로봇 교시 방법
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11
제6항 또는 제7항의 방법을 상기 주 단말기 및/또는 상기 보조 단말기에 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체
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