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제1 파트가 제2 파트에 대해 상대적으로 회전 가능하도록 회전축을 형성하면서 상기 제1 파트와 상기 제2 파트를 연결하는 토크 암 제어장치로서,상기 제1 파트의 일측에 형성되는 슬롯,상기 제2 파트의 일측에 구비되고, 상기 슬롯을 따라 이동 가능하도록 상기 슬롯에 장착되어, 상기 회전축을 형성하는 롤링 핀, 그리고일단이 상기 제1 파트에 구비된 제1 구동축에 회전 가능하도록 연결되고, 타단이 상기 제2 파트에 구비된 제2 구동축에 회전 가능하도록 연결되는 액추에이터를 포함하며,상기 슬롯은 상기 액추에이터가 수축되면 상기 롤링 핀이 상기 제1 구동축에서 멀어지게 이동하고, 상기 액추에이터가 신장되면 상기 롤링 핀이 상기 제1 구동축에 가까워지게 이동하도록 형성되는 토크 암 제어장치
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제1항에서,상기 제1 구동축은 상기 슬롯으로부터 상기 제1 파트의 타측 방향으로 이격되는 토크 암 제어장치
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제1항에서,상기 슬롯은 상기 회전축에 수직한 평면상에서 연장되는 토크 암 제어장치
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제1항에서,상기 슬롯은 상기 제1 파트의 타측에서 일측 방향으로 바라보았을 때, 상기 제1 파트의 타측 방향을 중심으로 음의 곡률 반경을 가지는 볼록한 곡선을 따라 형성되는 토크 암 제어장치
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제4항에서,상기 볼록한 곡선은 반원호인 토크 암 제어장치
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제1항에서,상기 롤링 핀은상기 액추에이터가 수축되면서 상기 제2 파트에 대해 상기 제1 파트를 상대적으로 가까워지도록 당기면, 상기 액추에이터가 당기는 방향의 반대 방향으로 상기 슬롯을 따라 이동되고,상기 액추에이터가 신장되면서 상기 제2 파트에 대해 상기 제1 파트를 상대적으로 멀어지도록 밀면, 상기 액추에이터가 미는 방향의 반대 방향으로 상기 슬롯을 따라 이동되는 토크 암 제어장치
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제1항에서,상기 제2 구동축은 상기 제2 파트의 타측에 구비되는 토크 암 제어장치
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제1항에서,상기 액추에이터는 선형 유압 액추에이터(linear hydraulic actuator)인 토크 암 제어장치
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